Захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для загрузки-разгрузки технологического оборудования. Целью изобретения является расширение эксплуатационных возможностей. Для этого захватное устройство, содержащее две пары зажимных органов, закрепленных на

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ 1449340 А1 (50 4 В 25 J 15/00

ГОСУДФ СТВ&НЫЙ КОМИТЕТ

8:E-п, „

ГРИ ГННТ СССР

pg) . -.: /;ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н *ВТОУО4ЫЮЪГ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

C ,Ф (21) 4139930/25-08 (22) 21. 10. 86 (46) 07.01.89. Бвл. У 1 (72) А.Л.козлов и В.И.Мурзыкаев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Захватные устройства проьыаленных роботов. - Методические рекомендации. - М.: ЭНИМС, 1982, с. 15, рис. 5à. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению н моиет быть использовано для загрузки-разгрузки технологического оборудования. Целью изобретения является расиирение экснлуатационных возмокностей. Для этого захватное устройство, содержащее две аары эааииных органов, закрепленных на

1449340

25 корпусе 1 и связанных через передаточный механизм с выходным звеном силового привода, снабжено пластиной

11, выполненной в виде сектора с пазами. Пластина 11 жестко закреплена на втулке 12 и толкателе 13 с возможностью поворота в горизонтальной плоскости и поочередного взаимодействия своими пазами с кольцевыми проточками 9 осей-реек 8. При включении силового привода происходит верти1

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышпенных роботов (манипуляторов).

Целью изобретения является расширение эксплуатационных воэможностей устройства за счет переноса одновременно четырех длинномерных заготовок.

На фиг. 1 изображено захватное устройство промышленного робота, 1О общий вид, разрез, на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1 на фиг. 3 — внд Б на фнг. 1 на фиг. 4 — вид В на фиг. 1.

Захватное устройство состоит из корпуса 1, жестко закрепленного на приводной головке 2 промышленного робота, и передаточного механизма, кинематически связывающего силовой привод промышленного робота с эажимными органами захватного устройства.

Приводная головка 2 промьпппенного робота (на фиг. 1 показано условно) содержит вертикальный силовой цилиндр и механизм ротации.

Корпус 1 снабжен двумя парами эажимных органов, состоящих из четырех подвижных губок 3, установленных на валах-шестернях 4 и соединенных между собой попарно пружинами 5. Между 30 губками 3 каждой пары установлена дополнительная губка 6, закрепленная на упругой пластине 7, соединенной с корпусом 1. Упругая пластина 7 обеспечивает самоустановку дополнительной 35 губки 6.

Передаточный механизм состоит из двух осей-реек 8, находящихся в зацеплении с двумя валами-шестернями 4 каждая и имеющих кольцевую проточку 4(кальное перемещение толкатвля 13, пластины 11 и с.,епленной с ней осирейки 8. При этом осуществляется зажим-разжим двух пар губок 3, установленных на валах-шестернях 4, взаимодействующих с данной осью-рейкой.

Для включения в работу другой пары зажимных органов с помощью механизма ротации осуществляют поворот пластины 11 до ее зацепления с проточкой на другой оси-рейке 8. 4 ил.

9, в которую входит своим пазом 10 пластина 11, выполненная в виде сектора и жестко закрепленная на втулке

12 и толкателе 13. Втулка 12 имеет внутренние шлицевые пазы, которыми она входит в зацепление с корпусом

14 толкателя 13, на нижнем конце которого имеются также шлицевые пазы.

На корпусе 14 толкателя 13 также жестко закреплен диск 15, с помощью которого осуществляется поворот пластины 11 в горизонтальной плоскос ти на нужный угол.

Толкатель 13 взаимодействует с вертикальным силовым цилиндром промышленного робота (не показан), который сообщает ему возвратно-поступательное движение и осуществляет зажим и разжим губок 3.

Устройство работает следующим образом.

Механизм ротации приводной головки 2 поворачивает жестко связанный с ним корпус 14 толкателя !3, который передает вращение через шлицевое соединение втулке 12 и жестко связанной с ней пластине 11, которая своим пазом входит в зацепление с кольценой проточкой одной из осей-реек 8.

После этого силовой цилиндр приводной головки 2 воздействует на толкатель 13, сообщая ему движение вниз, при этом перемещается вниз связанная с ним пластина 11 и ось-рейка 8. Через зубчатое зацепление осирейки 8 с валами-шестернями 4, последние поворачиваются вокруг собственной оси, вследствие чего происходит разжим двух пар губок 3, следи3 14493 ненных с этими валами-шестернями, и захват двух заготовок.

При ходе толкателя 13 вверх под

5 действием силового цилиндра валы-шестерни 4 поворачиваются в противоположную сторону, происходит эамим губок 3 вместе с захваченными заготовками. Удержание губок в закатом со- 1п стоянии осуществляется пружинами 5.

После того, как произойдет захват двух заготовок двумя парами губок, пластина 11 посредством механизма ротации приводной головки 2 поворачивается на 90 и входит в зацепление с другой осью-рейкой 8 устройства, связанной с двумя другими парами губок 3, которые работают аналогично.

Формула изобретения !

Захватное устройство, содержащее корпус и смонтированную на нем пару эажимных органов, кинематически связанную с выходным звеном силового привода через передаточный механизм, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения эксплуатационных возможностей, оно снабжено дополнительно установленной парой эалимных органов, а кинематическая связь залсимных органов с силовым приводом осуществляется посредством дополнительно введенной пластины, выполненной в виде сектора с пазами и расположенной на выходном звене силового привода с воэмокностью поочередного взаимодействия с передаточным механизмом калдого закимного органа.

4-4

1449340 дида

Составитель С. Соловьев

Техред N.Дидык Корректор В.Гирняк

Редактор И.Шулла

Производственно-полиграфическое предприятие, r Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 6912/16 Тирак 908 Подпис ное

ВНЯИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям прн ГКНТ СССР

113035, Москва, Nf-35, Рауаская наб., д. 4/5