Система идентификации колебаний присоединенного к объекту упругого элемента переменной жесткости

 

Изобретение относится к системам идентификации параметров механических колебаний упругодеформируемых элементов . Целью изобретения является повышение качества оценивания в случае нестационарности объекта наблюдения и расширение области применения. С этой целью система, содержащая блок расчета коэффициентов модели объекта наблюдения, блок расчета параметров идентификатора, собственно объект наблюдения , блок идентификации и блок формирования оценки, дополнительно снабжена блоком коррекции параметров идентификатора, триггером, эл.5ментом задержки, источником задающего воздействия , источником постоянного напряжения и сумматором. 1 з.п. ф-лы, 7 нл. с s

СОЮЗ COBETCHHX

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУбЛИК (51)4 С 05 В 13/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4134151/24-24 (22) 2!.10,86 (46) 23.10.88. Бюл, И» 39 (72) С.В ° Смирнов и Ю.С.Мануйлов (53) 62-50(088.8) (56) Синяков А.Н. Системы управления упругими подвижными объектами. 1981, с. 88, рис. 4.5.

Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства, М.: Машиностроение., 1976, с. 67, 68, ?4-78.

Авторское свидетельство СССР 11 1129585, кл. G 05 В 13/02, 1984.

„„Я0„„143245? А 1 (54) СИСТЕМА 1ЩЕНТИФИКАЦИИ КОЛЕБАНИЙ

ПРИСОЕДИНЕННОГО К ОБЬЕКТУ УПРУГОГО

ЭЛЕМЕНТА ПЕРЕМЕННОЙ ЖЕСТКОСТИ (57) Изобретение относится к системам идентификации параметров механических колебаний упругодеформируемых элементов. Целью изобретения является повышение качества оценивания в случае нестационарности объекта наблюдения и расширение области применения. С этой целью система, содержащая блок расчета коэффициентов модели объекта наблюдения, блок расчета параметров идентификатора, собственно объект наблюдения, блок идентификации и блок формирования оценки, дополнительно снабжена блоком коррекции параметров рр идентификатора, триггером, эл."ментом задержки, источником задающего воз- С. действия, источником постоянного напряжения и сумматором. 1 s.ï. ф-лы, ф

7 ил.

1432457

Изобретение относится к системам идентификации параметров механических колебаний.

Цель изобретения — повышение ка5 чества оценивания в случае нестационарности объекта наблюдения и расширение области применения.

На фиг. 1 показана структурная схема системы; на фиг. 2 — блок коррек- 10 ции; на фиг. 3 — объект наблюдения; на фиг. 4 — блок формирования оценки; на фиг. 5 — блок расчета параметров идентификатора; на фиг..6 — блок расчета коэффициентов модели объекта на- 15 ! блюдения, на фиг. 7 — блок идентификации .

Система идентификации колебаний присоединенного к объекту упругого элемента переменной жесткости (фиг.1) 20 содержит триггер 1, объект 2 наблюдения, блок 3 идентификации, элемент

4 задержки, сумматор 5 блок 6 расчета коэффициентов модели объекта наблюдения, блок 7 коррекции парамет- 25 ров идентификатора, блок 8 формирования оценки, блок 9 расчета параметров идентификатора, источник 10 задающего воздействия, источник 11 постбянного напряжения. 30

Блок 7 коррекции параметров идентификатора (фиг. 2) содержит элемент

12 задержки, одновибратор 13, первый

14 и второй 15 умножители, первый 16 второй 17, третий 18и четвертый 19 вен- >,5 тили, первый 20, второй 21, третий 22 интеграторы с инвертирующими первым и вторым входами, четвертый 23 интегратор с инвертирующими вторым и третьим входами. 40

Объект 2 наблюдения (фиг. 3) содержит объект 24 (как жесткое тело), присоединенный упругий элемент 25, датчик 26 угла, датчик 27 угловой скорости, исполнительный орган 28 управ- 15 ления объектом, исполнительный орган

29 управления упругим элементом, регулятор 30 и вентиль 31.

Блок 8 формирования о>ценки (фиг.4) содержит сумматоры 32-33, 34-38, причем у сумматоров 34-36 вторые входы инвертирующие, а у сумматоров 37, 38 первые входы инвертирующие, умножители 39-48, делители 49 и 50, Блок 9 расчета параметров иденти-, фикатора (фиг. 5) содержит источники

51 и 52 постоянного напряжения, умножители 53-58, 59 и 60, сумматоры 61, 62-68, причем у сумматоров 6>, 66,67, 68 и 62 первые входы инвертируюшие, а у сумматора 63 второй и третий входы инвертирующие, делители 69-71, Блок 6 расчета коэффициентов модели объекта наблюдения (фиг, 6) содержит источники 72-74 постоянного напряжения, умножители 75, 76-79, усилители 72, 80-82, делители 83 и 84, нелинейный элемент 85, сумматоры 86 и

87, причем у сумматора 86 первый вход инвертирующий.

Блок 3 идентификации (фиг. 7) содержит: источники 88 и 89 постоянного напряжения, умножители 90-93, сумматоры 91-96, причем первые два с инвертирующими вторыми входами, элемент

97 задержки, одновибратор 98, вентиль

99, интеграторы 100 и 101„ причем первый и пятый входы интегратора 100 имеют коэффициенты усиления соответственно (Л„ +1) и Л,, а второй, третий и шестой его входы инвертирующие, первый, второй и четвертый входы интег-ратора 101 имеют коэффициенты усиления соответственно h>, (3„ -1) и 1, кроме того, первый вход также является инвертируюшим.

Система работает следующим образом, Рассмотрим объект состоящий из твер2 дого тела с присоединенным упругодеформируемым элементом переменной жесткости, у которого измерению поддаются лишь параметры твердого тела (угол поворота и угловая скорость поворота твердого тела>, а доопределе1 нию подлежат параметры элемента (ве- . личина отклонения и скорость отклонения от положения равновесия).

Движение данного объекта можно описать векторным линейным дифференциальным уравнением четвертого порядX=A(t)X+3(t)U(t), Y(t)=CX(), где Х =- (Х „Х .,Х,Х 3 вектор состоя(у "> 2> 3> 4 ния объекта;

Х.„ X — соответственно угол и угловая

2 скорость движения твердого тела;

Х. Х вЂ” отклонение и скорость отклоР нения от положения равновесия;

Y ;-$Y Y 1= Х,,Х,3- вектор выходных (измеряемых) параметров объекта.

1432457,3

0 1 О О

О о-a{t) b(t)

0 О 0 I

О О с{»,) a(t), A(t) (4,4) (5}

TA-FT=G С;

H=TB9 (6) (2) (.и)= "9(t)m, О О

a{t) b(t) J

"гг{ ) = с (», ) d (t ) Z(t)=T(t )X(t) (4) ы — собственная частота упругих колебаний;

4 - логарифмический, декремент затухания; ()/,.5 — известные параметры, опреде- 15 ляемые конструктивными особенностями объекта;

Ф, g — параметры, определяющие максимальные величины абсолютных значений ускорения, со- 20 общаемых твердому телу и УДЭ в процессе управления.

Собственная частота колебаний 4) связана с жесткостью 8 и массой m объекта соотношением 25 т,е, изменение жесткости влечет за собой изменение собственной. частоты колебаний, и, следовательно, изменение параметров а(1), Ь(1), с(т, ), а().

Известно, что для эффективноro управления объектом,:(1 ) необходимо знать текущие значения всех компонен- 35 тов вектора состояния X(t) объекта.

Если же все компоненты этого вектора измерить невозможно, то неизмеримую часть компонент этого вектора можно оценить с помощью, на- 40 пример, асимптотического идентификатора состояния (наблюдающего устройства) .

Уравнение идентификатора состояния для линейного нестационарного объекта 45 имеет вид

7,=F(t) Z+G(t),У(4) ФК{»;)11(";;), (3)

- r где 7< „— — (Е,,Ег ) — вектор состояния идентификатора, связанный с вектором состояния объекта преобразованием

Идентификатор 3 обеспечивает для полностью наблюдаемого объекта получения оценок неизмеряемых компонент вектора состояние с ошибкой, стремящейся к нулю, если матрицы А, В, С, Г, G Н, Т постоянные { объект стационарный) и удовлетворя))т соотношениям полученным на основании анализа выражения являющегося результатом почленного дифференцирования соотношения (4 ) .

Матрица F должна иметь отрицательные вещественные части собственных значений и обеспечивать существование единственного нетривиального решения системы (5) и (6).

Оценка искомых компонент определяется в виде

Из (7 j видно, что для получения требуемых оценок можно определять либо элементы матрицы Т и потом обращать

Г С !1 составную матрицу(- — - либо искать у 5 сразу элементы матрицы N.

В случае, если объект (1) нестационарный, соотношения (S) и (6) принимают вид

T=F(t)T(t)-T(t)A(t)+a(t)С(); (8)

Н()=т{ )a(t). {9) Для рассматриваемого объекта идено тификатор состояния имеет второй порядок, а матрицы F(t), a(t) Н(1), .):(t), V(t) имеют размерность соответственно 4<4, 4 2, 2 4, 4 4.

Разобьем матрицы A(t), C(t), w1(t), T(t ) на блоки г А»„А (1 ) Г О 1 1

1А Лр 1) ) w LB О) I

А =,0{г >, C= C, C J, Сг=О » г), (Г1 01

С„=, ; т(»;) =-(т,(С)„.,;т,, { ),;).

14 3245 7 (14) или в развернутом виде (л, ВЛ1-(О Л, 1 (t (Я)1+1 (л,)1 гг беат (Е7 23() (3() " (20) it, ()1-t,$ )-t«()

13 гз

W () 1 (Сг (7 ) с е Т 7 7(- 2 (" ) где detT<(t)=t<>(c) 12 ()-t

Окончательное выражение дпя оценок неизмеряемых компонент вектора и

Х3 Yg С г4() () j-Yg1 t2 ()+t)„(". ) Я +Е (}-Zest(){i )

1 (211

detT<

1 (t, (;)+t1 ()1-Z,t ()+z21;1,(ь.), и х.Из условия стремления ошибки оце- нивания к нулю 1йп{Х(1)-X(t))=0 при

Щ учете конкретного вида блоков рассматриваемых матриц вытекает, что 5 (10) „(t)=Tг("} где Е(1 1- единичная матрица, 10

Распйсывают уравнение (8) с учетом блочного представления матриц

Tp=F(t)T (t )-tT (t)A„,(t )+Tg (t)Agi(t ) J+ +G(t) С,(С); (11)

Т =Г(1)Тг(1)-(Ф, (1)А,г(1)+Т2(1}Агг()1+ (1)С (С) (12)

Зададим матрицу F в виде, удовлетворяющем наложенным на нее ограничениям

20 где Л1., Л вЂ” действительные отрицательные числа, выбираемые иэ сообра25 жений требуемой скорости сходимости получаемых оценок.

Р

В этом случае система (11) и (12) в развернутом виде записывается как З0 система 16 уравнений с 20 неизвестными (16 неизвестных Т(; g четыре неизвестных Gt.;1,, k,i=li2, )=1,4). Поскольку данная система обладает избыточностью по переменным, то четыре неизвестных надо доопределить, сохранив при этом в силе условие нетривиальной разрешимости системы (11) и (12), Этому требованию удовлетворяют, например, следующие значения мат- 40 рицы Т1

t; =(-1) 1, i=1,2; J=l,2, (13) б

В этом случае, а также с учетом конкретного вида матриц А, F и Т из (ll) и (12), обозначив предварительно элементы матрицы T2(t) через t 3, t29 tг4> получают

Л+1 -Л, )

-Л2 Л -Т1

T =FT 2(t ) - )T,.Аг2(t ) +T < (,Л ) Агg t ) j, (1 5 ) t„- 4< н+(а-сС „=(л, +d) t,+(-t, -,), и г (16)

,2Г Лг г -(а+с12 ) >

t,, (Лг+а)t„-(ъ+т,„).

Для разрешения уравнения (15) необходимо задаться начальным значением матрицы Tg(t). Полагая, что в. момент t o T< (t,) =О гг1, получают

01.2,2 f F T g(t o ) -Т ) А г(о ) -Т g (t o ) A 2$ t o ) откуда

t„=(Л,Ь+а) /(Л, — л,а-с ), 23 { 24)/h2 И=(Л 1 - Л, 2;t2q+<)/(C-h + 1,d), (18)

14 2Ф

Интегрирование уравнения (15 ) начальными условиями (18) дает зависящие от времени значения элементов

1 () 1() t13() 1 () °

Подставив в уравнение идентификатора (3) выражение (14), с учетом вычисленных t,.(7), i 1 2, 1=3,4, получают

Z > = h Z1, --Е г+(л „+1 ) Х „-Yz+ (t «(1 ) p,-v ) U, 2 — Лг Ег- Л1У1+(Л2-! ) Yz+(t2<(}д+ч)У . (19)

Выражение (10) с учетом конкретного вида подматриц Т,, T2(t) получают в виде состояния объекта с учетом (7), (20) получают в виде,7

1432457

Начальное условие для интегрированияия (19 ) можно брать нулевым, а можно выбирать из условия Е(О)=Тл(О), откуда следует, что

Е,(0)=Х, (О)-Х (О); Е (0)= -Х, (О)+

+X (0). (22)

Объект 2 наблюдения представляет собой управляемый динамический объект 10 и содержит собственно объект 24 управленияя — же с тк ое тело, при со единенный к жесткому объекту упругий элемент 25, исполнительные органы управления объектом 29, регулятор 30, вен- 15 тиль 31 и датчики угла 26 и угловой скорости 27.

Управление объектом происходит по у".Равляющему сигналу U, вырабатываемому регулятором 30 на основании 20 информации об угле и угловой скорости жесткого тела, снимаемой с датчиков угла 26 и скорости 27, а также аб отклонении и скорости отклонения упругого элемента от положения равновесия,2б снимаемой через первый и второй входы объекта наблюдения с блока идентификации, Управляющий сигнал может формироваться регулятором, например, по ли- ЗО нейному закону л

1 1 и 2 Ь 9 4

В этом случае регулятор можно реализовать в виде четырех усилителей и сумматора.

Третий вход объекта наблюдения соединен через элемент 4 задержки с триггером 1, запускающим систему в работу, а четвертый вход — с источником 40

10 задающего воздействия. На первыйтретий выходы объекта наблюдения подводят инфармацио соотввтственно аб угле и угловой скорости жесткого тела и величине управляющего параметра U. 45

В процессе управления объектом возможно возникновение необходимости в изменении жесткости упругого элемента, например, с целью активного цемпфирования его колебаний.

В этом случае требуется задать необходимое изменение (приращение)

88(i) жесткости упругого элемента.

Для этой цели предназначен источник

10 задающего воздействия, котоРый вы- 55 дает сигнал, пропорцианалып1й требуемому приращению.

Сумматор 5 формирует на выходе сигнал 8(ni ) p 68(i), где д- некатарое исходное значение жесткости упругага элемента, задаваемое источннкам 11 постоянного напряжения °

Блок 6 расчета коэффициентов модели объекта набтодения предназначен для Реализации соотношений (2 l.

При помощи усилителя 80 и нелинейного элемента 85 получают соответственно й) ()=0> (7)m и id(i ). При помощи источников 72-74 постоянного напряжения, задающих соответственна М, р, +I умножителя 75, сумматоров 87 и

86, делителей 83 и 84 на выходах .делителя 83 и сумматора 86 формируются соответственна Ы (1 p(p) и (1 — gp) .

При помощи усилителей 82 и 81 и умножителей 76-79 на первом-четвертом выходах блока 6 формируются соответственно а(), Ь(), с(7), Й().

Изменение параметров модели объекта наблюдения, полученное в блоке

6, влечет за собой необходимость определения начальных условий (18) для интегрирования уравнения (15).

Определение начальных условий {181 происходит в блоке 9 расчета параметров идентификатора.

При помощи источника 51 пастояннога напряжения, задающего Л., умножителей 53-56, сумматоров 63-65, делителей 71 и 69 и сигналов а(i), Ь(), o(i), d(), поступающих соответственно на первые-четвертые входы блока 9, на четвертом выходе блока формируется сигнал t. -(p

При памапд источника,52 постоянного напряжения, умножителей 57, 58, 60 и

59, сумматоров 62, 61, 66, 67 и 68, делителя 70 .на втором выходе блока формируется 114 (Л, а-Л, Qg-1 +а) /(с-Л +Л,.й), а на первом выходе 1, =(Л,—.

24

Блок 7 коррекции параметров идентификатора предназначен для интегрирования системы (16) с начальныьи условиями (18), Нз первый-восьмой входы 1-8 блока поступают сигналы, пропорциональные соответственно а(), b(4 i) в c(i) (") t„„1, в tf„1„, °

При помощи,элемента 12 задержки, аднавибратора 13, вентилей !6-19 начальные условия t, t1<, °, t,.> поступают н;. первые входы интегр оров 20-23, при помощи которых, а также умножителей 14 и 15 на пер-. м выходе форми руется сигнал 11 (), ."-. втором гыхаде

1432457

t (P. ), Иа третьем выходе 1.„(1;), на

24 четвертом выходе t (2 ) .

Блок 3 идентификации предназначен для реализации уравнений (19).

На первый-пятый входы блока поступает информация соответственно об угле У9, угловой скорости У2 поворота жесткого тела, управляющем параметре

V„tl4(° ), t„(l,). При помощи источников 1Î

88 и 89 постоянного напряжения, зада ющих соответственно g и ч9 умножите, лей 93, 92, 90 и 91 и сумматоров 95 и 96 на выходах умножителей 90 и 91 фор мируются сигналы соответственно 15

14

При помощи элемента 97 задержки,одновибратора 98, вентиля 99 и сумматора 94 в интеграторы 100 и 101 засылаются начальные условия (22) для интег-20 рирования (19), На первом и втором ..выходах блока формируются 2„(i), 2

Блок 8 формирования оценки предназначен для реализации уравнений (21).

Ha его первый — восьмой входы посту-!. пает информация соответственно об 3(). На первом и втором выходах блока при помощи элементов (фиг. 4) фор- ЗО мируется информация об Х 3 и 14.

Предлагаемая система идентификации колебаний упругого элемента работает следующим образом.

Функционирование системы начинается по разрешающему сигналу с триггера

1, который поступает на элемент 4 задержки, через шестой вход блока 3 . идентификации на элемент 97 задержки и через девятый вход блока 7 на зле 40 мент 12 задержки.

Элементы 4, 12 и 97 задержки рассчитаны так, чтобы задержать поступивший на их вход сигнал соответственно на время с!,, Д,, 5 i, где 45

rl

1 9 С время, необходимое для проведения всех вычислений по форми ованию и на выходах.блока 8 сигналов 3 и X4 .

Д92- время, необходнмое для проведеи ния вычислений в блоках 5, 6 и 9; 50 с1 — время, необходимое для провел дения вычислений в блоках 5, 6, 9 и i °

При Дд =О, т,е. при отсутствии задающего воздействия на изменение жесткосTH УДЭ со стороны HOTGMHHK»I 10, предлагаемая система работает аналогично известной, При этом в блоке 9 рассчитываются параметры t», т, па основании информации о параметрах а, b 9 с, d 9 рассчитываемых в блоке 6 на основании информации об исходной жесткости В=coпst поступающей через сумматор 5 из источника 11, Сигналы, пропорциональные а, tl, с, с1, 113, С!4 .!.2 24 с выходов блока

6 и блока 9 поступают соответственно на первый — восьмой входы блока 7.

Через время 4 с с начала работы

1 системы сигнал с григгера 1 через элемент 12 задержки поступает на одновибратор 13, на выходе которого формируется импульс малой длительности, который своим передним фронтом открывает вентили 16-19, пропуская тем самым сиГналы 1439 tfq9 tg 9 С с пятОГО восьмого входов блока 7 на первые входы интеграторов, а задним фронтом импульса их вновь закрывает.

Если сигналы а, Ь, с, Л с течением времени не изменяютс»„ то интеграторы 20-23 работают в режиме запоминающих элементов, выдавая на первьй— четвертый выходы блока постоянные сигналы. Эти сигналы поступают на пятыйвосьмой входы блока 8 формирования оценки, а сигналы t 4, 1„4, кроме то2 го, — на четвертый и пятый входы блока 3 идентификации.

Через время П 79 9 необходимое для

pGc IeTB t14 и t249 разрешающий сиГнал с триггера 1 через элемент 97 задержки поступает в одновибратор 98, на выходе которого формируется импульс, обеспечивающий пропускание .Срез вентиль 99 на пятый и шестой входы интеграторов 100 и 101 начальных условий (22), сформированных в сумматоре 94. На выходе блока 3 идентификации формируются сигналы Е и

Z„9 поссупающие соответственно на первый и второй входы блока 8 формирования оценки.

В блоке 8 формируются сигналы, л пропорциональные Х» и Х„. Эти сигналы поступают на первый и второй входы объекта 2 наблюдения через время с1, с момента выдачи сигнала триггером 1, В этот момент сигнал с элемента 4 задержки поступает на управляющий вход вентиля 31 и открывает его. Регулятор 30 на основании информации об оценках Х3 и Х„, поступающей на его гходы из блока 8, и Об текущих измерениях параметров жесткого тела, поступающих с датчиков угла 26 v, уг4 7 ° 12 с требуемой точностью ) темпе изменеHite:æ . стко сти .

4 ормулаизобретения

1. Система идентификации колебаний присоединенного к объекту упругоro элемента переменной жесткости, содержащая блок расчета коэффициентов модели объекта наблюдения, соединенный четырьмя выходами с соответствующими входами блока расчета параметров идентификатора, первый, второй и третий входы блока идентификации соединены соответственно с первым, вторым и третьим выходами объекта наблюдения, первый и второй выхопы которого подключены соответственно к первому и второму входам блока формирования оценки, первым и вторым выходами подключениого соответственно к первому и второму входам объекта наблюдения, первые два выхода которого подключены соответственно к третьему и четвер. тому входам блока формирования оценки, пятый и шестой входы которого соединены соответственно с четвертым и пятым входами блока идентификации, отличающаяся тем, что, с целью повьппе ил точности расширения области применения системы, она до полнительно снабжена блоком коррекции параметров идентификатора, триггером, элементом задержки, источником задающего воздействия, источником постоянного напряжения и сумматором, выход источника задающего воздействия через сумматор соединен с входом блока расчета коэффициентов модели объекта наблюдения, выходы которого подключены к соответствующим первым четырем входам блока коррекции параметров идентификатора, вторые четыре входа которого соединены с выходами блока расчета параметров идентификатора, а выходы — с вторыми четырьмя входами блока формирования оценки, при этом выход триггера соединен с шестым входом блока идентификации, девятым входом блока коррекции параметров идентификатора и через элемент ьадержки — с третьим входом объекта наблюдения, четвеpThlfI вход которого соединен с выходом источника задающего гоздействил, выход источника постоянного напрлжения соединен с вторым входом сумматора.

2. Система по и, 1, о т л н ч аю щ а я с я тем, что блок коррек11 143? ловой скорости 27, формирует управляющий сигнал U, поступающий на вход

Э исполнительного органа 28.

В дальнейшем работа системы ироисхо5 дит в соответствии с тем, как описано выше, При 38 ()фО на выходе источника задающего воздействия появляется отличный от нуля сигнал на изменение жест- 1ð кости упругого элемента.

С выхода сумматора 5 поступает сигнал 8(7) =8+38(), на основании котоrP рого сначала в блоке 6 рассчитываются а(ь ), h(. ), с(7), 6(), а в блоке 9 — 15 новые начальные значения 1ь t 14 С

24

Работа блока 7 в этом режиме отличается от его работы в известном режиме, так как в данном случае суммар- 2р ные сигналы на входах интеграторов 2023 отличны от нуля, а на выходе интеграторов формируются изменяющиеся времени -и налы 14() 4()

t >(), t<„(< ) в соответствии с (16). 25

Характер работы блоков 3, 8 и 2 не изменяется, В том случае, если бы изменение жесткости упругого элемента произошло в известной системе, то приращение Зр параметров объекта йа, dh, dc, dd явилось бы серьезным возмущением для блока идентификации и привело бы к длительному переходному процессу формирования с требуемой точностью оце- 35 нок Х и Х4.

Так, при однократном изменении параметров упругого элемента переход.ьж процесс оценивания может составлять от единиц до десятков секунд в 4р зависимости от величины этого измене;ния и характеристик самого идентификатора. Серьезное влияние на качество .оценивания оказывает частота следования интервалов постоянства параметров 45

38. В случае, когда длительность этих ,интервалов оказывается меньше длительности переходных процессов идентификации, а тем более когда жесткость упругого элемента изменяется практически непрерывно, сформировать оценки Х и Х с требуемой точностью вообще не удается.

В предлагаемой системе изменение параметров объекта D a, d h, с, Dd. учитывается в блоке 7, и сигналы на

его выходе формируются с учетом динамики изменения этих параметров. В связи с этим искомые оценки формируются

143? 45 7

14

13 ции параметров идентификатора содержит четыре вентиля, четыре интегратора, два умножителя, элемент задержки и одновибратор, причем первый

5 вход блока подключен к первым инверсным входам первого и второго интеграторов, второй вход блока соединен с первым инверсным входом третьего и первым входом четвертого интегра- 1п, торов, третий вход блока через умно жители подключен к вторым инверсным входам первого и второго интеграторов, при этом выход последнего подключен к третьим входам первого и ! второго и второму инверсному входу третьего интеграторов, выход первого, интегратора подключен к своему четвер- ,; тому входу и второму инверсному входу четвертого интегратора, выход третьего интегратора подключен к своему третьему входу, третьему инверсному вхо: ду четвертого интегратора и второму входу второго множителя, выход четвертого иптегратора подключен к своему четвертому входу и второму входу первого множителя, четвертый вход блока подключен. соответственно к четвертому входу третьего и пято у входу четвертого интеграторов, пятый, шестой, седьмой и восьмой входы блока соответственно через первый, второй, третий и четвертый вентили соединены соответственно с пятыми входами первого и третьего, четвертым входом второго и шестым входом четвертого интеграторов, при этом девятый вход блока через последовательно соединенные элемент задержки и одновибратор подключен к управляющим входам вентилей, а выходы четвертого, третьего, первого и второго интеграторов соответственно образуют первый, второй, третий и четвертый выходы блока коррекции параметров идентификатора.!

432457

) 432457

143245 7

Составитель А.Лащев

Редактор А.Коэориз Техред Л.Сердюкова Корректор Л Пилипенко

Закаэ 5438/39

Тираж 866 Подписное

ВПИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 11(-35, Раушская наб., д. 4/5

Проиэводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4