Регулятор угловой скорости
Изобретение относится к автоматическому управлению, а именно к цифровым регуляторам углового положения скорости. Цель изобретения - повышение точности устройства. В изобретении за счет введения синусно-косинусного вращающегося трансформатора точного отсчета, селектора сигналов грубого и точного отсчетов и мультипликатора обеспечивается уменьшение значения ошибки до минимально возможных значений. 2 ип.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН
А2
„„80„„1425617 (511 4 G 05 0 13/62
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (61) 941953 (21) 4231 126/24-24 (22) 19. 03. 87 . (46) 23.09.88. Бюл. é 35 (72) Ю.Н. Гривва (53) 62.50 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
В 941953, кл. G 05 D 13/62, 1980. (54) РЕГУЛЯТОР УГЛОВОЙ СКОРОСТИ (57) Изобретение относится к автоматическому управлению, а именно к цифровым регуляторам углового положения скорости. Цель изобретения — повышение точности устройства. В изобретении за счет введения синусно-косинусного вращающегося трансформатора точного отсчета, селектора сигналов грубого и точного отсчетов и мультипликатора обеспечивается уменьшение значения ошибки до минимально возможных значений. 2 ил.
1425617
Изобретение относится к автоматическому управлению, а именно к цифровым регуляторам углового положения скорости, и является усовершенствованием изобретения по ант, св.
N - 941953 °
Цель изобретения — повышение точности регулятора.
На фиг. 1 приведена функциональная схема регулятора угловой скорост ; на фиг. 2 — схема селектора сигналов.
Регулятор содержит функциональные феобраэователи 1 и 2 код — напряженйе, селектор 3 сигналов, усилитель 4 мощности, исполнительный двигатель 5, нф валу которого установлена муфта
6, синусно-косинусный трансформатор
7 грубого отсчета, синусно-косинусншй вращающийся трансформатор 8 точнфго отсчета и мультипликатор 9.
Первый вход 10 селектора сигналов (фиг. 2) соединен через защитный по тпку резистор 11 и включенные встреч- 25
1 но-параллельно диоды 12 и 13 и огранйчивающий напряжение резистор 14 с вторым входом 15 селектора, через согла сующий резистор 16 подключен к общему проводу. Входной резистор 17 30 подключен к входу усилителя 18 с цепью отрицательной обратной связи на резисторе 19, выход усилителя соединен с выходом 20 селектора.
Цифровые входы управления регулятора, где старший разряд является знаковым, соединены с цифровыми входами фуНкциональных преобразователей, приче1ч на входы преобразователя 2 поступа от младшие разряды, а на входы пр еобразователя 1 — старшие разряды.
Регулятор угловой скорости работает следующим образом.
Функциональный преббраэователь 1 выЧисляет значение ошибки грубого от- 45 счета регулятора го = U sin(Pãî о го)ь, где U — амплитудное значение выходного сигнала функционального преобразователя код — напряжение; — грубое дискретное значение угла, заданного по цифровым 55 входам управления (значения только старших разрядов); — угол поворота СКВТ грубого отсчета.
Функциональный преобразователь 2 вычисляет значение ошибки точного отсчета регулятора т.о Uo sin(f5 nL„) 1 где, — точное дискретное значение угла, заданного по цифровым входам управления (значения только младших разрядов); 4 — угол поворота СКВТ точного отсчета.
Должно обеспечиваться отношение цены старшего разряда грубого дискретного значения угла P„ ê цене старшего разряда точного дискретного угла
Р равным коэффициенту передачи мультипликатора 9, т,е.
= 2 где п — разница номеров старших разрядов, поступающих на функциональные преобразователи код — напряжение.
В схемах, использующих функциональные преобразователи с большим количеством входов, несколько средних разрядов могут быть задействованы как в схеме точного, так и грубого отсчетов.
Сложение ошибок Е, и 3 производится на селекторе 3 сигналов, Диоды
12 и 13 формируют нелинейную характеристику, при которой входной сигнал по первому входу 10 с амплитудой менее 1 В на выход не проходит. Величина резистора 11 выбирается на порядок меньше резистора 16, величины резисторов 17 и 19 выбирают на порядок больше резистора 16, величина резистора .14 выбирается в ip больше резистора 16.
В режиме большого рассогласования регулятора сигнал „, превышающий
1 В, проходит на вход усилителя 18, шунтируя при этом сигнал 5, посредством ниэкоомного резистора 11. Напряжение о с выхода селектора 3 поступает на усилитель 4 мощности и исполнительный двигатель 5 и отрабатывает рассогласование в сторону уменьшения.
В режиме малого рассогласования, когда Б меньше 1 В, диодь1 закрыты и сигнал не проходит на вход усилителя 4, т.е. грубый отсчет отключен.
В работу вступает точный отсчет. Сигнал Е через селектор 3 сигналов по3
142 ступает на усилитель 4 мощности, производит доворот нагрузки и уменьшает значение ошибки до минимально возможных значений, Основная погрешность отработки заданного углового положения регулятора определяется числом разрядов цифровых входов управления, погрешностью измерения угла СКВТ 8 точного отсчета то го ° !
Для упрощения кинематических цепеи два СКВТ грубого и точного отсчетов могут быть заменены одним двухотсчетным с. электрической редукцией.
Формула и э обретения
Регулятор угловой скорости по авт. св. Р 941953, о т л и ч а ю1
5617 шийся тем, что, с целью повышения точности, он одержит последовательно соединенные второй синусно-косинусный вращающийся трансформатор точного отсчета, связанный механически через мультипликатор с первым синусно-косинусным вращающимся трансформатором грубого отсчета, и второй 0 функциональный преобразователь коднапряжение, а также селектор сигналов, первый вход которого связан с выходом первого функционального преобразователя код — напряжение, второй вход с выходом второго функциональ ного преобразователя код — напряжение, а выход — с входом усилителя мощности, 1425617
Составитель Л. Цаллагова
Техред А.Кравчук
Редактор Н. Тупица
Корректор С. Шекмар
Тираж 866
Заказ 4767/44
Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
