Устройство для крепления питающих шлангов к манипулятору

 

Изобретение относится к механическим системам промьшленных роботов и манипуляторов и может быть использовано для надежной передачи электрической энергии и сигналов управления и обратной связи через вращающееся подвижное соединение механической руки манипулятора. Цель изобретения - повьппение надежности и долговечности питающих шлангов за счет предохранения их оболочек от задиров, износа и разрушений. Каретка 6 с поддерживающими 7 и направляющим 8 роликами при повороте звена манипулятора перемещается вдоль концентрических пазов 10, вьшолненных на торцовых поверхностях основания 1 и опорного коль- i ца 2, и укладывает питающие шланги 5 в фасонные проточки опорного кольца 2 посредством поддерживающих роликов 7. При этом направляющий ролик 8 каретки 6 обеспечивает гарантированное ограничение минимального радиуса изгиба питающих шлангов 5, 1 ип. е (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) А1

«51) 4 В 25 Л 19/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ . ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4216333/31-08 (22) 30. 03 . 8? (46) 15.02.89. Бюл. И - 6 (71) МВТУ им Н.Э. Баумана (72) Ю. И. Семин, В. Б. Тарабарин и И.П. Шабалина (53) 62-229. 72(088.8) (56) As то рское свидетель ство СССР

Р 986571, кл. В 25 J 19/00, 1983, (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КРЕПЛЕНИЯ ПИТАЮIllHX 1)ЛАНГОВ К МАНИПУЛЯТОРУ (57) Изобретение относится к механическим системам промьппленных роботов и манипуляторов и может быть использовано для надежной передачи электрической энергии и сигналов управления и обратной связи через вращающееся подвижное соединение механической руки манипулятора. Цель изобретения повьппение надежности и долговечности питающих шлангов за счет предохранения их оболочек от задиров, износа и разрушений. Каретка 6 с поддерживающими 7 и направляющим 8 роликами при повороте звена манипулятора перемещается вдоль концентрических пазов

10, выполненных на торцовых поверхностях основания 1 и опорного коль- . ца 2, и укладывает питающие шланги 5 в фасонные проточки опорного кольца 2 посредством поддерживающих роликов 7 ° При этом направляющий ролик 8 каретки 6 обеспечивает гарантированное ограничение минимального радиуса изгиба питающих шлангов 5, 1 ип.

1458226

Изобретение относится к механическим системам промышленных роботов и манипуляторов и может быть использовано для надежной передачи злектри5 ческой энергии и сигналов управления и обратной связи через вращающееся подвижное соединение механической руки манипулятора, Целью изобретения является повыше- !0 ние надежности и долговечности пи,тающих шлангов за счет предохранения х оболочек от задиров, износа и раз,руше ний, . На чертеже схематически изображе- !5

,но устройство для крепления питающих шлангов к манипулятору.

Устройство для крепления питающих, шлангов к манипулятору содержит ос— нование 1, которым устройство крепит- 20 ся к неподвижному эвечу манипулятора, ::опорное кольцо 2, смонтированное на подвижном звене манипулятора, хомуты 3 и 4 для крепления питающих шлангов 5, установленные соответственно на основании 1 и опорном кольце 2., каретку 6 с поддерживающими 7 и направляющим . 8 роликами и спиральную пружину 9.

На внешней поверхности основа- 30 ния 1 и внутренней поверхности опорного кольца 2 выполнены фасонные проточки под питающие шланги 5, например электрические кабели.

На торцах. основания и опорного . кольца 2 выполнены концентрические пазы 10, в которых установлена карет ка 6 с возможностью перемещения вдоль последних, а поддерживающие 7 и направляющий 8 ролики установлены íà !0 осях каретки 6 с возможностью вращения .

Для создания одностороннего натяга питающих шлангов спиральная пружина 9 одним концом крепится к основанию 1, а другим концом — на каретке 6.

Устройство работает следующим об.разом.

К основанию 1 с помощью хомута

3 крепится питающий шланг 5, уложенный в фасонную проточку на поверхности основания 1. Далее питающий шланг 5 огибает направляющий ролик 8 и поддерживающими роликами 7 укладывается в фасонную проточку на внутренней поверхности опорного кольца 2.

Направляющий ролик 8 и поддерживающие ролики 7 вращаются на осях, установленных в каретке 6, которая при" повороте звеньев манипулятора перемещается в концентрических пазах 10, Под действием спиральной пружины 9 каретка стремится повернуться по часовой стрелке и обеспечивает таким образом натяжение питающих шлангов 5 и укладку их в фасонные проточки.

Направляющий ролик 8 обеспечивает минимальный радиус изгиба питающих шлангов 5.

Ф о р м у л а и э о б р е т е н и я

Устройство для крепления питающих шлангов к манипулятору, содержащее основание с фасонной проточкой, смонтированное на неподвижном звене манипулятора, опорное кольцо с фасонными проточками, связанное с поворотным звеном манипулятора, хомуты для крепления питающих шлангов, установленные на основании и опорном кольце, и спиральную пружину, установленную на основании, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности и долговечности питающих шлангов за счет предохранения их оболочек от задиров, износа и разрушений, оно снабжено кареткой с поддерживающими и направляющим роликами, а на торцовых поверхностях основания и опорного кольца выполнены концентрические пазы, при этом каретка установлена с воэможностью перемещения вдоль этих концентрических пазов и подпружинена относительно основания посредством спиральной пружины.

Составитель А. Ширяева

Редактор Ю. Середа Техред Л.Олийнык Корректор Н. Король

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 309/21 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

1!3035., Москва, Ж-35, Раушская наб.„ д. 4/S