Промышленный робот

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к промышленным роботам для автоматизации технологических операций. Цель изобретения - уменьшение погрешности позиционирования за счет учета деформации звеньев резки от действия нагрузки . При включении привода 3 вертикального перемещения или привода 4 горизонтального перемещения механической руки параллелограммного типа, состоящей из звеньев 7,9-11, перемещение шарнира 17 на ведомом звене 9 отслеживается двумя идентичными структуре механической руки и расположенными в параллельных с ней плоскостях шарнирно-рычажными параллелограммными механизмами, взаимодействующими с датчиками, которые связаны с приводами 3 и 4. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1407791

Ai аи 4 В 25 .1 11/00 всгс юни ,„13

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4180034/25-08 (22) 12.01.87 (46) 07.07.88. Бюл. ¹ 25 (72) В.A. Павлов и Е.И. Степовой (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 837850, кл. В 25 J 11/00, 1977. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к промышленным роботам для автоматизации технологических операций. Цель изобретения — уменьшение погрешности позиционирования за счет учета деформации звеньев резки от действия нагрузкй, При включении привода 3 вертикального перемещения или привода 4 горизонтального перемещения механической руки параллелограммного типа, состоящей из звеньев 7,9-11, перемещение шарнира 17 на ведомом звене 9 отслеживается двумя идентичными структуре механической руки и расположенными в параллельных с ней плоскостях шарнирно-рычажными параллелограммными механизмами, взаимодействующими с датчиками, которые связаны с приводами 3 и 4. 3 ил, 1407791

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промьппленным роботам для автоматизации технологических операций.

Цель изобретения — уменьшение погрешности позиционирования за счет учета деформации звеньев руки от ействия нагрузки.

На фиг. 1 изображен промышленный 10 обот, общий вид; на фиг. 2 — кинеатическая схема параллелограммного еханиэма привода датчика вертикалього перемещения, на фиг. 3 — кинеатическая схема параллелограммного еханизма привода датчика горизонального перемещения руки, Промышленный робот содержит неодвижное основание i на котором становлена поворотная платформа 2. 20 а последней установлены привод 3 ертикального и привод 4 горизонталього перемещений, с которыми с поощью шарниров 5 и 6 связана механиеская рука, состоящая из поворотно- 25 о звена 7, соединенного шарниром 8 ведомым звеном 9, и двух звеньев

0 и 11, соединенных между собой арниром 6, а с звеньями 7 и 9 шарирами 12 и 13 соответственно. В меанической руке также установлены араллелограммный механизм привода атчика горизонтального перемещения уки, состоящий из звена 14 (фиг. 3), оединенного шарниром 5 с вертикаль«ным приводом 3, а шарниром 15 со эве« ом 16, которое шарниром 17 соединено с ведомым звеном 9 механической руки, « двух звеньев 18 и 19, соединенных между собой и с датчиком 20 горизонтального перемещения шарниром 21, со звеньями 14 и 16 шарнирами 22 и

: 3 соответственно. Параллелограммный « еханизм привода датчика вертикаль- « ого перемещения руки, состоящий из

:бовена 24 (фиг. 2), соединенного шар« иром 25 с датчиком 26 вертикального

«перемещения, а шарниром 27 со эве« ом 28, которое шарниром 17 соедине«to с ведомым звеном 9 механической у1уки, и двух звеньев 29 и 30, соеди«ненных между собой и с горизонтальь ым приводом 4 шарниром 6, а со забвеньями 24 и 28 шарнирами 31 и 32 с оответственно.

Датчики горизонтального 20 и вер- 55 т икального 26 перемещений установлен я на горизонтальном 4 и вертикальн ом 3 приводах соответственно.

Промьппленный робот работает следующим образом.

При подаче управляющего воздействия от системы программного управления роботом на привод 3 вертикального перемещения последний через шарнир 5 передает усилие звеньям

7,9-11 механической руки. Под воздействием этого усилия происходит поворот звеньев механической руки вокруг шарниров 5,6,8,12 и 13, а шарнир 17, перемещаясь параллельно направлению перемещения шарнира S, через звенья

28, 24, 29 и 30 параллелограммного механизма привода датчика вертикального перемещения, которые поворачиваются вокруг шарниров 27, 32, 6, 31, и через шарнир 25 приводит в действие датчик 26 вертикального пе:. ремещения, который отслеживает истинное положение шарнира 17 с учетом вертикальных перемещений его вследствие деформации звеньев механической руки от нагрузки.

При подаче управляющего воздействия от системы управления на привод

4 горизонтального перемещения последний через шарнир 6 передает усилие звеньям 10, 11, 7 и 9 механической руки. Под воздействием этого усилия происходит поворот звеньев механической руки вокруг шарниров

6, 5, 12, 8 и 13, а шарнир 17, перемещаясь параллельно направлению перемещения шарнира б, через звенья

16, 14, 18 и 19 параллелограммного механизма привода датчика горизонтального перемещения и через шарнир

2 1 приводит в действие датчик 20 горизонтального перемещения, который отслеживает истинное положение шарнира 17 с учетом горизонтального перемещения его вследствие деформации звеньев механической руки.

Формула и з о б р е т е н и я

Промышленный робот, содержащий установленную на основании поворотную платформу, на которой смонтирована механическая рука и закреплены приводы ее вертикального и горизонтального перемещений, причем механическая рука выполнена в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, состоящего иэ двух ведущих поворотных звеньев, каждое из которых одним концом шарнира связано с выходным элементом соответствующего привода, и двух сое1407791

27 динительных звеньев, одно из которых имеет общий шарнир с одним из поворотных звеньев и с выходным элементом привода горизонтального переме5 щения и шарнирно связано с другим поворотным звеном, à другое соединительное звено — ведомое — связано шарнирами с обоими поворотными звеньями и снабжено третьим шарниром, о т- 1П л и ч а ю шийся тем, что, с целью уменьшения погрешности позиционирования за счет учета деформации звеньев руки от действия нагрузки, он снабжен двумя идентичными струк- 15 туре механической руки и расположенными в параллельных с ней плоскостях шарнирно-рычажными параллелограммными механизмами и датчиками верти-. кального и горизонтального перемещений руки, связанными с соответствующими приводами, при этом один иэ указанных параллелограммных механизмов связан аналогичными звеньями с третьим шарниром на ведомом звене руки, с шарниром, соединяющим поворотное звено руки с выходным элементом привода ее горизонтального перемеще- . ния, и другим поворотным звеном шарнирно связан с чувствительным элементом датчика вертикального перемещения руки, а другой параллелограммный механизм связан аналогичными звеньями с третьим шарниром на ведомом звене руки, с шарниром, соединяющим поворотное звено руки с выходным элементом привода ее вертикального перемещения, и другим поворотным звеном шарнирно связан с чувствительным элементом датчика горизонтального перемещения руки.

1407791

Составитель 10.Вильчинский

Техред Л.Сердюкова Корректор М.Васильева

Редактор О.Головач

Заказ 3258/19

Тираж 908

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4