Позиционный пневмопривод

 

Изобретение м,б. использовано в машинах автоматического действия. Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение точности позиционного пневмопривода. Поворотный модуль выполнен в виде эластичных трубок 1, 2. Концы 3 трубок 1, 2 закреплены на основании 4, другие концы 5 связаны с механизмом поворота, выполненным в виде консольно закрепленной на основании 4 пластины 6. Система 7 управления включает пневмораспределители 8, 9, усилитель 10, широтноимпульсный модулятор 11 и датчик 12 положения. Датчик 12 выполнен в виде тензодатчика, закрепленного на пластине 6 в точках максимальной деформации. Для увеличения рабочей зоны установлены дополнительный поворотньш модуль 13 и механизм 14 поворота. Пластина 15 механизма 14 соосно и взаимно перпендикулярна пластине 6. Алгоритм управления строится таким образом, чтобы использовалась ее по- S тенциальная энергия. 2 з.п. ф-лы, 1 ил. (Л

„„SU„„3 442714 А1

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51)4 F 15 В 11/12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4211519/25-06 (22) 18. 03. 87 (46) 07. 12. 88. Бюл. К- 45 (7 1) Иркутский вычислительный центр

СО АН СССР (72) С.В.Елисеев, М. В. Копанев и М.В.Суэдальницкий (53) 62!.524 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Н 1288382, кл. F 15 В 11/12, 1985. (51) ПОЗИЦИОННО ПНЕВМОПРИВОД (57) Изобретение м. б. использовано в машинах автоматического действия.

Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение точности позиционного пневмопривода. Поворотный модуль выполнен в виде эластичных трубок 1, 2. Концы 3 трубок i, 2 закреплены на основании 4, другие концы 5 связаны с механизмом поворота, выполненным в виде консольно закрепленной на основании 4 пластины 6. Система

7 управления включает пневмораспределители 8, 9, усилитель 10, широтноимпульсный модулятор 11 и датчик 12 положения. Датчик 12 выполнен в виде тензодатчика, закрепленного на пластине 6 в точках максимальной деформации. Для увеличения рабочей зоны установлены дополнительный поворотный модуль 13 и механизм 14 поворота.

Пластина 15 механизма 14 соосно и взаимно перпендикулярна пластине 6. Ап-, горитм управления строится таким образом, чтобы использовалась ее потенциальная энергия. 2 з,п. ф-лы, 1 ил.

1442714 пластины. та;

Тираж 652 Подписное

ВНИИПИ Заказ 6366/32

Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, в частности к исполнительным механизмам манипуляторов, и может быть использовано в машинах автомати5 ческого действия.

Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение точности позиционирования пневмопривода.

На чертеже представлена принципиальная пневматическая схема привода.

Позиционный пневмопривод содержит поворотный модуль, выполненный в виде по меньшей мере двух эластичных трубок 1 и 2, одни концы 3 которых 15 закреплены на основании 4, а другие концы 5 связаны с механизмом поворо1 та, выполненным в виде консольно за- крепленной на основании 4 пластины б.

Кроме того, пневмопривод содержит 20 систему 7 управления, включакцую пневмораспределители 8 и 9, усилитель

i0, широтно-импульсный модулятор 11 и датчик 12 положения. Датчик 12 может быть выполнен в виде тенэодат- 25 чика, закрепленного на пластине 6 в точках максимальной деформации. Для увеличения рабочей зоны пневмопривод снабжен дополнительными поворотным модулем 13 и механизмом 14 поворота, 30 при этом пластина 15 дополнительного механизма 14 поворота соосна и взаимно перпендикулярна пластине 6. Иодулятор 11 связан с входами 16 и 17 пневмораспределителей 8 и 9.

Позиционный пневмопривод работает следующим образом.

Первоначально пластина 6 находится в ненапряженном состоянии. Для поворота пневмопривода на модулятор 11 10 подается сигнал задания перемещения, при этом на входы 16 и 17 пневмораспределителей 8 и 9 поступает модулированный сигнал.

Упругая пластина 6 отклоняется в 45 сторону трубки 1 или 2, В которую подается сжатый воздух. При изгибе пластины б с датчика 12 на усилитель

10 поступает сигнал, пропорциональный углу отклонения упругой пластины б.

С выхода усилителя 10 сигнал поступает на широтно-импульсный модулятор

11, где сравнивается с сигналом задания перемещения, При достижении равенства сигналов задания и обратной связи скважность импульсов модулятора 11 становится такой, что пластина

6 фиксируется в заданном положении.

Повышение быстродействия может быть достигнуто в том случае, если первонач. ьно пластина 6 находилась в напряженном состоянии, тогда алгоритм управления строится таким образом, чтобы использовалась ее потенциальная энергия. с

Формула изобретения

1. Позиционный пневмопривод, содержащий поворотный модуль, выполненный в виде по меньшей мере двух эластичных трубок, одни концы которых закреплены на основании, а другие связаны с механизмом поворота, и систему управления, включающую пневмораспределители, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения точности позиционирования, механизм поворота выполнен в виде консольно закрепленной на основании упругой пластины, а система управления снабжена широтноимпульсным модулятором и датчиком положения, установленным на пластине при этом широтно-импульсный модулятор связан с датчиком положения и входами пневмораспределителей.

2. Пневмопривод по п.1, о т л и— ч а ю шийся тем, что датчик положения выполнен в виде тензодатчиков упругой деформации, установленного

>в точках максимальной деформации оси

3. Пневмопривод по п. 1, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью увеличения рабочей эоны, он снабжен дополнительными поворотным модулем и механизмом поворота, при этом пластина дополнительного механизма поворота соосна и взаимоперпендикулярна пластине основного механизма поворо