Промышленный робот

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к цикловым промышленным роботам. Целью изобретения является уменьшение габаритов и металлоемкости за счет размещения механизма поступательного перемещения и механизма поворота в едином корпусе. Для этого на подъемной колонне 5 в подшипниках закреплен корпус 9 механизма поступательного перемещения с двумя параллельными расточками 10 и I1, в которых установлены рабочий шток 14 с поршнем и цилиндрическая направляющая 15, жестко соединенные между собой траверсой 16. Б расточке IIво втулках 13 корпуса 9 концентрично друг другу и цилиндрической направляющей установлены полая направляющая 17 и два концентрических элемента 18 и 21, на которых закреплены зубчатые рейки. На наружном 21 трубчатом элементе имеется окно и упоры 22 и 23. 1 з.п. ф-лы, 3 ил. 0 4 Is5 О vj 00 /5 fjli 30

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

426780 А1 (51) 4 В 25 J 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ДBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4214298/25-08 (22) 23.03.87 (46) 30.09.88. Бюл.9 36 (71) Волжское объединение по производству легковых автомобилей

* им. 50-летия СССР (72) А.К.Машков (53) 62т229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 503712, кл. B 25 J 9/00, 1970. (54) ПРОМЫШЛЕННИЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к цикловым промышленным роботам. Целью изобретения является уменьшение габаритов и металлоемкости за счет размещения механизма поступательного перемещения и механизма поворота в едином корпусе.

Для этого на подъемной колонне 5 в подшипниках закреплен корпус 9 механизма поступательного перемещения с двумя параллельными расточками 10 и

ll„ в которых установлены рабочий шток 14 с поршнем и цилиндрическая направляющая 15, жестко соединенные между собой траверсой 16. В расточке

11 во втулках 13 корпуса 9 концентрично друг другу и цилиндрической направляющей установлены полая направляющая 17 и два концентрических элемента 18 и 21, на которых закреплены зубчатые рейки. На наружном 21 трубчатом элементе имеется окно и упоры

22 и 23. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.

1426780

Изобретение относится к машино» строению, в частности к цикловым промышленным роботам.

Цель изобретения — уменьшение га-

5 баритов и металлоемкости за счет размещения механизма поступательного перемещения и механизма поворота в едином корпусе.

На фиг.l изображен промышленный робот, общий вид; на фиг.2 - рейки механизма поворбта промышленного робота; на фиг.3 - разрез А-А на фиг.l.

Промышленный робот содержит осно-. вание 1 с закрепленными на нем стойкой 2 и пальцем 3. Стойка 2 снабжена приводом подъема, поршень 4 с уплотнением размещен в стойке; кроме того, на ней установлена с возможностью перемещения от этого привода подъема 20 колонна 5, имеющая реактивный рычаг

Ь с пазом, взаимодействующий с пальцем 3 и препятствующий провороту ко лонны 5, зубчатое колесо 7 и уплотне" ние 8. 25

Детали 2,3,4,5 и 8 образуют механизм подъема промышленного робота.

На подъемной колонне 5 в подшипниках закреплен корпус 9 механизма поступательного перемещения с двумя парал- 30 лельными расточками 10 и ll, в которых установлены соответственно втулки

l2 и 13 с уплотнениями, в которых с воэможностью перемещения установлены рабочий шток 14 с поршнем, силовой цилиндр и цилиндрическая направляющая

15.

Рабочий шток 14 и цилиндрическая направляющая 15 жестко соединены между собой траверсой 16, на которой размещен исполнительный орган (не показан). В расточке 11, во втулках 13 корпуса 9 концентрично друг другу и цилиндрической направляющей установлены полая направляющая 17 и два концентрических трубчатых элемента, внутренний трубчатый элемент 18 выполняет роль подвижного (силового) элемента силового цилиндра механизма поворота .и имеет уплотнения 19 и 20, наружний трубчатый элемент 21 с упорами

22 и 23. На этих трубчатых элементах закреплены зубчатые рейки. В наружнам трубчатом элементе 21 вьп1олнено окно

24, в котором размещены зубья рейки, закрепленной на внутреннем трубчатом, элементе 18.

Полая направляющая 17, втулки 13, внутренний трубчатый элемент )8 и наружний трубчатый элемент 21, взаимодействующие с зубчатым колесом 7, жестко связанным с колонной 5, представляют собой механизм поворота ripoмышленного робота.

Подвод энергоносителя (сжатого воздуха) осуществляется через присоединения (плуцеры) 25-30. Кроме того, промышленный робот снабжен упорами механизмов подъема и поступательного перемещения, демпферами и датчиками крайних положений (не показаны).

Промышленный .робот работает следу" ющим образом.

Вертикальное перемещение механизма поступательного перемещения осуществляется подачей сжатого воздуха через штуцер 25 в полость, образованную верхней частью подъемной колонны 5 и поршнем 4 на стойке 2. При этом колонна 5 с корпусом 9 поднимаются.

При подаче воздуха через штуцер 26 в полость, образованную нижней частью колонны 5, уплотненной относительно стойки 2 уплотнением 8, и поршнем 4, колонна 5 и корпус 9 опускаются.

- При подаче воздуха через штуцер 27 в полость расточки 10 приводится в движение механизм поступательного перемещения промышленного робота.

При этом рабочий шток 14 с поршнем пе-, ремещаются вправо (фиг.З), увлекая за собой цилиндрическую направляющую

15, жестко связанную с ним при помощи траверсы 16. Обратный ход механизма поступательного перемещения осуществляется путем подачи воздуха в полость расточки 10 через штуцер 28.

Под действием сжатого воздуха, подаваемого через штуцер 29 в полость расточки 11, ограниченную наружной поверхностью полой направляющей 17 и втулками 13, внутренний трубчатый элемент 18 перемещается вправо, обкатываясь по зубчатому колесу 7 подьемной колонны 5.

Уплотнения 19 и 20 предотвращают утечку сжатого воздуха. При этом образуются два крутящих момента, равных по величине, но противоположных по направлению, стремящихся повернуть: один - колонну 5 относительно корпуса 9 против часовой стрелки; другой — корпус 9 относительно колонны 5 по часовой стрелке.

Однако повороту подъемной колонны

5 препятствует ее реактивный рычаг 6

l упирающийся в палец 3 основания 1 з 14267

Поэтому поворачивается корпус 9, а внутренний трубчатый элемент 18 и наружний трубчатый элемент 21, зубья реек которых взаимодействуют с зубча5 тым колесом 7 подъемной колонны 5, по ворачиваются вместе с корпусом 9, обкатываясь вокруг колонны 5., Наружний трубчатый элемент 21 перемещается вместе с внутренним трубчатыМ0 элементом 18 вдоль расточки 11 корпуса 9 до тех пор, пока его упор 22 не упирается в корпус 9. При этом сило» вая цепь: корпус 9 - воздух — рейка

18 - зубья 7 колонны 5 - рейка 21 - 15 упор 22 - корпус 9 замыкается и поворот прекращается. При подаче сжатого воздуха через штуцер 30 внутренний трубчатый элемент 18 и наружний трубчатый элемепт 21 перемещаются в об- 20 ратную сторону в корпусе 9, а сам корпус 9 поворачивается против часо» вой стрелки, пока упор 23 наружнего . трубчатого элемента 21 не вступает с ним в контакт. 25

Формула изобретения

1. Промышленный робот, содержащий основание со стойкой, установленную а 30 на ней колонну с приводом ее подъема и исполнительный орган,с механизмами его поворота и поступательного перемеще ния, корпус последнего установлен.на колонне, а силовой цилиндр и цилинд»:, 5 рическая направляющая этого механизма установлены в расточках корпуса параллельно друг другу и жестко связа ны между собой, а механизм поворота

80 выполнен . в виде силового цилиндра и зубчато-реечной передачи, зубчатое колесо которой жестко связано с колонной, а зубчатые рейки — с подвижными элементами силового цилиндра, отличающийся тем, что, с целью уменьшения габаритов и металлоемкости за счет размещения ме-. ханизма поступательного перемещения и механизма поворота в едином корпусе, в корпусе механизма поступательного перемещения выполнена расточка под зубчатую передачу механизма поворота, а подвижные элементы силового цилинд» ра этого механизма выполнены в виде двух концентричных трубчатых элементов, установленных на цилиндрической направляющей механизма поступательно го перемещения, причем зубчатые рейки закреплены на этих элементах, при этом на наружном трубчатом элементе выполнено со стороны зубчатой рейки окно под зубья рейки внутреннего трубчатого элемента, а с противоположной стороны выполнены выступы-упоры, предназначенные для взаимодействия с противоположными сторонами расточки корпуса механизма поступательного пере». мещения.

2. Робот по п.1, о т л и ч а ю шийся reM, что он снабжен полой направляющей, расположенной концентрично между цилиндрической направляющей корпуса механизма поступательного перемещения и жестко, связанной с ним, и внутренним трубчатым элементом механизма поворота.

5 7

Составитель И. Бакулина

Техред М.Ходанич, Редактор И, Касарда

Корректор Л.Патай. Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 4811/1б

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4