Способ дублерного вождения машинно-тракторных агрегатов

 

Изобретение относится к сельскому хозяйству и может быть использовано при групповом управлении двумя и более машинно-тракторными агрегатами (МТА) одним трактористом.Цель изобретения - повышение точности автоматического вождения на рабочем гоне и по криволинейным траекториям. Предварительно осуществляют автономное вождение ведущего и ведомого МТА по требуемым траекториям. Измеряют и запоминают мгновенные значеп ния бокового смещения МТА в функции дистанции между агрегатами при вождении агрегатов на гоне и в функции пройденного МТА расстояния при вождении по криволинейным траекториям. В процессе дублерного вождения воспроизводят запомненные значения и используют их в качестве значений требуемого бокового смещения МТА. Результирующий сигнал рассогласования в процессе вождения равен нулю при дублерном вождении на гоне, если ведомый агрегат отстоит от продольной оси ведущего агрегата на постоянном требуемом расстоянии и равен нулю, если ведомые МТА двигаются по той же траектории, по которой двигались в процессе предварительного вождения и запоминания бокового смещения при вождении по криволинейньм траекториям . 2 з.п. ф-лы, 3 ил. с (Л с

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1382417 A 1 (5D 4 А 01 В 69/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ/

1А

1, U

Н А BTOPCKOIVIY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3991941/30-15, 3973978/30-15 (22) 10.11.85 (46) 23.03.88. Бюл. У 11 (71) Сибирский научно-исследовательский институт механизации и электрификации сельского хозяйства (72) А.Т.Калюжный, В.С.Абушенко, M.В.Емельянов и И,И.Королев (53) 631 ° 31(088.8) (56) Гельфенбейн С.П, Терранавигация. " М.: Колос, 1981, с.168-171. (54) СПОСОБ ДУБЛЕРНОГО ВОЖДЕНИЯ МАШИННО-ТРАКТОРНЫХ АГРЕГАТОВ (57) Изобретение относится к сельскому хозяйству и может быть использовано при групповом управлении двумя и более машинно-тракторными агрегатами (МТА) одним трактористом. Цель изобретения - повышение точности автоматического вождения на рабочем гоне и по криволинейным траекториям.

Предварительно осуществляют автономное вождение ведущего и ведомого

МТА по требуемым траекториям. Измеряют и запоминают мгновенные значе ния бокового смещения ИТА в функции дистанции между агрегатами при вождении агрегатов на гоне и в функции пройденного МТА расстояния при вождении по криволинейным траекториям.

В процессе дублерного вождения воспроизводят запомненные значения и используют их в качестве значений требуемого бокового смещения MTA. Реэультирующий сигнал рассогласования в процессе вождения равен нулю при дублерном вождении на гоне, если ведомый агрегат отстоит от продольной оси ведущего агрегата на постоянном требуемом расстоянии и равен нулю, если ведомые МТА двигаются о той же траектории, по которой двигались в процессе предварительного вождения и запоминания бокового смещения при вождении по криволинейным траекториям. 2 s.ï. ф-лы, 3 ил.

1382417

1г

Изобретение относится к сельскому хозяйству и может использоваться для группового управления двумя и более машинно-тракторными агрегатами (МТА) одним трактористом.

Целью изобретения является повышение точности автоматического вождения ведомого агрегата °

На фиг.1 приведены геометрические построения, поясняющие способ дублерного вождения на гоне, на фиг.2— траектория ведущего и ведомого агрегатов при выходе с рабочего гона на поворотную полосу; на фиг.З вЂ” структурная схема устройства дублерного вождения машинно-тракторных агрегатов °

На фиг.1 обозначено: Π— место ведущего агрегата; OV — направление двидвижения агрегатов, А „ А — возможные местоположения ведомого агрегата относительно ведущего, r — межагрегатное расстояние, d — дистанция между агрегатами, Ъ вЂ” боковое смещение ведомого агрегата (А )относительно продольной оси (ОВ) ведущего агрегата (О), Ь Ь вЂ” погрешность вождения ведомого агрегата известным способом.

По способу дублерного вождения на рабочем гоне предварительно осуществляют автономное вождение одного иэ агрегатов, например ведомого, вдоль прямой А, — С параллельной продольной оси второго агрегата и отстоящей от нее на требуемом боковом смещении, в процессе которого измеряют боковое смещение агрегатов и запоминают его мгновенные значения в функции дистанции между агрегатами, например через О, 1 м. В процессе дублерного вождения воспроизводят эти предварительно запомненные мгновенные значения бокового смещения также в функции дистанции d и используют их для формирования сигнала тракторного рассогласования Я как разности между иэмеряемьм Ь| и воспроизводимым Ь значениями бокового смещения

1 = Ь, — Ь (1)

Такое формирование сигнала траекторного рассогласования устраняет влияние систематической погрешности измерения бокового смещения Ь, в том числе вызываемого изменением дистанции Й, на.точность автоматического вождения ведомого агрегата.

Действительно, пусть боковое смещение агрегатов определяется, например, непосредственно по межагрегатному расстоянию г, т.е. пусть из" меряют не боковое смещение, а межагрегатное расстояние. Тогда в процессе предварительного вождения ведомого агрегата вдоль прямой А< С измеряемые и запоминаемые значения межаг регатного расстояния изменяются в соответствии с зависимостью

r 1Ь + d .. (2)

Эта зависимость сохранится и при дублерном вождении, поэтому сигнал траекторного рассогласования 1:, формируемый в соответствии с (1), равен нулю только в том случае, когда ведомый агрегат находится на прямой

А,С, т.е. движется с боковым смещением, равным требуемому. Следовательно, несмотря на низкую точность измерения бокового смещения (измеряется не боковое смещение, а межагрегатное расстояние), способ обеспечивает высокую точность вождения ведомого агрегата на гоне (по прямолинейным траекториям).

На фиг.2 обозначено: ВМ вЂ” начало поворотной полосы, CDE — фактическая траектория ведущего агрегата при выходе с рабочего гона на поворотную полосу, АВŠ— требуемая траектория ведомого агрегата, А — дистанция между агрегатами, BD — боковое смещение ведущего агрегата относительно продольной оси ведомого.

По способу дублерного вождения по криволинейным траекториям осущест- . вляют предварительное автономное вождение ведущего агрегата по траектории CDE, а ведомого " по траектории

АВЕ, в процессе которого дистанцию поддерживают постоянной. В процессе этого вождения измеряют боковое смещение агрегатов и запоминают его мгновенные значения в функции пройденного агрегатами расстояния, например через 0,1 м. Если измеряют боковое смещение ведущего агрегата относительно продольной оси ведомого, измеряемые значения бокового смещения возрастают, пока ведомый агрегат движется на участке АВ, а затем, когда ведомый агрегат движется на участке BE, уменьшаются до нуля. Запоминание мгновенных значений бокового смещения осуществляют, начиная с местоположения ведущего агрегата в точке Д и продолжают до окончания кри1382417

f0 волинейной траектории. При дублерном вождении агрегатов в момент прохода ведущим агрегатом точки Д начинают воспроизводить в функции пройденного

5 расстояния предварительно запомненные значения бокового смещения, которые используют в качестве значений требуемого в каждый момент времени бокового смещения для сравнения с измеряемыми значениями и формирования сигнала траекторного рассогласования в соответствии с (1). При этом требуемые значения бокового смещения изменяются по тому же закону, по ко- 15 торому они изменялись в процессе записи при предварительном вождении ведомого агрегата по траектории АВЕ, В результате сигнал рассогласования равен нулю только в том случае, ес- 20 ли в процессе дублерного вождения ведомый агрегат движется по той же траектории АВЕ, по которой он двигался в процессе предварительного автономного вождения и запоминания бо- 25 кового смещения. Поворот ведомого агрегата начинается в точке В, что пре-. дотвращает увеличение ширины поворотной полосы для группы агрегатов по сравнению с шириной поворотной полосы для одного агрегата, Устройство цля осуществления способов дублерного вождеии:- агрегатов содержит устройство 1 измерения бокового смещения, выход которого соединен с сигнальным входом эапоминан: го устройства 2, адресный вход кот рого соединен с выходами устройства

3 измерения дистанции и измерителя 6 пройденного расстояния. Выходы уст- 40 ройства 1 и 2 соединены с входами

4 сравнения, выход которой соединен с входом исполнительного механизма 5 рулевого управления ведомого агрегата, При предварительном вождении аг- 45 регатов запоминающее устройство 2 работает в режиме запоминания мгновенных значений выходных сигналов устройства 1, причем номер ячейки запоминания определяется выходным сиг 50 налом измерителей 3 или 6, В процессе дублерного вождения устройство 2 работает в режиме воспроизведения, причем номер воспроизведения ячейки определяется так же,как и при sano55 минании. Схема 4 сравнения сравнива-ет значения сигналов, поступающих с выходов устройства l и с выхода устройства 2 и формирует сигнал траекторного рассогласования. Этот сигнал поступает на вход механизма 5 поворота ведомого агрегата, обеспечивая его движение с постоянным боковым смещением на гоне, или по требуемой криволинейной траектории на поворотной полосе .

Формула изобретения

Способ дублерного вождения машинно-тракторных агрегатов, при котором измеряют боковое смещение одного иэ агрегатов относительно продольной оси второго, сравнивают измеренное значение с требуемым, формируют сигнал траекторного рассогласования как разность сравниваемых значений и изменяют направление движения ведомого агрегата в сторону уменьшения :игнала рассогласования, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения точности автоматического вождения ведомого агрегата, осуществляют предварительное автономное вождение одного или обоих агрегатов по требуемым траекториям, в процессе котсрого измеряют и запоминают мгновенные значения бокового смещения, а в процессе дублерного вождения воспроизводят эти предварительно запомненные значения и используют их в качестве значений требуемого бокового смещения агрегатов.

2. Способ по п.l, о т л и ч а ю шийся тем, что предварительное вождение одного из агрегатов осуществляют по прямой, параллельной продольной оси второго агрегата и запоминание и воспроизведение мгновенных значений бокового смещения, выполняют в функции дистанции между агрегатами во всем диапазоне ее возможного изменения.

3. Способ по п.t о т л и ч а ю шийся тем, что выполняют предварительное автономное одновременное вождение ведущего и ведомого агрегатов по требуемым криволинейным траекториям, а запоминание и воспроизведение бокового смещения выполняют в функции пройденного агрегатами расстояния.

1382417

Физ. 2

1382417

Составитель А.Сапоженков

Редактор Н.Лазаренко Техред М.Дндык Корректор А.Обручар

Заказ 1239/! Тираж 66) Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие,r..ужгород,ул.Проектная,4