Захват

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в качестве захвата при производстве полупроводниковых микроприборов и интегральных схем для манипулирования деталями типа пластины, имеющими невысокую механическую прочность и небольшую массу. Целью изобретения является расширение технологических возможностей устройства за счет обеспечения захвата хрупких деталей в ограниченном рабочем пространстве. Захват содержит корпус 1 с размещенным в нем приводом подвижных элементов , выполненных в виде консольно закрепленных стержней 2. На стержнях 2 жестко закреплены захватные элементы в виде крючков 3 и кулачка 4для стабилизации захватываемой пластины. Захват осуществляется поворотом стержней 2 вокруг своей оси навстречу друг другу. При этом кулачки 4 воздействуют на периферийную часть нерабочей поверхности захватываемой пластины, а крючки 3 входят с ней в контакт по образующей поверхности. Расстояние между стержнями 2 и положение крючков 3 и кулачков 4 на стержнях 2 зависит от диаметра захватываемой пластины. 5ил. i (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1381620 A1 (ц 4 К 01 L 21/68 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ il

К А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4123305/31-08 (22) 25 ° 09.86 (46) 15,03,88. Бюл. М 10 (71) Московский институт электронной техники (72) И.Г. Блинов и А.Д, Масляный (53) 62-229.72(088.8) (56) Патент Японии Р 60-194, кл. В 25,Х 15/00, 1985. (54) ЗАХВАТ (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в качестве захвата при производстве полупроводниковых микроприборов и интегральных схем для манипулирования деталями типа пластины, имеющими невысокую механическую прочность и небольшую массу. Целью изобретения является расширение технологических воэможностей устройства за счет обеспечения захвата хрупких деталей в ограниченном рабочем пространстве.

Захват содержит корпус 1 с размещенным в нем приводом подвижных элементов, выполненных в виде консольно закрепленных стержней 2. На стержнях 2 жестко закреплены захватные элементы в виде крючков 3 и кулачка

4 для стабилизации захватываемой пластины. Захват осуществляется поворотом стержней 2 вокруг своей оси навстречу друг другу. При этом кулачки 4 воздействуют на периферийную часть нерабочей поверхности захватываемой пластины, а крючки 3 входят с ней в контакт по образующей поверхности. Расстояние между стержнями 2 и положение крючков 3 и кулачков 4 на стержнях 2 зависит от диаметра захватываемой пластины, 5 ил, i

1381620

Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано в качестве захвата при производстве полупроводниковых микроприборов и

5 интегральных схем для манипулирования деталями типа пластины, имеющими невысокую механическую прочность и малый вес.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей устройства за счет обеспечения захвата хрупких деталей в ограниченном рабочем пространстве.

На фиг, 1 представлен захват, 15 общий вид; на фиг. 2 — сечение А-А на фиг. 1 (пластина показана условно); на фиг. 3 — исходное положение подвижных элементов; на фиг. 4 — типовая кассета с пластинами, вид свер- 2О ху; на фиг. 5 — положение захвата в кассете в момент взятия пластины.

Захват содержит корпус 1 с размещенным в нем приводом подвижных элементов. Подвижные элементы выполнены в виде консольно закрепленных стержней 2, что необходимо для предотвращения поломки двух соседних пластин при вводе захвата в кассету, если пластины расположены в ней с перекосом и соприкасаются друг с другом.

На стержнях 2 жестко закреплены крючки 3 для захвата и кулачки 4 для стабилизации положения захватываемой пластины 5, находящейся в пазу технологической кассеты 6.

Расстояние между стержнями 2 и положение крючков 3 на спицах зависит от диаметра захватываемой плас- 4 тины. Кулачки 4 расположены на стержнях 2 таким образом, что их соприкосновение с обратной стороной пластины происходит не более чем в

1,5 мм от ее края (т,е. в ее нерабочей зоне), 45

Устройства работает следующим образом.

Манипулятор промышпенного робота вводит подвижные элементы захвата.— стержни 2, находящиеся в исходном положении (фиг. 3), в пространство между пластинами (или пластиной и торцовой стенкой кассеты фиг. 4) . Обеспечиваемое приводом устройства исходное положение стержней 2, а соответствен- 55 но крючков 3 и кулачков 4, гарантирует сохранность хрупкой пластины при вводе.

После принятия захватом положения, соответствующего точке позиционирования, его привод осуществляет встречный синхронный поворот стержО ней 2 вокруг своей оси на 90, При этом кулачки 4, воздействуя на узкую (1-1,5 мм) периферийную часть нерабочей поверхности пластины 5, придают ей вертикальное положение, т.е. устраняют ее возможный перекос и поломку при последующей выемке из кассеты. Одновременно крючки 3 входят в контакт с пластиной 5 по образующей поверхности, осуществляя ее захват.

Крючки 3 могут быть подпружиненными, например представлять собой конечную часть витой цилиндрической пружины, другой конец которой жестко соединен со стержнем 2. Таким образом, различные варианты исполнения крючков позволяют осуществлять как геометрический, так и силовой захват пластины. Привод устройства может быть различным, в данном случае был применен привод на сильфонах с использованием зубчатых передач для обеспечения движения стержней 2.

Стержни 2 и крючки 3 выполнены из нержавеющей стали, а кулачки 4 — иэ фторопласта, обладающего свойством химической инертности, обеспечивающей чистоту поверхности пластин °

Формула и э обретения

Захват, содержащий корпус с размещенным в нем приводом, кинематически связанным с подвижными элементами, на которых закреплены захватные элементы, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет захвата хрупких деталей в ограниченном рабочем пространстве, подвижные элементы выполнены в виде стержней, консольно закрепленных в корпусе, а захватные элементы выполнены в виде пар крючков и кулачков, смонтированных вплотную друг к другу и жестко закрепленных на подвижных элемен тах и расположенных на них попарно, при этом пары эажимных элементов установлены оппозитно на каждом подвижном элементе, а расстояние между кулачками на одном подвижном элементе меньше ра"стояния между крючками, 1381620

А-А

Фиг, 2

Фиг. Ф вериг. 3

Составитель А.Чернышов

Техред Л.Сердюкова Корректор С.Шекмар

Редактор Т.Лазоренко

Заказ 1189/51

Тираж 746 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушскаянаб,, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г ° Ужгород, ул. Проектная, 4