Устройство для управления транспортным средством

 

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может использоваться при автоматизации погрузочно-разгрузочных работ на складах. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения доставки объектов из нескольких пунктов от- .,правления в несколько пунктов назначения . Устройство содержит в каждом пункте отправления датчик наличия объектов, индикатор объектов в пункге отправления, элемент ИЛИ 3, индикатор 4 наличия объектов, датчик 5 текущего адреса, датчик 6 наличия объектов в пунктах пребьшания, датчик 7 наличия объектов в промежуточных пунктах, датчик 8 полной загрузки , датчик 9 параметров объектов, триггер 10, депшфратор 11, блок 12 сравнения, элемент ИЛИ 13, элементы 14-17 запрета, элемент ИЛИ 18, генератор 19 тактовых импульсов, элементы И 20-22, формирователи 23, 24 прямоугольных импульсовj распределители 25-28 импульсов, исполнительный механизм 29 перемещения, исполнительный механизм 30 погрузки-разгрузки. 2 ил. сл с

СОЮЗ COSETCHHX

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 G 06 F 15/50

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4200577/24-24 (22) 24.02,87 (46) 07.10.88, Бюл, У 37 (71) Таганрогский радиотехнический институт им. В.Д. Калмыкова (72) M.Ä. Скубилин (53) 681.3:62-52(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР, Ф 1292011, кл. G Об F 15/50, 1985.

Авторское свидетельство СССР

N 1182488, кл. G 05 В 19/18, 1984. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЬК СРЕДСТВОМ (») Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может использоваться при автоматизации погрузочно-разгрузочных работ на складах. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения доставки объектов из нескольких пунктов от„„Я0„„1429130 А 1 правления в несколько пунктов назначения. Устройство содержит в каждом пункте отправления датчик наличия объектов, индикатор объектов в пунк те отправления, элемент ИЛИ 3, индикатор 4 наличия объектов, датчик 5 текущего адреса, датчик б наличия объектов в пунктах пребывания, датчик 7 наличия объектов в промежуточных пунктах, датчик 8 полной загрузки, датчик 9 параметров объектов, триггер 10, дешифратор 11 ° блок 12 сравнения, элемент ИЛИ 13, элементы

14-17 запрета, элемент ИЛИ 18, генератор 19 тактовых импульсов, элементы И 20-22, формирователи 23, 24 прямоугольных импульсов, распределители 25-28 импульсов, исполнительный механизм 29 перемещения, исполнительный механизм 30 погрузки-разгрузки.

2 ил.

Изобретение относится к автомати1 ке и вычислительной технике и может ! быть использовано для разбраковки ,изделий, выдачи заготовок, инструмен та и комплектующих изделий в технологических процессах, а также при автоматизации погрузочно-разгрузочных и транспортных работ на различных складах. 1Î

Цель изобретения — расширение, функциональных возможностей путем обеспечения доставки объектов из

„.нескольких пунктов отправления в несколько пунктов назначения. 15

На фиг. 1 приведена схема части устройства, размещенного в районе пунктов отправки объектов, на фиг.2схема части устройства, размещенного непосредственно на транспортном средстве, 1

1 !

Устройство содержит в каждом пункте отправления датчик 1. наличия объектов, индикатор 2 объектов в пункте отправления, элемент ИЛИ 3, индикатор

4 наличия объектов, датчик 5 текущего адреса, датчик б наличия объектов в пунктах пребывания, датчик 7 наличия объектов в промежуточных пунктах, датчик 8 полной загрузки, датчик39

9 параметров объектов, триггер 10, дешифратор 11, блок 12 сравнения, элемент ИЛИ 13, элементы 14-17 запрета, элемент ИЛИ 18, генератор 19 тактовых импульсов, элементы И 20-22 35 формирователи 23 и 24 прямоугольных импульсов, распределители 25-28 импульсов, исполнительный механизм 29, перемещения„ исполнительный механизм

30 погрузки-разгрузки. 40

Устройство для управления транспортным средством работает следующим образом.

В момент включения в пунктах А отправления объектов О, число которых i = 1,:C, может находиться в разной комбинации по j, где j =- 1, L, объектов О, предназначенных для отправки в пункты назначения Б, число которых g, где g = 1., N. Датчики пунктов отправления, имеющих для огправки объекты О, на выходах имеют высокие (единичные) потенциалы, а датчики 1 пунктов отправления А, не имеющих для отправки объекта, на выходах имеют низкие (нулевые) потенциалы, тогда индикаторы 2 пунктов отправления Ai . сигнализируют о наличии в этих пунктах объектов, а индикатор 4 может сигнализировать о наличии объектов в пунктах отправления Ai только при условии, если они имеются в пунктах с номерами i = 2, К, так как на индикатор 4 поступает высокий потенциал от любого датчика с порядковым номером от 2 до К через элемент ИЛИ 3.

Б любом пункте отправления объекты располагаются в порядке очередности на отправку, последовательно занимая позиции от Ai1 до AiL, и при удалении объекта с. позиции Ai1 синхронно смещаются на одну позицию в направлении к позиции Ах1. На транспортном средстве, при погрузке, объекты последовательно занимают позиции от Б1 до. БМ, причем поступление очередного объекта в позицию Б1 сдвигает ранее погруженные объекты на единицу в сторону позиции БМ, а при разгрузке с позиции Б1 объекты сдвигаются на единицу от позиции

БМ к позиции Б1, тогда в любом пункте отправления при наличии хотя бы одного объекта позиции Ai1 этого пункта оказывается занятой, и она оказывается пустой при числе объек" тов в данном пункте, равном нулю, а на транспортном средстве аналогичная его позиция Б оказывается занятой, если хотя бы один объект уже погружен на транспортное средство.

При полной загрузке транспортного средства, т.е. когда все его позиции заняты, объект, находящийся в позиции БМ, контактирует с датчиком 8, что приводит к появлению высокого потенциала на его выходе, а при неполной загрузке транспортного средства на выходе датчика 8 имеется низкий (нулевой) потенциал, но если транспортное средство загружено хотя бы одним объектом, то этот объект, будучи в его позиции Б1, контактирует с датчиком 9. Последний при отсутствии объектов на. транспортном средстве имеет обнуленные все свои выходы, а при наличии объектов генерирует код параметра контактирующего с датчиком 9 объекта, зафиксированного в позиции Б1 транспортного средства. Код с выходов датчика 9 преобразуется дешифратором 11 в код адреса пункта назначения объекта, контактирующего с датчиком 9. Если в моКроме того, через открытый элемент 15 закрываются элементы 16 и 17 запрета, и высокий потенциал на выходе элемента 15 запрета своим передним фронтом в формирователе 23 формирует короткий импульс, который, проходя через распределитель 27, побуждает механизм 30 к перемещению объекта из позиции А 1 в позицию Бl

Если в пункте А1 число объектов превышает число И (число мест на транспортном средстве), то объектами из пункта А1 транспортное средство загружается полностью, когда объект в позиции BN переводит датчик 8 в состояние, при котором на его выходе устанавливается высокий потенциал, высоким потенциалом с выхода датчика

8 элемент 15 запрета закрывается, а элементы 16 и 17 открываются, и по сигналу с выхода блока сравнения через элементь: 16, 18 и 20, а также распределитель 25 трансгортное средства отправляется в пункт назначения

Ба объекта, зафиксированного в позиции Б1. По прибытии в пункт Bq адресов".íèÿ объекта, зафиксированного в позиции Б1, на выходе блока 12 сравнения вырабатывается сигнал равенства кодов заданного и текущего адресов, этот сигнал открывает элемент

И 22 и высокий потенциал с выходов датчика 5 через элемент ИЛИ 13, формирователь 24 и распределитель 28 побуждает механизм к перемещению объектов, зафиксированных в позициях

Б2 ... БМ, в тарану позиции

Б1, ..., Б(И-i) соответственно, а объект с позиции Б1 разгружается в пункте назначения. Но в позиции Б1 теперь оказывается новый объект, тогда па алгоритму транспортное сред"-. ства устремляется в новый пункт назна ения Bq, где производится выгрузка очередного объекта, и так до полной разгрузки транспортного средства, после чего оно возврашается р исходное положение, т, е. в пункт А1.

Если в пункте А1 число объектов не превьш ает числа мест на транспортном средстве, то после завершения паг узки всех оказавшихся в наличии в пункте А1 объектов на выходе дат чика 6 имеется нулевой потенциал, а элементы 16 и 17 открыты и транспортное средство устремляется по адрeñó, определяемому параметрами объекта в позиции Б1. В ближайшем

3 1429130 мент включения устройства транспаатнае средство находится за пределами области пунктов отправления А, та при наличии на нем транспортируемых объектов код адреса объекта, находя5 щегося в позиции Б1 сравнивается блоком 12 сравнения с кодом текущего адреса транспортного средства, который поступает с выходов датчика

5. Если код последнего меньше кода с выходов дешифратора 11, на его выходе, соединенном с входом элемента 16 запрета, устанавливается высокий потенциал, а два других его выхода оказываются под низким потенциалом, высоким потенциалом с выхода открытага элемента 16 запрета через элемент ИПИ 18 открывается элемент И 20, Импульсы с выхода генератора 19 через элемент И 20 и распределит ль

25 поступают на входы механизма 29, побуждая последний перемещать транспортное средство в сторону удаления ат района пунктов отправки А объектов, т.е. в сторону пункта с адресом, кад которого поступил с выходов дешифратора 11, Если код датчи-. ка 5 больше кода с выходом дешифратора 11, то на его выходе, соединенном с вхсдом элемента И 21, устанавливается высокий потенциал, на двух других выходах — низкие, при этом элемент И 20 оказывается закрытым, а элемент И 21 открытым, импульсы с выхода генератора 19 через элемент

И 21 и распределитель 26 поступают на входы механизма 29, побуждая его перемещать транспортное средство в

40 сторону гунктов А, т.е. в сторону пункта Б, код адреса которого соответствует коду адреса объекта в позиции Б1. Если же транспортное средство оказалось в разгруженном состоянии в момент включения, то она под действием импульсов с выхода генератора 19 через элемент И 21 и распределитель 26 направляется в пункт отправления А 1. По прибытии в пункт

А 1 датчик 6 контактирует с индикатор: 2 пук-.. а А 1, а датчик 7 — с индика ара. - -.. При наличии в пункте

А 1 объектов датчик 1 пункта А 1 через индикатор 2 пункта А 1 воздействует í",öàò÷èê 6, высоким потенциа- 55 лом с выхсда датчика 6 триггер 10 удержигается в нулевом состоянии, а элемен", 14 закрывается.

30 6 ния объекта 0 в любом из пунктов А1, Ai,...,АК.

Формула изобретения

Устройство для управления транспортным средством, содержащее по числу пунктов отправления объектов ,цатчики наличия объектов, элементы

ИЛИ, датчик текущего адреса, датчик параметров объектов, блок сравнения, триггер, генератор тактовых импульсов, .первый элемент И, первый вход которого соединен с выходом первого элемента #TH„ второй вход соединеь1 с выходом генератора тактовых импульсов, второй элемент И, третий эле мент И„ первый вход которого соеди= нен с выходом второго элемента ИЛИ, первый распределитель импульсов, вход которого соединен с выходом первого элемента И, и исполнительный механизм перемещения, о т л и ч а-. ю щ е е с я тем., что, с целью рас- ширения функциональных возможностей путем обеспечения доставки объектов из нескольких пунктов отправления в несколько пунктов назначения, в не= го введень датчик наличия с;бъектов в пункте прибывания, да. чик наличия объектов в промежуточных пунктах, датчик полной загрузки, дешифратор, элементы запрета, формирователи прямоугольных импульсов„, вторси тре тий и четвертый распределители импульсов, исполнительный механизм погрузки-разгрузки, первый вход элемента ИЛИ в каждом пункте отправле-ния, кроме начального и конечного, соединен с выходом датчика наличия объектов соответствующего пункта отправления, второй вход — с выходом элемента ИЛИ последующего пункта отправления, второй вход элемен:".а

ИЛИ предпоследнего пункта отправле-. ния соединен с выходом датчика наличия объектов конечного пункта от--, правления, выход элемента ИЛИ второго пункта отправления является выходом признака наличия объектов устройства,, выход датчика наличия объекToB B пункте пребыван гя соединен с нулевым BxoqoI триггера, управляющлй вход первого элемента запрета соединен с выходом датчика наличия объектов в пункте пребывания, информационный вход соединен с выходом датчика наличия объектов в промежуточных пунктах выход первого элемента запре-.

5 14291 пункте, имеющем в наличии объекты, предназначенные для отправки, останавливается, так как его индикатор

2 через датчик 6 и элемент 15 запрета закрывает элементы 16 и 17, а передним фронтом высокого нотенциала с выхода элемента 15 через формирователь 23 и распределитель, 27 механизм 30 приводится в дейст вне, направленное на перемещение объекта из позиции Ai1 в позицию

Б1. По достижении момента выборки, из пункта Ai всех объектов на вы ходе датчика 1 пункта Ai устанавлива-;— ется низкий потенциал, тогда и на выходе датчика 6 имеется низкий потенциал, а транспортное средство импульсами с выхода генератора 19 через открытый элемент И 20 и рас1 пределитель 25 перемещается в сторону возрастания кодов его текущего адреса в пункте А (i+1) производитУ ся догрузка и т.д. Но по достижении числа объектов, погруженных на транспортное соедство, допустимому числу N, датчик 8 закрывает элемент

15 запрета, при этом элемент 16 оказывается открытым, а транспортное средство устремляется в пункт Bq соответствующий адресу для объекта в позиции Б1, причем состояния датчиков 1 и индикаторов 2 по пути следования транспортным средством не воспринимаются. Если же в пункте

А1 объектов в наличии нет, но они

3 > имеются в пунктах Ai c младшими приоритетами, то их датчики 1 через элементы ИЛИ 3 воздействуют на ин= дикатор 4, который через датчик и открытый элемент 14 переводит триггер 10 в единичное состояние, а высоким потенциалом с единичного выхода триггера 10 через элементы

17, 18 и 20, а также распределитель

6! g

25 механизм 29 отправляет транспорт-. ное средство из пункта А1. транспортное средство остановится в том IIyHzте Ai, в котором имеются в наличии объекты, так как его датчик 1 через индикатор 2 и датчик 6 переводит элемент 14 в закрытое состояние, а триггер 10 в нулевое состояние и закрывает через элемент 15 элементь1

16 и 17, после погрузки в пункте

Ai транспортное средство выполняет 55 операции согласно описанного алгоритма и возвращается в пункт Al, где находится в ждущем режиме до появле1 -- Ю

LD ги

0 If/ а яв

LU () A

L2 AÈ

O О А;/

L2

Г )

Q6 Яа ) Составитель А.Жеренов

Техред М.Дидык

Корректор В.Романенко

Редактор Н.Бобкова

Тираж 704 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква9 Ж-35, Раушская наб.9 д 4/5

Заказ 6098

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

7 14291 та соединен с единичным входом триггера, управляющий вход второго элемента запрета соединен с выходом датчика полной загрузки, информационный вход — с выходом датчика наличия объектов в пунктах пребывания, управляющие входы третьего и четвертого элементов запрета соединены с выходом второго элемента запрета, информационный вход третьего элемента запрета соединен с выходом превьппения кода адресования блока сравнения, первый вход которого соединен с выходом дешифратора, вход которого сое- 1> динен с выходом датчика параметров объектов, выход третьего элемента запрета соединен с первым входом первого элемента ИЛИ, информационный вход четвертого элемента запрета соединен с единичным выходом триггера, выход — с вторым входом первого элемента ИЛИ, входы первого и второго формирователей прямоугольных им1пульсов соединены с выходами второго

30 Я элемента запрета и третьего элемента И соответственно, входы второго, третьего и четвертого распределите-, лей импульсов соединены с выходами второго элемента И, первого и второго формирователей прямоугольньж импульсов соответственно, выходы первого и второго распределителей импульсов соединены с входами исполнительного механизма перемещения соответственно, выходы третьего и четвертого распределчтелей импульсов соединены с входами исполнительного механизма погрузки-разгрузки соответственно, выход датчика текущего адреса соединен с вторым входом блока сравнения и с входами второго элемента ИЛИ, первый вход второго элемента И соединен с выходом генератора тактовых импульсов, второй вхо4с выходом превьппения кода текущего адреса блока сравнения, выход равенства блока сравнения соединен с вторьпч входом третьего элемента И.