Транспортное средство для перегрузки грузов

 

Изобретение относится к транспортным средствам, входящим в комплексы автоматизированных систем перемещения заготовок и деталей по заданным программам на производственных и складских участках предприятий. Цель изобретения - расщирение функциональных возможностей путем повышения грузоподъемности. Транспортное средство включает в себя самоходное шасси 1, содержащее блок управления.с устройством познционного адресования, и портал 2. Транспортное средство работает с устройством 3 для приема поддонов на рабочих позициях. Шасси I снабжено подъемной платформой 22, которая с помощью рычагов обеспечивает подъем платформы 17, смонтированной на портале. Транспортное средство подъезжает по заданной программе к рабочим позициям, принимает или передает поддоны с заготовками или деталями и перемещает их на другие участки для последующего приема или передачи поддонов. За счет рычагов и портала 2 шасси 1 позволяет перемещать поддоны большей грузоподъемности, чем рассчитано шасси с подъемной платформой 22. 1 з.п. ф-лы, 28 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК,50 4 В 65 G 63/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

b5 б2

7/ бФ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4004756/40-11 (22) 08.01.86 (46) 15.11.88. Бюл. № 42 (72) Д. М. Зайцев (53) 629.114.3 (088.8) (56) Патент Германии № 415935, кл. 81 е 120, 1925. (54) ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО ДЛЯ

ПЕРЕГРУЗКИ ГРУЗОВ (57) Изобретение относится к TpBHcllopTHbIM средствам, входящим в комплексы автоматизированных систем перемещения заготовок и деталей по заданным программам на производственных и складских участках предприятий. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей путем повышения грузоподъемности. Транспортное средство включает в себя самоходное шас„„Я1„1„„ 1437322 А 1 си 1, содержащее блок управления.с устройством позиционного адресования, и портал 2. Транспортное средство работает с устройством 3 для приема поддонов на рабочих позициях. Шасси снабжено подъемной платформой 22, которая с помощью рычагов обеспечивает подъем платформы 17, смонтированной на портале.

Транспортное средство подъезжает по заданной программе к рабочим позициям, принимает или передает поддоны с заготовками или деталями и перемещает их на другие участки для последующего приема или передачи поддонов. За счет рычагов и портала 2 шасси 1 позволяет перемещать поддоны большей грузоподъемности, чем рассчитано шасси с подъемной платформой 22. 1 з.п. ф-лы, 28 ил.

1437322

Изобретение относится к транспортным средствам, входящим в комплексы автоматизированных систем перемещения заготовок и деталей по заданным программам на производственных и складских участках предприятий.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей путем повышения грузоподъемности.

На фиг. 1 изображено транспортное средство и портал с устройством для приема и передачи поддонов, общий вид; на фиг. 2 — - портал с платформой, общий вид; на фиг. 3 — — то же, без платформы; на фиг. 4 --- вид А на фиг. 2; на фиг. 5 — стойка портала.„ на фиг. 6 — вид Б на фиг. 5; на фиг. 7 — штыри платформы портала; на фиг. 8 — платформа портала, вид спереди; на фиг. 9 — узел 1 на фиг. 8; на фиг. 10 — вид В на фиг. 8; на фиг. 11 —— установка поддона на платформу портала; на фиг. 12 — разрез Г- — Г на фиг. 11; на фиг. 13 — схема размещения фиксаторов на верхней части платформы транспортного средства; на фиг. 14 — установка рычагов на портале, вид спереди; на фиг. 15 — взаимодействие рычагов с платформами транспортного средства и портала, рабочее положение; на фиг. 16 блок-схема управления; ны фиг. 17 транспортное средство и портал на отдельных позициях, вид сверху; на фиг. 18 —— транспортное средство и портал с соосным расположением вертикальных и горизонтальных осей симметрии, вид сверху; на фиг. 19 — то же, вид сзади, платформа транспортного средства опущена; на фиг. 20 — транспортное средство и портал с соосным расположением вертикальных осей и приподнятой платформой транспортного средства; на фиг. 21 — транспортное средство со смещенным порталом, вид сверху; на фиг. 22 — транспортное средство и портал с соосным расположением вертикальных осей и поднятой вверх платформой, вид сзади; на фиг. 23 —— транспортное средство и портал при взаимодействии с упорами на позиции погрузKI1; на фиг. 24 — то же, с совмещенными вертикальными и горизонтальными осями транспортного средства и портала и выдвижными фиксаторами, вид сбоку; на фиг. 25 — то же, со смещенным порталом, вид сбоку; на фиг. 26 — то же, на позиции загрузки поддона; на фиг.

27 — то же, с загруженным поддоном; на фиг. 28 — то же, с поднятой платформой транспортного средства.

Транспортное средство для перегрузки грузов включает в себя самоходное 111асси 1, содержащее блок управления с устройством позиционного адресования, портал

2. Транспортное средство работает с устройством 3 для приема поддонов на рабо5

2О

ЗО

4О

2 чих позициях станков — токарнйх автоматов и поворотными столами 4 на рабочих позициях станков — обрабатывающих центров и в пункте приема-выдачи поддонов для станков — обрабатывающих центров.

Перед устройствами 3 закреплены фиксаторы 5 в виде вилок, предназначенные для точного позиционирования шасси 1 относительно устройств 3, а перед столами 4 размещены направляющие элементы 6, выполненные в виде горизонтальных направляющих, закрепленных на кронштейнах

7, предназначенные для точного позициони- рования портала 2 относительно столов 4.

Портал 2 содержит корпус 8, четыре стойки 9 †-12, установленные на эксцентрично закрепленных колесах 13. Стойки

9 — 12 жестко связаны между собой основанием 14. В средней части каждой стойки

9 — 12 закреплен с возможностью вращения вокруг собственной вертикально ориентированной оси буртик 15, которые предназначены для центрирования портала 2 относительно стола 4 и в процессе работы взаимодействуют с направляющими элементами 6.

На основании 14 закреплены ролики 16, предназначенные для центрирования платформы 17 портала. Центрирование осуществляется путем взаимодействия роликов

16 со скос",ìè 18, выполненными на платформе 17.

Платформа 17 установлена на основании 14 с возможностью перемещения в вертикальном направлении посредством рычагов 19. Каждый из рычагов 19 одним концом закреплен посредством шарнира 20 на основании 14. Шарниры 20 обеспечивают перемещение рычагов 19 в вертикальных плоскостях. Свободные концы рычагов 19 снабжены выступами 21 и предназначены для взаимодействия с подъемной платформой 22 шасси 1, а у шарнира 20 в верхней части каждого рычага 19 выполнен выступ 23, предназначенный для взаимодействия с платформой 17 (выступ 23 кинем атически связывает рычаг 19 и платформу 17). Выступы 2! и 23 могут быть снабжены опорами качения (условно не изображены).

В стойках 9 — 12 размещены вертикальные тяги 24, к нижним концам которых прикреплены стопорные элементы 25, выполненные, например, из резины и предназначенные для торможения колеса 13. Тяги 24 жестко связаны с горизонтально расположенными балками 26, поджатыми пружинами 27, которые другими концами взаимодействуют с платформой 17. Таким образом, в исходном положении колеса 13 заторможены стопорными элементами 25.

В балках 26 выполнены проушины 28, в которых размещены жестко закрепленные на платформе 17 штыри 29. Штыри пред1437322

3 назначены для взаимодействия с фиксаторами 30, выполненными в виде втулок и размещенными на платформе 22 шасси 1 (фиг. 7) поэтому шаги F размещения штырей

29 и фиксаторов 30 соответственно на платформах 17 и 22 совпадают. Фиксаторы 30 закреплены с возможностью упругого переме<цения в направлениях, указанных на фиг. 7 и 9 стрелками, что обеспечивает сочленение элементов 29 и 30 даже при некотором боковом взаимном смещении шасси 1 и портала 2.

Платформа 17 предназначена для размещения поддона 31 с обрабатываемых! изделием 32. Перемещение поддона 31 цо платформе 17 в продольном направлении обеспечивается рядами роликов 33 (фиг. 2).

Одновременно ролики 33 препятствуют cxleщению поддона 31 в перпендикулярных направлениях. Взаиморасположение и конструкция роликов 33 аналогичны взаиморасположению и конструкции роликов 34, которыми снабжен стол 4. Для исключенияя самопроизвольных перемещений поддона 31 относительно платформы 17 (например, при перемещениях портала 2) платформа 17 снабжена двумя фиксирующими устройствами, каждое из которых включает закрепленную на оси 35 поворотную в вертикальной плоскости планку

36, на которой выполнен упор 37. Хвостовик планки 36 размещен в пазу 38, а упор

37 — в пазу 39, выполненных в корпусе платформы 17. Планка 36 подпружцнена упругим элементом 40.

На шасси 1 размещены такти I bt! I lc датчики 41 и 42, предназначенные для взимодействия с закрепленными на устройствах 3 и около столов 4 фиксаторами 43 и 44.

На шасси 1 размещен датчик 45, например магнитный или токовихревой, предназначенный для взаимодействия с закрепленными на полу цеха (в соответствии с алгоритмом движения шасси 1) прерывателями 46 (металлическими полосами).

Шасси 1 снабжено двумр датчиками 47 и 48, закрепленными неподвижно, и кулачками 49 — 52, которые закреплены на одном из звеньев механизма для подъема платформы 22. Взаимодействие кулачка 49 с датчиком 47 осуществляется при перемещении платформы 22 в чижнее положение, взаимодействие кулачка 50 с датчиком 48 осуществляется при перемещении платформы 22 в среднее положение, а взаимодействие кулачков 51 и 52 соответственно с датчиками 47 и 48 осуществляется при перемещении платформы 22 в верхнее положение.

Датчики 41, 42, 45, 48 и 47 подключены соответственно к первому, второму, третьему, четвертому и пятому входам программируемого блока 53 управления, кото5 !

О !

55 рый размещен ца шасси 1 и выполнен

fI3 основе управляющей микроЭВМ, например. типа «Электрон ц ка 6)0».

Первый, второй и третий выходы блока 53 подключены соответственно к приводу 54 перемещения платформы 22 ц к приводам 55 и 56 ходовых колес шасси I.

Шасси cf le!();". < Ii() блоком 57 счета оборотов ходoBI>lx колес, выход которого подключен к шестому входу блока 53.

На ц1<)ссц 1 смонтирован соединитель

58. предназначенный для сочленения с ответными соедин<< г(лями 59, закреплецц

Соед ц!и;ель 58 .!одключец посредством двуцацравлецц ) () каца,,l;i к блокх 53, а соединитель 59 подклн) !(и поср«,ством двуцаправленцогo каца1

Б ццжнеи <<1< . !f!,!<.(H );.<к!)(!I,ë (цt>I втул()ч ц ы<> и <1. 1 !>!<<>! I 113:11< и();1(и(! ни я

< фиксатор гм 5.

На поворот !о(с Г ). ! закрсцлеllbl два гцдроцH.

il 65 !.<поры . < !<ц«к(цы соот!1<.,; в< цц<) з<)х в<1 Г<1>1!! ()f) H i) < . I 1()< . 1<. I HH<. III)(.l t l

<)9, вы по 1 tl(. I! I! HliX111 в hOI) H X <. C IIO.! IOII l

3!, ) (тройс Гв<1 il i).! « .1сц !>! 62-69 об((ll(,"I Hвак)т за хна г ц !1ер(.,<сll!(<цне поддон(1,11 (сoBмесз но с обраба. ыв;)емым изделием 32) с Il, !H I

OCH.

Датчики 7! ---75 подключены соответственно к первому, второму, третьему, четвертому и пятому входам ЭВМ 60.

Гидроцил и ндр ы 62 и 63 (посредством соглBcvfoLIIHx устройств) и привод 76 подключены соответственно к первому, второму и третьему выходам ЭВМ.

С целью исключения смещения платфор мы 17 при выполнении операции перегрузки поддонов 31 кронштейны 7 и платформа 17 снабжены взаимодействующими в процессе функционирования комплекса фиксирующими элементами, выполненными в виде втулок 77 и штырей 78.

Между кронштейнами 7 смонтирован сухарь 79, предназначенный для взаимодействия с планкой 36, закрепленной на платформе 17 (фиг. 1). При вертикальном переме!цениц (вниз) платформы 17

1437322

5 сухарь 79 входит в паз 38 и поворачивает планку 36, а при обратном перемещении (вверх) платформы 17 сухарь

79 выходит из паза 38 и планка 36 возвращается в исходное положение под действием упругого элемента 40.

В процессе работы шасси 1 и портал 2 периодически занимают относительно друг друга, а также относительно кронштейнов 7 с направляющими элементами 6 следующие позиции. 1р

Позиция 1 (фиг. 18 и 19): шасси 1 и портал 2 размещены таким образом, что их вертикальные оси Х-Х и У-У симметрии расположены соосно, а платформа

22 занимает нижнее положение; шасси 1 и портал 2 механически не связаны меж!

5 ду собой, а колеса 13 шасси 2 заторможеныы.

Позиция 11: шасси 1 и портал 2 размешены таким образом, что их вертикальные оси Х-Х и У-У расположены соосно, а платформа 22 занимает среднее положение, при этом шасси и портал сочленены, колеса 13 расторможены.

Позиция III: шасси 1 и портал 2 размещены таким образом, что их вертикаль- >5 ные оси Х-Х и У-У смещены на шаг а, а платформа 22 занимает нижнее положение, при этом шасси и портал расчленены.

Позиция IV: шасси 1 и портал 2 размещены таким образом, что их вертикальные оси Х-Х и У-У симметрии смещены на шаг а, платформа 22 занимает верхнее положение, при этом платформа 17 находится в верхнем положении, колеса ! 3 расторможены, а шасси и портал сочленены.

Позиция V (фиг. 23 и 25): то же, что и позиция IV, но датчики 41 и 42 состыкованы с фиксаторами 43 и 44. ! !озиция VI (фиг. 26 и 27): шасси и портал 2 размещены таким образом, 40 что их вертикальные оси Х-Х и У-У симметрии смещены на шаг а, платформа 22 занимает нижнее положение, при этом платформа 17 размещена на кронштейнах 7, колеса 13 заторможены, а шасси и портал расчленены.

Позиция 11 — основная позиция, в которой осуществляется перемещение транспортного средства по маршруту. Позиции 1 — -VI чередуются в процессе перегрузки поддонов со стола 4 на платформу 17 или в обратном направлении.

Транспортное средство работает следующим образом.

При необходимости обслуживания станка — обрабатывающего центра в блок памяти (условно не изображен) блока 53 управления транспортного средства через сочлененные соединители 58 и 59 из цеховой ЭВМ 60 вводится программа, Опре6 деляющая последовательность взаимосвязанных действий всех элементов и устройств, размещенных на транспортном средстве, необходимых для перемещения поддона с обрабатываемым изделием от пункта приема — выдачи поддонов к станку обрабатывающему центру. Операция введения упомянутой программы может осуществляться, например, в пункте приема выдачи поддонов для станков — токарных автом атов.

В соответствии с введенной в блок 53 программой шасси 1 перемещается к позиции ожидания портала 2. На указанной позиции размещены направляющие элементы 6, фиксаторы 43 и 44, фиксатор 5 и портал 2, размещенный между направляющими элементами 6.

Шасси 1 въезжает под портал 2, при этом относительное позиционирование шасси и портала 2 осуществляется посредством фиксатора 5, закрепленного на полу между элементами 6, и втулочных пальцев 61 закрепленных на шасси 1. Перемещение шасси 1 осуществляется до момента срабатывания датчиков 41 и 42 под действием фиксаторов 43 и 44, при этом в блок 53 с упомянутых датчиков поступают сигналы, на основании которых блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой приводы 55 и 56 ходовых колес шасси 1 останавливаются, при этом шасси и портал 2 занимают позицию 1.

Далее олок 53 формирует команду, в результате выполнения которой включается привод 54 и перемещает платформу 22 вверх до момента срабатывания (под действием кулачка 50) датчика 48, о чем с последнего в блок 53 поступает соответствующее донесение. При поступлении донесения с датчика 48 блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой привод 54 останавливается, при этом шасси 1 и портал 2 занимают позицию II.

Далее сочлененные шасси и портал 2 (в соответствии с введенной в блок 53 программой) перемещаются в пункт приема — выдачи поддонов для станков обрабатывающих центров (к автоматическому складу). Сочлененные шасси 1 и портал 2 въезжают в пространство между кронштейнами 7 и перемещаются по направлению к кронштейну 7 до момента срабатывания под действием фиксаторов 43 и 44 датчиков 41 и 42, о чем в блок

53 поступает соответствующее донесение, на основании которого блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой приводы 55 и 56 останавливаются, при этом шасси 1 и портал 2 находятся в положении, соответствующем позиции 11. В процессе перемещения между кронштейнами 7 портал 2 точно позиционируется относительно стола 4 посредством буртиков 15, взаимодействующих с направляющими эле1437322

7 ментами 6. Процесс позиционирования портала 2 упрощается тем, что фиксаторы 30 закреплены с возможностью упругого перемещения в направлениях, перпендикулярных продольной оси шасси 1, чем обеспечивается возможность некоторого бокового смещения шасси 1 относительно портала 2.

После приема донесения с датчиков 41 и 42 блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой привод 54 опускает в нижнее положение платформу 22 (о чем в блок 53 от датчика 47 поступает соответствующее донесение), шасси 1 и портал 2 расчленяю ся и занимают положение, соответствующее позиции 1.

На основании донесения, поступившего от датчика 47, блок 53 формирует последовательность команд, в результате выполнения которых привод 54 останавливается и включаются приводы 55 и 56 таким образом, что шасси I перемещается в обратном направлении. Указанное перемещение шасси 1 осуществляется на шаг а, равный шагу размещения групп фиксаторов

30 на платформе 22. Измерение пройденного расстояния осуществляется путем счета оборотов ходовых колес блоком 57, а когда пройденное расстояние сравнивается с программно-заданным, блок 53 (на основании донесения от блока 57) формирует команду, в результате выполнения которой приводы 55 и 56 останавливаются, Возможно также для точного измерения расстояния использование датчика 45 пути, при этом на полу между кронштейнами

7 следует закрепить прерыватель 46 (см. фиг. 24) . После выполнения упомянутого маневра шасси 1 и портал 2 занимают позицию 111.

Далее блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой привод 54 поднимает платформу 22 в верхнее положение, о чем с датчиков 47 и 48 в блок 53 поступает соответствующее донесение. При перемещении платформы 22 в верхнее положение последовательно осуществляются захват штырей 29 фиксаторами 30, захват балок 26 платформой 22, взаимодействие платформы 22 с выступами 21 рычагов 19.

Взаимное расположение шасси 1 и портала 2 после подъема в верхнее положение платформы 22 соответствует позиции IV.

В результате взаимодействия платформы

22 с рычагами 19 последние поворачиваются в вертикальных плоскостях относительно шарниров 20 и передают посредством выступов 23 движение платформе 17.

Передаточное отношение упомянутого рычажного механизма выбрано таким образом, что последний обеспечивает перемещение платформы 17 на расстояние h npu

8 перемещении платформы 22 на расстояние Н (в верхнее положение, фиг. 14 и 15).

Подъем платформы 17 на расстояние h обеспечивает свободное перемещение портала 2 между кронштейнами 7 без взаимодействия между штырями 78 и втулками 77, а также исключает взаимодействие между поддоном 31 (пазами 68 и 69) и захватом 66 (67) при перемещении штока 64 (65} гидроцилиндра 62 (63). Передаточный механизм, смонтированный на портале 2, является понижающим, что позволяет использовать шасси 1 для манипулирования грузами, масса которых в 2 — 5 раз (в зависимости от соотношения плеч рычагов 19) превышает допустимое непосредственно для шасси 1 значение.

После приема донесения с датчиков 47 и 48 блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой включаются приводы 55 и 56 ходовых колес таким образом, что шасси 1 и портал 2 перемещаются в направлении к кронштейну 7.

Во время указанного перемещения сочленяются соединители 58 и 59, обеспечивающие связь между блоком 53 и ЭВМ, а в момент соприкосновения фиксаторов 43 и 44 с датчиками 41 и 42 (фиг. 25) с последних в блок 53 поступает гоответствуюгцее донесение, на основании которого блок 53 формирует команду; в результате выполнения которой приводы 55 и 56 останавливаются. При этом положение шасси 1 и портала 2 соответствует позиции V.

Непосредственно после введения программы движения шасси 1 в блок 53 цеховая

ЭВМ подготавливает пункт приема выдачи поддонов для станков — обрабатывающих центров к операции выдачи поддона 31. При этом ЭВМ формирует последовательность команд, в результате выполнения которых манипулятор автоматического склада (условно не изображен) устанавливает на одной из половин платформы 70 стола 4 поддон 31 с закрепленным изделием 32, после чего платформа 70 разворачивается в положение, изображенное на фиг. 26.

После останова приводов 55 и 56 (в результате срабатывания датчиков 41 и 42) блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой привод 54 опускает платформу 22 в нижнее положение, при этом колеса 13 портала 2 затормаживаются, платформа 17 опускается и ложится на кронштейны 7, штыри 78 сочленяются с втулками 77, чем обеспечивается фиксирование положения платформы 17 относительно стола 4; сухарь 79 входит в паз

38 и поворачивает планку 36, при этом упор 37 убирается в паз 39.

Платформа 22 перемещается вниз до момента срабатывания датчика 47, с которого в блок 53 поступает соответствую1437322

9 щее донесение, после чего блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой привод 54 останавливается, при этом шасси

1 и портал 2 занимают позицию VI.

В положении, соответствующем позиции

VI, портал 2 готов к приему поддона 31.

После останова привода 54 блок 53 формирует донесение, которое через соединители 58 и 59 пересылает в ЭВМ (фиг. 16). На основании полученного донесения ЭВМ формирует команду, в результате выполнения которой включается гидроцилиндр 62, при этом шток 64 выталкивается из гидроцилиндра 62 и посредством захвата 66 перемещает поддон 31 (с изделием 32) по роликам 34 и 33 на платформу 17.

После перемещения штока 6 в крайнее выдвинутое (наружное) положение (при этом поддон 31 полностью перемещается на платформу 17) с датчика 7! в ЭВМ поступает соответствующее донесение, на основании которого ЭВМ формирует и пересылает в блок 53 команду разрешения дальнейшего выполнения программы блоком

53. Блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой привод 54 перемещает платформу 22 в верхнее положение, при этом в верхнее положение перемещается и платформа 17, в результате чего паз 68 освобождается от захвата 66, сухарь 79 выходит из паза 38 и упор 37 занимает исходное положение, фиксируя поддон 31 на платформе 17 (фиг,. 1); с датчиков 47 и 48 верхнего положения платформы 22 в блок 53 поступает соответствующее донесение. Положение, занимаемое при этом шасси 1 и порталом 2, соответствует позиции V.

После приема донесений с датчиков 47 и 48 блок 53 формирует пересылаемое в ЭВМ донесение, на основании которого ЭВМ формирует команду, в результате выполнения которой шток 64 возвращается в исходное положение, а также команду, в результате выполнения которой включаются приводы 55 и 56, шасси 1 и портал 2 отъезжают от кронштейна 7 на расстояние, равное шагу а, измерение которого осуществляется блоком 57.

На основании донесения, поступившего от блока 57, блок 53 формирует последовательность команд, в результате выполнения которых приводы 55 и 56 останавливаются (положение шасси 1 и портала 2 при этом соответствует позиции IV) и включается привод 54 таким образом, что платформа 22 перемещается в нижнее положение, о чем с датчика 47 в блок 53 поступает соответствующее донесение.

В результате перемещения в нижнее положение платформы 22 опускается в нижнее положение платформа 17, стопорные элементы 25 затормаживают колеса !3, а

10 шасси 1 и портал 2 расчленяются, занимая позицию III.

На основании донесения, поступившего сдатчика 47,,блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой включаются приводы 55 и 56 таким образом, что шасси 1 перемещается по направлению к столу 4 на расстояние, равное шагу а, до момента срабатывания датчиков 41 и 42, о чем с последних в блок 53 поступает соответствующее донесение. На основании донесения, поступившего с датчиков 41 и 42, блок 53 формирует последовательность команд, в результате выполнения которых приводы 55 и 56 останавливаются (взаимное расположение шасси 1 и портала 2 при этом соответствует позиции 1), и включается привод 54, перемещающий платформу 22 в среднее положение, о чем с датчика 48 в блок 53 поступает соответствующее донесение. При этом колеса 13 растормаживаются, а шасси 1 и портал 2 сочленяются.

На основании приема донесения с датчика 48 блок 53 формирует последовательность команд, в результате выполнения которых привод 54 останавливается и включаются приводы 55 и 56 таким образом, что шасси 1 и портал 2 выезжают из пространства между кронштейнами 7 и перемещаются по цеху (в соответствии с введенной в блок 53 программой) к обслуживаемому станку — обрабатывающему центру.

При движении по маршруту стабилизации шасси 1 по курсу осуществляется посредством стабилизирванного в пространстве (в азимуте) датчика угла (условно не изображен), измерение расстояния, пройденного транспортным средством осуществляется посредством блока 57 счета оборотов ходовых колес шасси 1, а точный выход транспортного средства в точки поворота обеспечивается датчиком 45, взаимодействующим с прерывателями 46.

При приближении шасси 1 с порталом 2 к столу 4, установленному около обслуживаемого станка — обрабатывающего центра, транспортное средство въезжает в пространство между кронштейнами 7, закрепленными перед столом 4, при этом портал 2 центрируется относительно стола 4 посредством буртиков 15, взаимодейству.ющих с направляющими элементами 6.

Перегрузка поддона 31 с платформы 17 на платформу 70 поворотного стола 4 обслуживаемого станка — обрабатывающего центра осуществляется следующим образом.

Сочлененные шасси 1 и портал 2 (с поддоном 31 и изделием 32) перемещаются по направлению к столу 4 до момента срабатывания датчиков 41 и 42, после чего с последних в блок 53 поступает

1437322 соотетствующее донесение, на основании которого блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой приводы 55 и 56 останавливаются. Положение, которое при этом занимают шасси 1 и портал 2, соответствует позиции 11. Далее блок 53 формирует последовательность команд, в результате выполнения которых шасси 1 и портал 2 перемещаются последовательно в положении, соответствующие позициям I, III, IV u V.

В положении, соответствующем позиции

V, блок 53 формирует и пересылает в ЭВМ первое донесение о готовности портала 2 к передаче на стол 4 поддона 31.

На основании упомянутого донесения

ЭВМ формирует команду, в результате выполнения которой выдвигается в крайнее наружное положение шток 64 (о чем с датчика 71 в ЭВМ поступает соответствующее донесение), и захват 66 располагается под пазом 68. На основании донесения, поступившего от датчика 71, ЭВМ формирует и пересылает в блок 53 команду, разрешающую дальнейшее выполнение программы блоком 53.

Далее по команде, сформированной блоком 53, шасси 1 и портал 2 переходят в положение, соответствующее позиции VI, при этом захват 66 входит в паз 68, а сухарь 79 поворачивает планку 36, в результате чего поддон 31 получает возможность свободно перемещаться в направлении к столу 4.

После перемещения платформы 22 в нижнее положение (что соответствует позиции

VI) с датчика 47 в блок 53 поступает донесение, на основании которого последний формирует и пересылает в ЭВМ второе донесение о готовности портала 2 к передаче поддона 31. На основании второго донесения, поступившего от блока 53 в ЭВМ, последняя формирует команду, в результате выполнения которой гидроцилиндр 62 перемещает шток 64 в крайнее внутреннее положение, при этом поддон 31 с изделием 32 перемещается с платформы 17 на платформу 70 стола 4, о чем с датчика 72 в ЭВМ поступает соответствующее дон е сен и е.

После приема донесения с датчика 72

ЭВМ формирует и пересылает в блок 53 команду, разрешаюгчую дальнейшее выполнение программы блоком 53.

Далее (если шасси 1 и портал 2 должны вернуться, например, в пункт приема — выдачи поддонов) блок 53 формирует последовательность команд, в результате выполнения которых шасси 1 и портал 2 перемещаются последовательно в положении, соответствующие позиции V, отъезду на расстояние, равное шагу а, в направлении от кронштейна 7 (фи: 1), а также позициям IV I II, 1, 30

Формула изобретения

5

1г

II, после чего шасси 1 и портал 2 перемещаются по заданному маршруту.

Если же задачей шасси 1 и портала 2 является также прием изготовленного изделия от станка — обрабатывающего центра, то блок 53 формирует последовательность команд, в результате выполнения которых шасси 1 и портал 2 перемещаются последовательно в положения, соответствующие позиции Ъ (фиг. 23 и 25), отъезду на расстояние, равное шагу а, в направлении от кронштейна 7 (фиг. 1), позиции IV (фиг. 21 и 22).

В позиции IV шасси 1 и портал 2 программно удерживаются в течение времени (8 — 1О с), необходимого для поворота платформы 70. Поворот (на 180 или 90 ) платформы 70 осуществляется посредством привода 76 по команде, сформированной

ЭВМ с некоторой задержкой во времени (5 — 8 с) после выполнения операции пересылки команды разрешения дальнейшего выполнения программы в блок 53. Поворот платформы 70 заканчивается в результате выполнения команды останова, сформированной ЭВМ на основании донесения, поступившего с датчика 75 углового положения платформы 70.

После выхода из режима задержки блок 53 (и ЭВМ) формирует оследовательность команд, в результате выполнения которых осуществляется перегрузка поддона 31 со стола 4 на платформу 17. При этом перегрузка поддона 31 с готовым изделием 32 обеспечивается гидроцилиндром 63, штоком 65, захватом 67 и датчиками 73 и 74 положений штока 65.

Далее сочлененные шасси 1 и портал 2 перемещаются в пункт приема — выдачи поддонов для станков — обрабатывающих центров, где перегружают поддон 31 с готовым изделием 32 на стол 4 автоматического склада.

В случае отсутствия необходимости дальнейшего обслуживания станков — обрабатывающих центров ЭВМ вводит в блок 53 программу (в пункте приема — выдачи поддонов для станков — обрабатывающих центров), в соответствии с которой шасси 1 и портал 2 перемещаются на позицию ожидания портала 2, где шасси 1 расчленяется с порталом 2 и перемещается в пункт приема — выдачи поддонов для станков — токарных автоматов.

1. Транспортное средство для перегрузки грузов преимущественно к комплексу для распределения поддонов, содержащее шасси с подъемной платформой для взаимодействия с порталом на колесах, отличаюи1ееся тем, что, с целью расширения

1437322

1З функциональных возможностей путем повышения грузоподъемности, оно снабжено установленной на портале с возможностью перемещения в вертикальной плоскости платформой, связанной с механизмом ее подьема, выполненным в виде связанных шарниром с порталом направленных навстречу друг другу рычагов с выступами, которые выполнены в нижней части, на их концах для взаимодействия с платформой шасси и в верхней части у указанных 10 шарниров для взаимодействия с платформой портала, на которой жестко установлены вертикальные штыри для взаимодействия с платформой шасси.

34

2. Транспортное средство по и. 1, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, оно снабжено установленными на портале между платформами шасси и портала в стойках последнего с возможностью перемещения в вертикальной плоскости горизонтальными балками для взаимодействия с тягами, которые установлены в стойках портала, при этом на тягах смонтированы стопорные элементы для взаимодействия с колесами портала, а в балках выполнены проушины для установки указанных штырей, на которых смонтированы пружины для взаимодействия с указанными балками.!

437322 фиг5

1437322

1437322

1437322 юг Д

Фиг. 17

1437322 х ó

Я У

Фиг. И

17 78

78 77

1 437322

1437322

Фиг.27

1437322

Составитель Б. Савульчик

Редактор И. Рыбченко Техред И. Верес Корректор Н. Король

Заказ 5844/22 Тираж 787 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений н открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4