Схват манипулятора

 

Изобретение отиосится к манипуляторам , может быть использовано при создании захватных устройств. Цель изобретения - повышение точности позиционирования изделия путем фиксации стержней между собой и поршней, относительно корпуса схвата. Схват манипулятора содерм ит стержни 1, расположенные с возможностью поступательного перемещения в упругих поршнях 2 силовых цилиндров, корпусами которых является корпус 3 схвата. Торцовые стенки поршней выполнены из упругих пластин 5 и 6. При зажиме изделия давление рабочей среды перемещает упругие поршни 2 с вмонтированными в них стержнями 1. Перемещение упругих поршней 2 в корпусе 3 и стержней 1 в упругих поршнях 2 будет происходит до тех пор, пока не. произойдет контакта изделия 4 с поверхностью пластины 6. После этого стержни I под воздействием с одной стороны силы давления рабочей среды, а с другой - силы реакции изделия 4 начнут деформироваться, увеличивая свои попереч ные размеры, что обеспечивает их взаимную фиксацию. Деформация стержней 1 передается на упругие поршни 2, которые, деформируясь , в свою очередь, фиксируются относительно корпуса 3. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (sD 4 В 25 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

М АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTMA (6!) 626947

{21) 4181267/31-08 (22) 02.12.86 (46) 07.12.88. Бюл. № 45 (7l) Сумский филиал Харьковского политехнического института им. В. И. Ленина

{72) В, А. Бондарь и Н. И. Миргород (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 626947, кл. В 25 15/00, 1978, (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к манипуляторам, может быть использовано при создании захватных устройств. Цель иэобретения— повышение точности позиционирования изделия путем фиксации стержней между собой и поршней. относительно корпуса схвата.

Схват манипулятора содержит стержни 1, расположенные с возможностью поступатель„„SU„„1442397 А 2 ного перемещения в упругих поршнях 2 силовых цилиндров, корпусами которых является корпус 3 схвата. Торцовые стенки порш ней выполнены из упругих пластин 5 и 6.

При зажиме изделия давление рабочей среды перемещает упругие норшнн 2 с вмонтированными в них стержнями I. Перемещение упругих поршней 2 в корпусе 3 и стержней 1 в упругих поршнях 2 будет происходит до тех пор, пока не произойдет контакта изделия 4 с поверхностью пластины 6. После этого стержни под воздействием с одной стороны силы давления рабочей среды, а с другой — силы реакции изделия 4 начнут деформироваться, увеличивая свои поперечные размеры, что обеспечивает их взаимную фиксацию. Деформация стержней 1 передается на упругие поршни 2, которые, де- а формируясь, в свою очередь, фиксируются относительно корпуса 3. 2 ил.

1I442397

Формула изобретения

Составитель А. Чернышев

Редактор А. Ворович Текред И. Верес Корректор Н. Король

Заказ 63 I 3/ (6 Тираж 908 Поди и си ое

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

I 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к манипуляторам, может быть использовано при создании захватных устройств и является усовершенствованием схвата манипулятора TIQ авт. св. № 62694,7.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования изделия путем фиксации стержйей между собой и поршней относительно корпуса схвата.

На фйг, 1 показан схват, продольный разрез; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг, 1.

Схват манипулятора содержит стержни 1, расположенные с возможностью поступательного перемещения в упругих поршнях 2 силовых цилиндров, корпусами которых является корпус 3 схвата. Между рабочей средой и стержнями 1 и зажимаемым изделием .4 на упругих поршнях 2 смонтированы упругие пластины 5 и 6, например, из.резинометаллической композиции. Средства подвода рабочей среды от источника давления обеспечивают подачу давления в цилиндры. Стержни 1 в сечении представляют шестиугольники, контактируют по боковым граням.

Схват работает следующим образом.

При зажиме иэделия под давлением рабочей среды в направлении изделия 4 перемещаются упругие поршни 2 со смонтированными в них стержнями 1. Г1еремещение упругих поршней 2 в корпусе 3 и стержней 1 в упругих поршнях 2 происходит до тех пор, пока не произойдет контакт изделия 4 с поверхностью пластины 6. После этого стержни

1 под воздействием с одной стороны силы давления рабочей среды, а с другой — силы реакции. изделия 4 начинают деформироваться, увеличивая свои поперечные размеры, чем обеспечивается их взаимная фиксация. Деформация стержней также передается на упругие поршни 2, которые, деформируясь, в свою очередь, фиксируются относительно корпуса 3.

Г1ри освобождении изделия 4 в рабочих плоскостях гидроцилиндров давлением рабочей жидкости снижается до атмосферного, либо обеспечивается вакуум, после чего под действием сил упругости поршни и стержни приобретают свою первоначальную форму, а под действием сил упругости пластины 5 и 6, а также атмосферного давления, происходит перемещение стержней 1 и упругих поршней 2 в направлении от изделия 4.

Схват манипулятора по авт. св. № 626947, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования изделий путем фиксации стержней между собой и поршней относительно корпуса схвата, стержни н поршни выполнены из, упругого материала.