Устройство для ориентации деталей

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации процессов загрузки деталей. Целью изобретения является расширение технологических возможностей устройства за счет расширения номенклатуры ориентируемых деталей. Для этого в устройство, содержащее манипуляторы загрузки и выгрузки деталей, командоаппарат с датчиками положения, блок распознавания и блок управления ориентацией дополнительно введен блок управления режимом работь светодиодов блока распознавания , связанньй с соответствующим датчиком командоаппарата, с блоком управления ориентации и с параллельно включенными светодиодами, к которым подводится импульсный сигнал, вызывающий их импульсное свечение. Это позволяет по высить мощность излучения светодиодов и освещенность детали при уменьшении длительности работы светодиодов . Если деталь имеет поверхность с низкими отражающими свойствами, то применяемый режим работы светодиодов тем не менее позволяет получить достаточный уровень светового сигнала, принимаемого фотоприемником блока распознавания. 1 ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 23 7 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTHA

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 1013196 (21) 4125307/25-08 (22) 29.09.86 (46) 30.05 ° 88. Бюл. № 20 (72) Б.Н.Гаврилов, А.П.Тихопой и Д.Н.Кирилловых (53) 62.229.6 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1013196, кл. В 23 Q 7/00, 1983. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОРИЕНТАЦИИ ДЕТАЛЕЙ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации процессов загрузки деталей. Целью изобретения является расширение технологических возможностей устройства за счет расширения номенклатуры ориентируемых деталей. Для этого в устройство, содержащее манипуляторы загрузки и вы„.SU 1399064 А 2 грузки деталей, командоаппарат с датчиками положения, блок распознавания и блок управления ориентацией дополнительно введен блок управления режимом работы светодиодов блока распознавания, связанный с соответствующим датчиком командоаппарата, с блоком управления ориентации и с параллельно включенными светодиодами, к которым подводится импульсный сигнал, вызывающий их импульсное свечение. Это позволяет повысить мощность излучения светодиодов и освещенность детали при уменьшении длительности работы свето" диодов. Если деталь имеет поверхность с низкими отражающими свойствами, то применяемый режим работы светодиодов тем не менее позволяет получить достаточный уровень светового сигнала, принимаемого фотоприемником блока распознавания ° 1 ил.

1399064

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании роботизированных комплексов для автоматизации процессов загрузки деталей и является усовершенствованием устройства по авт. св. К 1013196.

Целью изобретения является расширение возможностей устройства за счет расширения номенклатуры ориентируемых деталей, например возможности ориентирования деталей с частично прозрачными донышками.

На чертеже представлена блок †схема устройства.

Устройство содержит манипулятор 1 загрузки деталей 2 и манипулятор 3 выгрузки их из лотка 4. Манипуляторы

1 и 3 выполнены, например, в виде 20 электромагнитов или воздушных присосок или механических захватов. Блок распознавания содержит лоток 4, на дне которого установлен рецепторный фотодатчик, включающий два наклонно 25 установленных навстречу один другому в дне лотка светодиода 5 и располо- женного между ними фотодиода 6. Оси светодиодов 5 и фотодиода 6 расположены в одной плоскости. Светодиоды 5 30 соединены параллельно. Командоаппарат содержит датчики сигналов 7 СчиTbIBBHHe 8 Сброс, 9 Исполнение, которые выполнены в виде соосно расположенных фотодиода и светодиода и управляются с помощью металлических флажков IÎ-12 соответственно, жестко укрепленных на валу командоаппарата, связанного кинематически передачей

13 с электроприводом 14.

Блок 15 управления ориентацией выполнен в виде последовательно соединенных предварительного усилителя 16, элемента И 17, триггера 18, выход которого соединен со своим свободным входом через второй элемент И !9 третьего элемента И 20, усилителя 21 мощности.

Кантователь содержит две взаим— но перпендикулярные зубчатые рейки, одна из которых 22 совершает возврат- 50 но-поступательное перемещение по дну лотка 4, а другая 23 — по стенке лотка 4 от зубчатой шестерни-вала

24, приводимой в движение электроприводом 25. Вертикальная рейка 23 подпружинена пружиной 26, которая обеспечивает возврат механизма перемещения в исходное положение.

Горизонтальная рейка 22 имеет вырез н средней части, обеспечивающий постоянно открытое положение рецепторного фотодатчика.

Изгиб стенок 27 лотка 4 обеспечивает надежное попадание детали в лоток.

Блок управления 28 режимом работы светодиодов 5 блока распознавания выполнен в виде последовательно соединенных генератора импульсов 29, трехвходового элемента И 30, ключа транзисторного 31.

Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии металлические флажки 10-12 выведены из датчиков 7-9. Светодиоды 5 блока распоз-навания выключены, так как элемент И

30 заперт нулевым уровнем напряжения с выхода датчика 7 Считывание. Импульсное напряжение генератора 29 с первого входа элемента И 30 не передается на вход ключа 31, который также заперт нулевым уровнем напряжения с выхода элемента И 30, Ток через светодиоды 5 блока распознавания не проходит и их световое излучение отсутствует. Напряжение с уровнем логической единицы устанавливается на инвертирующем выходе, а с уровнем логического нуля — на прямом выходе триггера 18. Манипулятор 1 загрузки начинает загружать деталь 2 в лоток

4. После манипуляции загрузки электропривод 14 выводит из лотка 4 манипулятор 1 загрузки и вводит металлический флажок 10 в полость датчика 7 Считывание, на выходе которого появляется напряжение с уровнем логической единицы.

Этот сигнал обеспечивает прохождение сигналов с усилителя 16 через элемент И 17 HB триггер 18, а также импульсов генератора 29 через элемент И 30 на ключ 31, который открывается, и через светодиоды 5 протекает импульсный ток, вызывающий импульсное световое излучение. Так как ток импульсный, то мощность светового излучения в импульсе может быть значительно увеличена по сравнению с мощностью непрерывного излучения.

Световой поток и освещенность детали в импульсе повышается. Если дно детали частично прозрачно, то повышение мощности падающего на распознаваемую поверхность излучения обеспе1399064

55 чивает сохранение достаточного уровня освешенности в отраженном свете на поверхности приемного фотодиода 6.

Детали в лотке могут оказаться донышками вверх или вниз. Если деталь 2 окажется расположенной донышками вверх, то первый импульс светового излучения двух светодиодов 5 попадает в донышко детали и отражается в фотодиод 6, Фототок усиливается усилителем 16. Импульс напряжения с выхода усилителя 16 попадает на элемент И 17, переключает триггер

18. Единичный сигнал с прямого выхода триггера подается на входы двух элементов И 19 и 20. На инвертирующем выходе триггера 18 устанавливается напряжение с уровнем логического нуля, которое запрещает прохождение последующих импульсов генератора 29 на светодиоды 5 блока распознавания.

В этом случае светодиоды 5 излучают только за время действия одного импульса генератора 29. Следовательно, время работы светодиодов 5 минимальное. 3aтем металлический флажок 10 выводится из датчика 7 Считывание, прекращается считывание показаний фотодиода 6. Световое излучение светодиодов 5 блокируется. Так как ток через светодиоды протекает только во время появления первого импульса генератора 29 в режиме считывания, то по сравнению с непрерывным режимом светоизлучения светодиодов 5 время работы светодиодов 5 сокращается в десятки раз и в результате повышается их долговечность. Далее металлический флажок 12 вводится в полость датчика 9 Исполнение, который обеспечивает прохождение сигнала с триггера 18 через элемент И 20 на усилитель 21 мощности, который обеспечивает протекание электрического тока через электропривод 25, который в свою очередь обеспечивает поворот зубчатой шестерни-вала 24. Вращение шестернивала 24 через зубчатое зацепление преобразуется в смещение в левую сторону горизонтальной рейки 22 и смещение вверх вертикальной рейки 23.

Выступы на краях реек обеспечивают синхронное поднимание левого края детали 2 и перемещение в левую сторону всего корпуса детали 2. Деталь 2 переворачивается из положения донышком вверх в положение донышком вниз. В это время привод 14 через кинема5

ЭО

50 тическую передачу 13 начинает перемещать манипулятор 3 выгрузки к лотку и выгружает деталь 2 из лотка. После этого флажок 12 выходит из полости датчика 9 Исполнение, который отменяет выработку команды Исполнение.

Единичный сигнал триггера 18 не проходит через элемент И 20, усилитель

21 мощности прекращает прохождение электрического тока через привод 25.

Упругий элемент возвращает рейки 22 и 23 в исходное состояние. Одновременно металлический флажок 11 вводится в полость датчика 8 Сброс и через элемент И 19 сигнал Сброс с выхода триггера 18 обеспечивает переключение триггера 18 в исходное состояние. Система оказывается готовой к новому циклу работы.

Если деталь 2 загружается в лоток

4 донышком вниз, то импульсное световое излучение светодиодов 5 не поступает в фотодиод 6. Фотопоток отсутствует и на выходе усилителя 16 сигнала не будет. Триггер 18, усилитель

21 мощности, привод 25 и кантователь остаются в исходном состоянии. Сигналы с датчиков 7 — 9 не проходят через элементы И 17, 19 и 20. Электропривод 14 через кинематическую передачу 13 перемещают манипулятор 3 вы грузки детали 2 на другую технологическую позицию и правильно сориентированном положении. На инвертирующем выходе триггера 18 сохраняется напряжение с уровнем логической единицы, которое разрешает прохождение импульсов генератора 29 на светодиоды 5 блока распознавания. В этом случае светодиоды 5 работают в импульсном режиме все время измерения, определяемое временем включения датчика 7

Считывание. Этот режим обеспечивает уменьшение времени нахождения светодиодов в состоянии излучения и обеспечивает условия для повышения мощности излучения светодиодов 5 по сравнению с непрерывным режимом излучения света.

Формула и з о б р е т е н и я

Устройство для ориентации деталей по авт. св, N - 1013196, о т л и ч а— ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно дополнительно содержит блок управления режимом работы светодиодов

10 11

Составитель С. Бугров

Редактор Н.Горват Техред M.Ходанич Корректор В.Бутяга

Заказ 2626/15 Тираж 921

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4

5 1399064 6 блока распознавания, включающий в се- та, третий вход элемента И соединен бя последовательно соединенные гене- с инвертирующим выходом триггера блоратор импульсов, трехвходовой элемент ка управления ориентацией, а паралИ и ключ, при этом второй вход эле- лельно включенные светодиоды блока мента И соединен с выходом датчика распознавания подключены к источнисигнала Считывание" командоаппара- ку питания через ключ.