Система автоматического вождения сельскохозяйственной машины по борозде

 

Изобретение относится к сельскохозяйственно машиностроению. Цель изобретения - упрощение конструкции устройства и снижение его материалоемкости . При отклонении комбайна от убираемых грядок копирующие катки 3 одного щупа 1 осушаются, а другого щупа 2 поднимаются. При этом сектор 12 заходит в прорезь верхнего бесконтактного выключателя 13, и включается один из электромагнитов гидрораспределителя , который направляет рабочую жидкость в штоковую полость гидроцилиндра 8 обратной связи. Жидкость из бесштоковой полости гидроцилиндра 8 вытесняется в бак через полость основного гидроцилиндра,колеса поворачиваются, а сектор 12 возвращается в нейтральное положение. 1 з.п. ф-лы, 2 ИИ. I (Л 00 00 00 00 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (5i) 4 А 01 В 69/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H А BTOPCHOlVlY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ЗЯБИ)1,)-:-ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3928160/30-15 (22) 1 1. 07 ° 85 (46) 15 ° 04,88, Бюл. Н 14 (71) Белорусский институт механизации сельского хозяйства (72) Л.А.Вергейчик, Г.Д.Петров, В.А.Хвостов, П.Е.Орлов, В.П.Буяшов и Е.Г.Дробьппевский (53) 631.311(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1230479, кл. А 01 В 69/04, 1985. (54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ

СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНЫ ПО БОРОЗДЕ (57) Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению. Цель изобретения — упрощение конструкции устройства и снижение его материалоемкости. При отклонении комбайна от убираемых грядок копирующие катки

3 одного щупа 1 осушаются, а другого щупа 2 поднимаются. При этом сектор

12 заходит в прорезь верхнего бесконтактного выключателя 13 и включается один из электромагнитов гидрораспределителя, который направляет рабочую жидкость в штоковую полость гидроцилиндра 8 обратной связи. Жидкость из бесштоковой полости гидроцилиндра 8 вытесняется в бак через полость основного гидроцилиндра,колеса поворачиваются, а сектор 12 возвращается в нейтральное положение, 1 з п. ф-лы, 2 ии.

1387888

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть использовано в системах для автоматического вождения сельскохозяй5 ственных машин и тракторов, Цель изобретения — упрощение конструкции устройства и снижение его материалоемкости.

На фиг. 1 изображена принципиальная схема чувствительного элемента системы автоматического вождения сельскохозяйственной машины по борозде; на фиг. 2 — электрогидравпическая схема системы. 15

Система для автоматического вождения сельскохозяйственной машины по борозде состоит из двух щупов 1 и 2 с копирующими каткамИ З,попарно установленными на горизонтальных попереч- 20 ных подвесках 4, которые установлены в зажимах 5 с возможностью регулировки расстояния между катками, Щупы

1 и 2 с помощью радиальной навески

6 шарнирна соединяются с рамой 7 25 сельскохозяйственной машины.

К передней части навески 6 щупа

2 шарнирно крепится гидроцилиндр 8 обратной связи, шток которого шарнирно закреплен на рычаге 9, жестко 30 сидящем на валу 10, на втором конце которого установлен рычаг 11 с сектором 12. На подвеске 6 щупа 1 установлены бесконтактные выключатели (БВК) 13, 35

Электрогицравлическая схема со— держит насосную установку 14, гидрораспределитель 15 для перевода чув— ствительного элемента системы из транспортного положения в рабочее Щ и обратно, гидроцилиндр 16 механизма подъема щупов, рулевое управление 17, состоящее из насоса-дозатора 18, гидрораспределителя 19 и гидроцилиндра

20,, управляемых колес 21, электрогидрораспределитель 22, соединенный трубопроводами и реле с рукавами высокого давления. БВК 13 подключены к аккумуляторной батарее 23 и к электромагнитам 24 гидрораспределителя 22. 50

В электрической цепи имеется выключатель 25 инерционный и выключатель 26.

Принцип работы системы автоматического вождения сельскохозяйственной машины по борозде рассмотрим на примере установки ее на самоходном картофелеуборочном комбайне.

В транспортном положении щупов размыкается электрическая цепь выключателем 26. Поворот колес 21 комбайна происходит при вращении рулевого колесаа и подаче ра бочей . жидкости в штоковые полости гидроцилиндра 20 управляемых колес или гидроцилиндра 8 обратной связи, Бесштоковые полости этих гидроцилиндров соединены между собой. При опускании щупов электрическая цепь питания включае.тся. Если в процессе движения комбайн отклоняется, например вправо от убираемых грядок, то копирующие колеса 3 щупа опускаются, а колеса щупа 2 поднимаются. При этом сектор 12 заходит в прорезь верхнего БВК 13 (фиг. 1) и включается один из электромагнитов

24 происходит перемещение золотника гидрораспределителя 22 ° Рабочая жидкость от насоса через каналы гИцрораспределителя 22 направляется в штоковую полость гидроцилиндра 8 обратной связи, а жидкость из другой полости — в бесштоковую полость гидроцилиндра 20 управляемых колес 21 . Колеса поворачиваются влево, а сектор

12 возвращается в нейтральное положение, соответствующее определенно заданному углу разворота управляемых колес 21. Жидкость из штоковой полости гидроцилиндра 20 через каналы гидрораспределителя 22 сливается в бак до тех пор пока золотник этого гидрораспределителя не возвратится в нейтральное положение, При противолопожном отклонении комбайна система отрабатывает сигнал ю в обратной последовательности, Чем больше отклонение машины от траектории грядок, тем на больший угол поворачиваются навески 6 щупов

1 и 2 и, соответственно, на больший угол поворачиваются управляемые колеса. Пропорциональность угла поворота колес углу поворота навесок обеспечивается передаточным отношением, об— разуемым прямой и обратной связью.

В системе автоматического вождения предусмотрена воэможность изменения коэффициента пропорциональности прямой и обратной связи в зависимости от рабочей скорости комбайна. Подбор необходимой чувствительности осуществляется перемещением точки крепления штока гидроцилиндра 8 обратной связи на рычаге 9, сектора на рычаге 11 и

BBK 13 на навеске 6 щупа 1.Предусмотрена также ручная коррекция в любой момент времени. Комбайнер, вращая ру1387888

Формула изобретения

1. Система автоматического вождения сельскохозяйственной машины по борозде, содержащая щупы с копирующими катками„ попарно установленными на горизонтальных поперечных подвесках, механизм подвески щупов с гоСоставитель Б. Кузьмич

Редактор Т,Парфе "oâà Техред M.Õoäàíè÷ Корректор Л. Патай

Заказ 1526/1 Тираж 661 Подписное

БНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская йаб., д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4 левое колесо, насосом-дозатором 13 направляет жидкость в одну иэ полостей гидрораспределителя 19, смещает золотник этого гидрораспределителя и осуществляет поворот колес 21. При этом инерционный выключатель 25 размыкает электрическую цепь питания БВК и влияние щупов на управление исключается.

10 ризонтальными продольными тягами, силовой гидроцилиндр, гидроцилиндр обратной связи, источник питания и механизм подъема в транспортное поло— жение, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции и снижения материалоемкости, она снабжена электрогидрораспределителем, электромагниты которого подключены к источнику питания через бесконтактные выключатели.

2. Система по п, 1, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью осуществления ручной корректировки, она снабжена инерционным выключателем цепи питания бесконтактных выключателей, механически связанным с механизмом рулевого управления.