Устройство для управления подводным аппаратом в среде с препятствиями

 

Устройство для управления подводным аппаратом в среде с препятствиями, содержащее движители вертикального и горизонтального перемещений, подключенные соответственно к выходам первого и второго усилителей, поворотную телекамеру с датчиком угла поворота телекамеры относительно продольной оси подводного аппарата и блоком управления телекамеры, датчик команд, а также последовательно соединенные синусный функциональный преобразователь, первый блок умножения, первый ключ, выход которого подключен к входу первого усилителя, последовательно соединенные косинусный функциональный преобразователь, второй блок умножения и второй ключ, первый пороговый элемент, последовательно соединенные первый источник постоянного сигнала первый сумматор, второй пороговый элемент, первый логический элемент НЕ, первый логический элемент ИЛИ, второй вход которого через третий пороговый элемент подключен к выходу первого сумматора, а выход - к управляющему входу второго ключа, последовательно соединенные датчик расстояния от аппарата до объекта по направлению продольной оси телекамеры, третий ключ, четвертый пороговый элемент и четвертый ключ, последовательно соединенные первый блок деления, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходу косинусного функционального преобразователя и к выходу второго источника постоянного сигнала, второй сумматор и пятый ключ второй и третий входы которого соединены соответственно с выходом первого и второго блоков деления, а выход - с вторым входом четвертого ключа, третий вход которого подключен к выходу датчика команд, а выход - к вторым входам первого и второго блоков умножения, причем первый и второй входы второго блока деления соединены соответственно с выходом синусного функционального преобразователя и выходом третьего источника постоянного сигнала, второй отрицательный вход второго сумматора подключен к выходу второго блока деления, а входы синусного и косинусного функциональных преобразователей, первого порогового элемента и второй вход первого сумматора соединены с выходом датчика угла поворота телекамеры, отличающееся тем, что, с целью повышения безопасности при функционировании в автоматическом режиме в среде с препятствиями в состав устройства введены последовательно соединенные элемент задержки, третий сумматор, четвертый сумматор, десятый ключ, управляющий вход которого соединен с выходом четвертого порогового элемента, пятый пороговый элемент, выход которого соединен с первым входом блока управления телекамеры и через последовательно соединенные второй логический элемент НЕ и логический элемент И, второй вход которого соединен с выходом первого порогового элемента, с управляющим входом первого ключа, первый дифференциальный ключ, сигнальный вход которого через третий блок умножения, второй вход которого подключен к выходу блока задержки, соединены с выходом косинусного функционального преобразователя, восьмой ключ, первый элемент памяти, пятый сумматор, второй отрицательный вход которого соединен с вторым выходом блока управления телекамерой, третий блок деления и арктангенсный функциональный преобразователь, выход которого соединен с четвертым входом блока управления телекамерой, последовательно соединенные четвертый источник постоянного сигнала и шестой ключ, управляющий вход которого соединен с выходом пятого порогового элемента, а выход - с вторым входом четвертого сумматора, последовательно соединенные второй дифференциальный ключ, сигнальный вход которого соединен с первым выходом блока управления телекамеры, а управляющий вход - с выходом пятого порогового элемента, девятый ключ и второй элемент памяти, выход которого соединен с вторым входом третьего блока деления, а также седьмой ключ, первый сигнальный вход которого соединен с выходом второго ключа, второй сигнальный вход - с вторым источником постоянного сигнала, управляющий вход - с выходом пятого порогового элемента, а выход - с вторым усилителем, и четвертый блок умножения, входы которого соединены с выходами датчика расстояния и синусного функционального преобразователя, а выход - с вторым входом блока управления телекамеры, причем входы элемента задержки и второй отрицательный вход третьего сумматора соединены с датчиком расстояния, управляющие входы восьмого и девятого ключа и третий вход блока управления телекамеры соединены с выходом первого логического элемента НЕ, выход датчика угла поворота телекамеры соединен с пятым входом блока управления телекамеры.