Устройство для моделирования робота-манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СО1.1ИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 G 06 F 15/20

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Я A BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО.ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4254588/24-24 (22) 02 ° 06.87 (46) 30.11.88. Бюл. ¹> 44 (7i) Таганрогский радиотехнический институт им,В.Д.Калмыкова (72) В.В.Муттер, А.В.Суворов и В.И.минаев (53) 681.333 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 832558, кл.G 06 F 15/20, 1979.

Авторское свидетельство СССР № 1179270, кл. G 05 В 19/00, 1983. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ МОДКЛИРОВАНИЯ

РОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области вычислительной техники н может быть использовано при моделировании функционирования робота-манипулятора. Цель изобретения — повышение точности моделирования. Устройство содержит блок выбора режима, элемент

Л, » 1441414 А1

РЧИ, первый элемент И> блок моделирования времени простоя, формирователь импульсов, блок моделирования времени нормативной работы, блок моделирования времени позиционирования, блок моделирования времени захвата и перекоса, блок моделирования времени выдачи, второй элемент И, третий элемент И. Робот-манипулятор описывается автоматной моделью. Автоматная модель отражает определенный алгоритм работы робота-манипулятора.

Устройство позволяет моделировать цикл нормальной работы: позиционирование робота-манипулятора в исходное положение, захват заготовки, перенос заготовки, выдача заготовки. Исправная заготовка подлежит выдаче в обрабатывающий центр, бракованную заготовку необходимо выдавать в накопитель брака. 8 ил.

4i 4 2

И 28, генератор 29 пуассановского потока импульсов, регистр 30 сдвига, шифратор 31, вход 32 сброса счетчика, генератор 33 тактовых импульсов, выход 34, дешифратор 35.

Формирователь 6 импульсов (см. фиг ° 3) содержит первый вход 36, дешифратор 37, второй вход 38, элемент ИЛИ 39, элемент 40 задержки, выход 41, Третий блок 5 моделирования операции работы (времени простоя) (см, фиг.5) содержит вход 42, второй элемент И 43, формирователь 44 импульсов, группу элементов И 45, — 45 счетчик 46, первый элемент И 47, генератор 48 пуассонавского потока импульсов, регистр 49 сдвига, шифратор 50, генератор 51 тактовых импульсов, выход 52, дешифратор 53.

Пятый блок 10 моделирования операции рабаты (времени выдачи)

/ см.фиг.6) содержит вход 54, второй элемент И 55, Формирователь 56 импульсов, группу элементов И 57 - 57, счетчик 58, первый элемент И 59, генератар 60 пуассоновскага потока

1 импульсов, регистр 61 сдвига, шифратор 62, второй вход 63 сброса счетчика, генератор 64 тактовых импульсов, третий элемент И 65, выход 66, дешиФратор 67.

Первый блок 8 моделирования операции работы (времени позиционирования) (см.фит .7) содержит вход 68, вто-рой элемент И 69, формирователь 70 импульсов„ группу элементов И 71,,—

71, счетчик 72, первый элемент И 73, генератор 74 пуассанавскага ".îòîêà импульсов, регистр 75 сдвига, шифратор 76, вход 77 сброса счетчика,. генератор 78 тактовых импульсов, =-ь— ход 79, дешифратор 80.

На временных диаграммах (см.фиг.8) под обозначением "Вход (Выход) N" поднимается игнал на М-ой позиции.

Для того, чтобы достоверно промоделировать функционирование роботаманипулятора, необходима учесть следующее.

Весь цикл нормальной раба-.ы cac-.îèò из чередуюшихся последавате.пьностей времени позиционирования работа, времени захвата и перенося изделия, времени выдачи изделия. Причем каждое из данных времен яя-,яется величиной случайной и описывается стохастическим распределением. Оа1441

Изобретение относится к вычислительной технике и может быть использовано при моделировании функционирования робота-манипулятора, в частности для определения оценок временных параметров работы.

Цель изобретения — повышение точности моделирования.

На фиг.l приведена блок-схема уст10 райства; на фиг.2 - функциональная схема блока выбора режима;. на фиг.3— функциональная схема формирователя импульсоз; на фиг,4 †. Функциональная схема четвертого блока моделирования операции работы (времени нормативной работы); на фиг.5 вЂ,функциональная схема третьего блока моделирования операции работы (времени простоя); на фиг.6 — функциональная схема пята- 2п го блока моделирования операции ра.боты (времени выдачи); на фиг.7 функциональная схема первого блока моделирования операции работы (времени позиционирования);на фиг,8 - 25 временные диаграммы, иллюстрирующие работу устройтсва.

Устройства для моделирования, рабата-манипулятора содержит вход 1 поступления заготовки, вход 1 полом- 30 кп обрабатывающего центра, вход подачи па обрабатывающий центр очередной заготовки, вход 14 сбоя в системе, вход 1„- сигнала о браке устройства, блок 2 выбора режима, элемент ИЛИ 3, первый элемент И 4„ третий блок 5 моделирования операции работы:; формирователь 6 импульсов, четвертый. первый, второй и пятый блоки 7 — 10 моделирования операции работы, группы входов соответственно времени простоя l!

11» ВРемени наРматив IoH PBGoTbI

12, — !2», времени позиционирования

13)- 13», вре енн захвата и переноса 4q

14, времени выдачи 15, — 15„ устройства, второй и третий элементы

И 16,17, выход 18 наличия бракозаннол детали устройства.

Блок 2 выбора и режима (см.фиг.2)

$I содержит дешифратор 19 выход. 20 блока, элемент ИЛИ 21, выход 22 блока.

Четвертый блок 7 моделирования операции работы (времени норматлвной

$4, работы) (см.фиг.4) содержит вход 23, второй элемент И 24, Формирователь

25 импульсов, группу элементов И

26< — 26, счетчик 27, первый элемент

1 I 1

Управляющее слово

1 13 4 15

Режим моделирования времени простоя

О О О О О

0 О О О 1

То же

О О 1 1

1 О 1 О О

Режим моделирования цикла нормальной работы з 14414 ответственно А„(t) — функция распределения времени позиционирования, А,(t) — распределение времени захвата и переноса и А (t) †. распределеЬ

5 ние времени выдачи, Кроме того, необходимо учесть возможные сбои с вероятностями P и временем обслуживания сбоя с функцией распределения

А „(t), а также время плановопрофилактического ремонта с функцией распределения А„,„(t).

Очевидно, что если задать последовательно в устройстве моделирования выработку соответствующих случайных величин, то возможно промоделировать процесс функционирования робота с учетом выдачи изделий, на1личия брака, сбоя в работе, ремонта робота. 20 фиксируя на выходах соответствую" щих блоков моделирования времен позиционирования, захвата и переноса, выдачи,, простоя, нормальной работы случайные величины„ можно оценить 25 эффективность работы с точки зрения надежности и коэффициента наличия бракованных изделий.

Устройство для моделирования робота-манипулятора работает следующим gp образом.

Робот-манипулятор описывается ав. томатной моделью. Автоматная модель отражает слределенный алгоритм работы робота-манипулятора. Цикл нор35 мальной работы содержит следующие стадии: позиционирование робота-манипулятсра в исходное положение, захват заготовки, перенос заготовки, выдача заготовки ° Исправная заготов- 4р ка подлежит выдаче в обрабатывающий

14

4 центр (ОЦ), бракованную заготовку необходимо выдавать в накопитель брака. По истечении времени нормативной работы (т.е. работы до определенного очередного планово профилактического ремонта) осуществляется ре" монт, а робот-манипулятор простаивает. Предполагается, что время нормативной работы включает в себя достаточно бсльщое число циклов нормальной работы (не менее одного цикла).

При возникновении случайного сбоя в системе производится его обработка, а робот-манипулятор простаивает.

Состояние робота-манипулятора в дискретный момент времени определяется совокупность управляющих сигналов в этот момент времени и состоянием робота-манипулятора в предыдущий момент времени.

Используются следующие управляющие сигналы: х, — поступление заготовки; у, — поломка ОЦ; у — подача на ОЦ очередной заготовки; сбой (блокировка) в системе; ц — сигнал о браке.

В устройстве сигналы х подаются па вход 1,, а сигнал у, — на вход

1, сигнал у — на вход 1, сигнал л — на вход 1д, сигнал p — на вход

15 Наличие сигнала соответствует подаче потенциала на данный вход.

Следовательно, возможен набор сигналов в виде кода мощностью 2 . Тогда

5 таблица соответствия "код — управляющее слово" будет иметь следующий вид.

1441414

Продолжение таблицы управляющее слово

1 1

1 0 1 0 1

Режим моделирования цикла нормальной работы и формирование сигнала на выходе

"Обработка бракованной заготовки"

0 1 1 0

Режим моделирования времени простоя

То же

На первый 1,, второй 1„, третий и четвертый 14 уцравляющь«е входы устройства (см.фиг.!.)подаются упрлв ляющие сигналы H виде комбинаций двоичного кода, определяющи:. их смысловое значение (cM.òàáëèöó).

3 HR"« ë ««o««состоянии на выходах блоков 5,7,8,9,10 имеются нулевые уровни потенциалов, Переход блоков в состояние моделирования осуществляется по переднему фронту управляющих импульсов, поступающих на их входы.

В зависимости от комбинации управляющ;.«х сигналов. и входах блока выбора режима з моделирующее состояние переводится либо блок 5 моделирования, либо группа блоков, предназначенных для моделирования йормального цикла работы. Причем перевод в моделирующее состояние блоков 7 и 8 соответствует моделированию z;,ïñëÿ нормальной работь«робота-манипулятора. Перевод в моделирующе= состояние олока 5 соответствует ".оделированию времени простоя.

Пусть в моделирующее состояние необходимо перевести олок 5. По приходу переднего фронте. íà его вход в нем генерируется случайное число, которое записывается в счетчик 46 блока, на вь:ходе блока устанавливается нулевой уровень. Это случайное число является величиной моделирующего интервала ремени для этого случая. Б каждый последующий такт. работь устройства содержимое счетчика уменьшается на единицу, Когда счетчик обнуляется,, блок возвращается и исходное состояние.

Если блок 2 выбора режима выдает сигнал о запуске группь« блоков,моделирующих нормальный цикл работы,и блок моделирования 5 паходится в ис-., ! ходном состоянии, то осуществляется запуск блока 7 моделирования времени нормативной работы и блок- 8 моделирования времени позиционирования. По приходе блока 8 в исходное состояние (если блок 7 находится в состоянии моделирования) осуществляется запуск блока 9 модел.".рования времени

2<у захвата и переноса. По возвращении блока 9 в исходное состояние (если блок 7 наход ".-тся в состоянии моделирования) ос;ществляется запуск блока 10 моделирования времени вь«дачи. о По возвращении его и исходное состояние

Осу?цествляется за«",уск блока 8 мод",лирования времени позиционирования.

Если блок 7 находится в исходном состоянии к моменту возврата в исходное состояние блоков 8,9,i0, то осущес-.вляется загуск блока 5 моделирования времени простоя.

Когда происходит запуск блока 5, все остальнь«е моделирующие блоки пе40 реводятся принудительно в исходное состояние независимо о,. содержимого их счетчиков, Рассмотрим работу устройства на 5 конкретном примере. Пусть на входы

1 гоступает код сигналов х,.!., у,, у„, -:„(1010), соответствующий режиму цикла нормальной работы.

Пусть поступает комбинация сигналов 1010. Тогда на выходе 20 деп.ифратора 19 возникает единичный сигнал (см.фиг.2), который поступает на первый вход элемента И 4. На остальных выходах деюифратора 19 — нулевые

„,- уровни, поэтому на вы;оде 2 эле«1;« мента ИЛИ 21 — нулевой уро«ень, который проходит через элемьнт И11И 3 и поступает на зход б««ока 5 моделирования времени простоя с«!,фиг,5).!

441414 8

В исходном состоянии ня выходе

52 блока моделирования времени простоя присутствует единичный урпвень.

Действительно, если HB вход 42 блока

5 поступает нулевой уровень, то на выходе формирователя 44 импульсов, который выделяет передний фронт, так. же присутствует нулевой уровень, элементы И 45, — 45 закрыты, на всех входах и, следовательно, на выходах шифратора 50 — нулевые уровни. Элемент И 43 закрыт, генератор

51 тактовых импульсов выключен. Тогда на всех входах счетчика 46 — нулевые уровни, которые проходят ня его выходы и поступают на входы дешифратора 53, на выходе которого возникнет единичный уровень. Этот сигнал поступает на второй вход элемент,-: И 4 (см.фиг,l) .

Импульсы с выхода генератора 48 пуассоновского потока импульсов через открытый элемент И 47 поступают на вход управления сдвигом регистра 49 сдвига, и который первоначально занесен код .00...00. Таким образом, в ре..-истре 49 формируется унигарный код случайного числа.

Передний фронт с выходя элемента

И 4 поступает ня первый вход блока

7 моделирования времени нормативной раооты и на первый вход формирователя б импульсон.

В исходном состоянии на входе 23 блока ? — нулевой уровень. На выходе формирователя 25 импульсов — также нулевой уровень. Элементы И 26, — 26 закрыты, на всех входах и выходах шифратора 31 — нулевые уровни. Элемент И. 24 закрыт, генератор 33 тактовых импульсов выключен. Тогда на всех входах счетчика 27 — нулевые уровни, ня выходах счетчика 27 и входах дешифрятора 35 — также нулевые уровни, на выходе дешифратора 35 единичный уровень, который поступает на инверсный вход элемента И 16 (см.фиг.l).

Импульсы с выхода генератора 29 пуассоновского потока импульсов через открытый элемент И 28 поступают на вход управлен 1 сдвигом регистра

30 сдвига, н котс ый первоначально занесен код 100...00. Элемент И 16 закрыт (см.фиг.l), нулевой уровень с его выходя поступает на второй вход 38 формиронателя 6 импульсов (см.фиг.3). Ня первый вход 36 формиронятеля 6 поступает единичный уровень с нл»хода элемента И 4. Тогда ня первом выходе дешифрятора 37 воз-: никнет передний фронт, который про5 ходит через элемент ИЛИ 39 на выход

41 формирователя 6 импульсон.

Тяк кяк элемент И 17 заперт, то на выходе элемента ИЛИ 3 сохраняется нулевой уровень и блок 5 не запускается в режим моделирования.

По приходе на вход 23 блока 7 переднего фронта формирователь 25 импульсов по переднему фрон у формирует короткий импульс. Этот импульс закрывает элемент И 28, открывает элементы И 26» — 2бр и поступает на вход разрешения записи счетчика 27.

На выходах регистра 30 зафиксируется унитарный код случайного числа, который проходит через элементы И 26»вЂ”

26» на входы шифратора 3!. На выходах шифратора 3! формируется двоичный код случайного числя, который

2S поступает на информационные входы счетчика 27 v. на выходы 12, — !2 „ устройства. Этот код представляет собой величину интервала времени нормативной работы и записывается в счетЗ0 чик 27, с выходов которого поступает на входы дешифрятора 35. Ня его выходе (и, следовательно, ня выходе

34 блока 7) возникнет нулевой уровень. Элемент И 2 открывается, оТключается генератор 38 тактовых импульсов. В каждый последуюший такт работы устройства содержимое счетчика 27 уменьшается на единицу, т.е. моделируется процесс нормативной

40 работы. Когда содержимое счетчика становится нулевым, на всех его выходах устанавливаются нучевые уровни.

На выходе дешифрятора 35 и на выходе

34 блока 7 устанавливается единичный

4> уровень ° Элемент И 24 закрывается, генератор 33 тактовых импульсов выключается, блок 7 переходит в исходное состояние. Таким образом. по приходе переднего фронта с выхода элемента

5О И 4 на вход 23 блока 7 на выходе 34 возникнет нулевой уровень.

В исходном состоянии в блоке 8 (см.фиг.7) на выходе формирователя 7

80 импульсов — нулевой уровень, эле55 менты И 71 — 71,„ закрыты, на всех входах и выходах шифратора 76 — нулевые уровни. Элемент И 69 закрыт, генератор 78 тактовых импул.сов выключен, На всех входах и выходах счетчи с

14 ка 72 — нулевые урсвни, на выходе дешифратора 80 — единичный уровень, Импульсы с выхода генератора 74 пуассановского потока импульсов через открытый элемент И 73 поступают на вход управления сдвигом регистра

75 сдвига, в который первоначальна занесен код 100...00. Таким образам, в регистре 75 формируется унитарный код случайнсго числа. По приходе переднега фронта с выхода формирователя 6 импульсов на вход 68 формирователь 70 импульсов формирует короткий единичный импульс, который закрывает элемент И 73, открывает элементы И 71 71,„ и поступает.н;-, вход разрешения записи счетчи ка 72. Б регистре 75 фиксируется унитарный код случайного числа и проход гп -::врез элементы И 71, — 71,„ на входы шифратора 76. На выходах шифратора 76 формируется двоичный кад случайного числа, которое является временем позиционирования, и поступает на информационные входы счетчика 72 и на выходы 13, — 13 „ устройства. Этот код записывается ь счетчик 72 и с выходов его поступает на входы дешиф.раторя 80. На выходе дешифратара (и,следовательно, на выходе 79 блока

8) возникнет нулевой уровень. Элемент И 69 открывает"я, включается генератор 78 тактовых импульсов, Б каждый "oследующий такт работы устрсйств", содержимое счетчика 72 уменьшается на единицу. Когда содержимое с=:етчика станет нулавьпч, на всех е .о в.:одах устанавливаются нулевые уровни. На выходе депифратора 80 (и на выходе 79 блока 8) устанавливается единичный уровень. Элемент И 69 закрывается, генератор 78 тактовых импульсов выклп«чается. Блок переходит в исхаднсе состояние, чта соатветствуе ° истечению времени пазиционг<аавания.

Из вьппесказаннага следует, чтс при возникновении переднего фронта на выходе элемента И 4 (см.фиг.l) в счетчики блока 7 моделирования времени нормативной работы и блока 8 моделирования времени позиционирования записываются некоторые случайные чис ла, в каждый последующий такт работы устройства содержимое счетчиков уменьшается на единицу, т.е. блоки из исходного состояь<ия переводятся в состояние маделирсвания, 4l 4 1 4

Пусть случаГшае число, записанное в счетчик блока 8, меньше случайного числя, записанного в счетчик блока 7.

Тогда через некоторое число тактов работы устройства (равное величине случайного числа, записанного в счет чик блока 8) содержимое счетчика блока 8 становится нулевым и блок 8 переходит в исходное состояние (см. фиг.8), т.е. на его выходе формируется передний фронт, который поступает на вход блока 9 моделирования времени захвата и переноса.

Следует отметить, чта блок 9 моделирования времени захвата и переноса полностью идентичен блоку 8 моделирования времени позиционирования, Блок

5 моделирования времени простоя отличается тем, чта в нем отсутствует вход сброса. Блок 7 моделирования времени нормативной работы отличается разрядностью счетчика 27,регистра 30, шифратора 31, дешифратора

35 и числом элементов И 26. Блок 10 моделирования времени выдачи отличается тем, что. в нем присутствует дополнительный элемент И 65, вход 1 и выход 18.

Из вышесказанного следует, чта

GIIîê 9 моделирования времени захвата и гереноса по поступлении на ега вход передчега франта импульса переходит в сас.тояние моделирования, т.е. в счетчик блока записывается некоторое случайное число, являющееся временем захвата и гереноса, которое в каждый после,:.,пзщий такт рабаты устройства уменьшается на единицу, а на вт|хаде блока 9 уc.òàíÿI;ëÿâàåòñÿ нулевой уровень. Когда содержимое счетчик:а становится нулевым, блок 9 переходит в исходное состояние, ня выходе ега возникает потенциал,, ксторый поступает на вход 54 блока 1О моделирования времени выдачи.

В исходном состоянии в блоке 10 (см.фиг.б) на выходе формиравате. я

56 импульсов переднего фронта — нулевой уровень. Элементы И 57, — 57, 3ВКрыты, на всех входах и выходах шифратора 62 — нулевь.е уровни, Элемент

И 55 закрыт, генератор 64 тактовых импульсов выключен, НB Dc.< < Hxn«IH:< и выходах счетчика 58 — нулевые уровни, на выходе дешифратара 67 и на выходе 66 блока — единичный уровень, элементы И 65, .55 закрыт >, процесса моделирования цикла нормальной работы, когда на вь1ходах блоков присутствуют единичные уровни) элемент И 17 открывается, передний фронт с его выхода проходит через элемент ИЛИ 3 на вход 42 блока 5 моделирования времени простоя (см. фиг.5) и переводит его в состояние моделирования времени простоя, Действительно, по приходе переднего фронта на вход 42 формирователь 44 импульсов формирует короткий единичный импульс. Этот импульс закрывает элемент И 47, открывает элементы

И 45, — 45 и поступает на вход разрешения записи счетчика 46. На выходах регистра 49 фиксируется унитарный код случайного числа и проходит через элементы И 45, — 45„„ на входы шифратора 50. На выходах последнего формируется двоичный код случайного числа, соответствующего времени простоя, и поступает на информационные входы счетчика 46 и с его выходов поступает на входы дешифратора 53, на выходе которого (и на выходе

52 блока) возникнет нулевой уровень. Элемент И 43 открывается, включается генератор 51 тактовых импульсов, содержимое счетчика 46 в каждый последующий такт работы устройства уменьшается на единицу.

Нулевой уровень с выхода 52 блока

5 поступает на второй вход элемента

И 4 и закрывает его (см.фиг.1) . Таким образом, когда блок моделирования времени простоя 5 находится в состоянии моделирования, все остальные блоки устройства находятся в исходном состоянии.

Аналогично ранее рассмотернному по переднему фронту с выхода элемента И 4 (см.фиг.1) переводятся блок 7 моделирования времени нормативной работы и блок 8 моделирования времени позиционирования в состоянии моделирования, и цикл моделирования вре" мени нормальной работы повторяется.

Пусть теперь случайное число, ге-: нерированное в блоке 7, больше суммы

35

11 14414

Импульсь1 с выхода генератора 60 пуассоновского потока импульсов через открытый элемент И 59 поступают на вход управления сдвигом регистра 61, в который первоначально зане5 сен код 100...00. Таким образом, в регистре 61 формируется унитарный код случайного числа.

По приходе переднего фронта на вход 54 формирователь 56 импульсов формирует короткий единичный импульс который закрывает элемент И 59, открывaåò элементы И 57, — 57,„ и поступает на вход разрешения записи счетчика 58. В регистре 61 фиксируется унитарный код случайного числа и проходит через элементы И 57,—

57,„ на входы шифратора 62. На выходах последнего формируется двоичный код случайного числа и поступае. на информационные входы счетчика 58 и на выходы 15, — 15„. устройства. Этот код записывается в счетчик 58 и с его выходов поступает 25 на входы дешифратора 67. На выходе дешифратора 67 возникает нулевой уровень. Элементы И 65, 55 открываются, сигнал с входа 1 устройства проходит на выход 18 устройства, т,е. формируется сигнал наличия бракованной детали, включается генератор 64 импульсов.

В каждый последующий такт работы устройства содержимое счетчика 58 уменыпается на единицу. Когда его содержимое станет нулевым, блок 10 возвращается в исходное состояние, т.е. заканчивается процесс моделирования времени выдачи детали. 40

Пусть случайное число, генерированное в блоке 7 моделирования времени нормативной работы, меньше суммы случайных чисел, гегерируемых последовательно в блоке 8 моделирования 45 времени позиционирования, блоке 9 моделирования времени захвата и переноса и блоке 10 моделирования времени выдачи, т.е. время нормативной работы меньше одного цикла нормальной работы, или время до очередного ремонга меныне времени обработки одной детали. Тогд. на выходе элемента И 16 (см.фиг.") сохраняется нулевой уровень. Действительно, пусть блок 7 нахоаится в состоянии моделирования. Тогда нулевой уровень с его, 1 выхода поступает на инверсный вход элемента И 16. Если хотя бы один из

14 2 блоков 8,9,10 также находится в состоянии моделирования, то на его выходе появляется нулевой уровень, коTopfIA поступает на соответствующий . прямой вход элемента И 16, Элемент.

И 16 закрыт.

По возвращении всех блоков H исходное состояние (т.е ° по окончании

41414

Формула 13 l4 случайных чисел, генерируемых последовательно в блоках 8, 9, 10, т.е. во время нормативной работы попадает более одного цикла нормальной ра боты. Тогда к моменту возврата блоков 8,9,10 в исходное положение блок

7 находится в состоянии моделирова-. ния. Элемент И 16 открывается, единичный уровень с его входа поступает па второй вход 38 формирователя 6 импульсов (см,фиг.3), На первом выходе дешифратора 37 единичный уровень

c;: еняется нулевым, на втором выходе возникает потенциал, который задерживается в элементе 40 задержки и затем через элемент ИЛИ 39 проходит на выход 41 формирователя б импульсов.

Таким образом, по приходе единичного уровня с выхода элемента И 16 формирователь 6 импульсов формирует на сво;м выходе передний фронт, который пер водит блок 8 моделирования време ни позиционирования в состояние моделирования. Элемен= И 16 (см.фиг.l) закрыьается. Дальнейшая работа устройства аналогична ранее рассмотренному.

I.óñòü теперь в некоторый момент времени блок 7 и один из блоков 8,9, 10 находятся в состоянии моделирова— ния, что соответствует возникновению простоя во время цикла нормальной работы, Пусть на входы l - 1 устройства пос-. óïàå.ò - код,,отличный от

1010. 0н поступает на соответствующие входы дешифратора 19 блока 2 выбора режима .(см.фиг.2). На первом вьгходе дешифратора 19 возникнет нулевой уровень, который закрывает элемент H 4 (см.фиг.l) . На одном из остальных вьгходов дешифратора 19 возникнет потенциал, который проходит через элемент ИЛИ 21 на второй выход

22 блока 2, этот сигнал проходит через элемент ИЛИ 3 и переводит блок

5 моделирования времени простоя в состояние моделирования. Одновременно этот сигнал поступает на входы сбро са всех остальных блоков устройства и те из блоков, которые к этому мог .енту находятся в состоянии моделирования, принудительно лереводятся в исходное состояние.

Рассмотренные режимы моделирования проиллюстрированы на;временных диаг— раммах (см.фиг.Я). изобретения

Устройство для моделирования ро-бота-манипулятора, содержащее блок

5 выбора режима, формирователь импульсов, первый и второй блоки моделиро-: вания операции работы, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью говыше>О ния точности моделирования, в него введены третий„ четвертый и пятый блоки моделирования опера п1и работы, элементы И и элемент ИЛИ, причем каждый из блоков моделирования операции и работы включает первый и второй элементы И, груйпу элементов И, формирователь импульсов, счетчик, генератор пуассоновского потока импульсов, регистр сдвига, шифратор, генератор тактовых импульсов и дешифратор, причем в каждом блоке моделирования операции работы выход формирователя импульсов соединен с первыми входами элементов И группы, с входом разрешения записи счетчика и с инверсным входом первого элемента И, прямой вход которого соединен с выходом генератора пуассоновсксго потока импул-.т сов, выход первого элемента И подЗр ключен к тактовому входу регистра сдвига, группа разрядных выходов кoторого соединена с вторыми входами элементов И " ðóïïû,, после,дний разрядный выход группы регистра сдвига последовательно соединен с входом

35 записи первого разряда, выходы элементов И группы подключены соответственно к входам шифратора, группа выходов которого соединена с груггпой информационных входов счетчика, вход

4 считывачия которого подключен к выходу генератора та";-товых импульсов, вход запуска которого соединен с выходом второго элемента И, выходы счетчика подключены к вхо ам дешифратора, выход которого соединен с инверсным входом второго элемен га И, кроме того, пятый блок моделирования операцик работы включае-.. вЂ,ðåòèé зле .

50 мент И причем в пятом блоке мовелиЭ рования операции рабать. инверсный вход третьего элемента 11 соединен с выходом дешифратора, блок вь.бора ðåжима включает дешифратор и элемент

Э

ИЛИ. причем в блоке выбора режима группа выходов дешифратог>а пс дкn.очена к входам элемента 11ЛИ, вь1ход ко- торого соединен с первы".f входом элемента ИЛИ устройства, вык;1 :ol-,ðîãп

15 14 подключен к входу формирователя им— пульсов и прямому входу второго элемента И третьего блока моделирования операции работы и к входу сброса счетчика первого, второго, четвертого и пятого блоков моделирования

î".ерации работы, выход дешифратора третьего блока моделирования операции работы соединен с первым входом первого элемента И устройства, второй вход которого подключен к выходу дешифратсра блока выбора режима, входы которого являются соответственно входом поступления заготовки, входом поломки обрабатывающего центра, входом подачи на обрабатывающий центр очередной заготовки, входом сбоя в системе устройства, выход первого эл мента И устрой".òâà соединен с входо. формирователя импульсов и прямым входом втсрсго элемента И четвертого блока моделирования операции работы и с первым входом фсрглирователя импульсов устройства, выход кото ого подключен к входу формирователя импульсов и прямому входу второго эле. лелта И первого блока моделирования операции ра.боты„ вь.ход дешифратора котсрогс соеди:IpH с первь1м прямым и первь:и входом вт.. ого и третьего элементов И устройства, входом формирователя импульсов и прямым входом второго "лемент-." И второго блока моделирования операции работы, выход дешиф414!4 16 ратора которого подключен к второму прямому и второму входам второго и третьего элементов И устройства, входу формирователя импульсов и прямому

5 входу второго элемента И пятого блока моделирования операции работы, выxîä дешифратора которого соединен с третьим прямым и третьим входами второго и третьего элементов И устройстО ва, вход сигнала о браке устройства подключен к прямому входу третьего элемента И пятого блока моделирования операции работы, выход которого является вьгходсм наличия бракованных деталей устройства, выход третьего, элемента И устройства соединен с вторым входом элемента ИЛИ, вьгход дешифратсра чет -еëòîão блока моделирования операции работы подключен к четвертому входу третьего и инверсному входу второго элементов И устройства. выход второго элемента И устройства соединен с вторым входом формирователя

25 импульсов устройства, группа выходов шифраторов с первого по пятый блоков моделирования огерации работы являются соответственно группой выходов времени позиционирования, грутг3Q пой выходов времени захвата и переноса заготовки, группой выходов време" ни простоя, группой выходов времени нормативной работы и группой выхоцов времени выдачи заготовки уст

35 Ройства.

abz 7

f t

1441414

144) 41ч ! !

Л у

1 Ьг. 5

14414 4

f3r

r3g

144141 4 дихп авиа

Й!ю7 дихп

Й /А 11

Составитель И.Дубинина

Редактор И.Рыбче ко Техред И.Дидик Корректор Г.Решетник гказ б290/53

1роизводственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

00бГП0 счет, дл0/ю Е

Ь 1С 1 щиp ч

ЙЕТИ

mm счы7 д.ю

Тираж 704 Подписное

BilHHIIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Г1осква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5