Устройство для вождения машинно-тракторного агрегата по горизонталям склонов

 

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, точнее к вождению тракторного агрегата rio горизонталям склонов. Цель изобретения - повышение точности вождения. Устройство содержит измерители 1,2, 3, 4. В качестве чувствительных элементов измерителей использованы синусно-косинусные вращающиеся трансформаторы. Измерители 1, 2 соответственно угла крена с( и угла бокового сползания ft трактора соединены с первым входом первой схемы 6 сравнения через схему 3 умножения. Измерители 3 и 4 соответственно угла галлонирования V и угла просадки «f трактора соединены через вторую схему сравнения с вторым входом первой схемы 6 сравнения. Результирующий сигнал обрабатывается фазочувствительным выпрямителем блока 8 формирования управляющего сигнала. Полученный управ-, ляющий сигнал использзтот либо для индикации отклонения при ручном управлении , либо для воздействия на механизм рулевого управления при ав- . томатическом режиме работы. 3 ил. i СЛ

СО1ОЭ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ " -., ц

К АВТОРСКОМ .Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4102481/30-15 (22) 28.06.86 (46) 23.06.88. Бюл. Р 23 (71) Сибирский научно-исследовательский институт механизации и электрификации сельского хозяйства (72) А. Т, Калюжный, В ° В. Лазовский и В. А. Днепровская (53) 631.301(088 ° 8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1240372, кл. А 01 В 69/04, 1984. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВОЖДЕНИЯ МАШИННОТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА (57) Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, точнее к вождению тракторного агрегата по горизонталям склонов. Цель изобретения — повышение точности вождения.

Устройство содержит измерители 1, 2, 3, 4. В качестве чувствительных эле,.SU„, 404005 А 1 (51)4 А 01 В 69/04 ментов измерителей использованы сину( сно-косинусные вращающиеся трансфор» маторы, Измерители 1, 2 соответственно угла крена о и угла бокового сползания р трактора соединены с первым входом первой схемы 6 сравнения через схему 5 умножения ° Измерители

3 и 4 соответственно угла галлонирования у и угла просадки d трактора соединены через вторую схему сравнения с вторым входом первой схемы 6 сравнения ° Результирующий сигнал обрабатывается фазочувствительным выпрямителем блока 8 формирования управляющего сигнала. Полученный управляющий сигнал используют либо для Е

Ф индикации отклонения при ручном управлении, либо для воздействия на механизм рулевого управления при ав- . ( томатическом режиме работы. 3 ил.

1,404005

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам вождения машиннотракторного агрегата по горизонталям склонон °

Цель изобретения — повышение точности вождения.

На фиг. 1 приведена структурная схема устройства; на фиг. 2 " схема, иллюстрирующая упомянутые в описании углы; на фиг. 3 — упрощенная электрическая схема устройства, Устройство содержит измерители 14 соответственно угла крена o(угла бокового сползания р трактора, угла галопирования у и угла просадки трактора д . Измерители 1 и 2 соединены соответственно с первым и вторым входом схемы 5 умножения, выход которой 20 соединен с первым входом первой схемы б сравнения. Входы второй схемы 7 сравнения соединены с выходами измерителей 3 и 4, а ее выход — с вторым входом первой схемы 6 сравнения, 25 выход которой связан с блоком 8 формирования управляющего сигнала.

В качестве чувствительных элементов измерителей 1-4 использованы синусно-косинусные вращающиеся транс- 30 форматоры (СКВТ), выходные напряжения которых пропорциональны входным напряжениям и синусу угла поворота ротора трансформатора относительно статора. На фиг. 3 статорные (входные) обмотки СКВТ обозначены буквой а, а роторные (выходные) обмотки — буквой Ь.

Питание статорных обмоток СКВТ осуществляется от генератора 9 пере- 40 менного напряжения,. Блок 8 формирования управляющего сигнала содержит фазочувствительный выпрямитель 10 и его нагрузку 11 — индикатор или исцолнительньй механизм. 45

Устройство работает следующим образом.

Статорная обмотка CKBT 2 соединена с роторной обмоткой СКВТ 1, что обеспечивает реализацию математичес50 кой операции перемножения синусов углов крена Ы и сползания р: где U — выходное напряжение схемы 5

5 умножения.

Роторные обмотки СКВТ 3 и 4 соединены последонательно и встречно, что обеспечивает реализацию математической операции вычитанИя из выходных напряжений

11 — !1 = sin y — sin д sin (у-с(), где Ц и U+ — выходные напряжения измерителей 3 и 4.

Роторная обмотка СКВТ 2 соединена последовательно с роторными обмотками СКВТ 3 и 4, встречно с обмоткой

СКВТ 3, поэтому результирующее напряжение на входе блока 8 будет

Е = sin (у-/) — sinо(sing.

Это напряжение выпрямляется фазочувствительным выпрямителем 10 и поступает на нагрузку 11 — индикатор (при ручном вождении) или исполнительный механизм рулевого управления (при автоматическом вождении).

Погрешность измерения угла галопиронания у равна углу просадки сг трактора ° Разность этих углов является величиной, не зависящей от угла просадки d трактора, т.е. от его тягового сопротивления, Конструктивно измерители углов хрена o(и галопирования 1 могут быть выполнены в виде маятников, поворачивающих роторы СКВТ 1 и 3, Для измерения углов бокового сползания р и просадки d èoæåò использоваться дисковый самоустанавливающийся нож с поводком и чувствительными, элементами на СКВТ, измеряющими углы поворота поводка в горизонтальной и вертикальной плоскостях соответственно °

Формула.изобретения

Устройство для вождения машиннотракторного агрегата по горизонталям склонов, содержащее измерители углон крена, галопирования и бокового.сползания трактора, схему умножения, первую схему сравнения, и блок формирования управляющего сигнала, о т— л и ч а:ю щ е е с я тем, что,.с целью повышения точности вождения, оно снабжено измерителем угла просадки трактора и второй схемой сравнения, при этом измерители углов крена и бокового сползания трактора соединены через схему умножения с первым входом первой схемы сравнения, выход которой соединен с блоком формирования управляющего сигнала, а измерите1404005 ли углов галопирования и просадки трактора соединены через вторую схему сравнения с вторым входом первой схемы сравнения °

Составитель С, Заруцкий

Редактор А. Ворович Техред М.Ходанич Корректор В. Бутяга

Заказ 3009/1 Тираж 661 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул, Проектная, 4