Промышленный робот

 

Изобретение относится к магаино- ,строению, в частности к механизации пpoизвoдcтвaj и может быть использовано для отделения листовых заготовок от стопы и подачи их на рабочую позицию. Цель изобретения - повышение надежности. На станине 1 смонтированы поворотный стол 2 с кассетами 3 для заготовок, механизм 5 для подъема заготовок, привод 7 горизонтального перемещения и привод 8 вертикального перемещения механической руки 9 с захватами 10. После фиксирования стола 2 стопа 6 заготовок механизмом 5 ускоренным шагом поднимается до датчика 12. Затем происходит перемещение ползуна 24 и шаг подачи становится равным толщине заготовки Подача заготовок на рабочую позицию осуществляется механической рукой 9 с промежуточной укладкой каяздой заготовки на проме точном столе 1 1 Здесь датчиком 14 производится контроль толщины заготовок. Если на столе 11 окажется две заготовки, то при повороте платформы,37 они сбрасываются . Благодаря этому обеспечивается совмещение операции переноса загото вок, контроля и отбраковки. 1 з.п. Ф-лы, 3 ил. с (Л CZ

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ЭЗ 34

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPblTHSIM

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4223741/25-27 (22) 08.04.87 (46) 28.02.89, Бюл. У 8 (71) Проектно-конструкторский и технологический институт кузнечно-прессового работостроения (72) В.В.Гошталек, Б.И.Ватолин и В.Г.Пруцков (53) 621.791. 039 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1013043, кл. В 21 D 43/00, 1982. (54) IIPOMMUJIEHHbIA РОБОТ (57) Изобретение относится к машино. строению, в частности к механизации производства, и может быть использовано для отделения листовых заготовок от стопы и подачи их на рабочую позицию, Цель изобретения — повышение надежности. На станине 1 смонтированы поворотный стол 2 с кассетами 3 для заготовок, механизм 5 для

„„Я0„„1461614 А 1! (д 4, 23 К 37/04, В 21 D 43/00 подъема заготовок, привод 7 горизон-. тального перемещения и привод 8 вертикального перемещения механической руки 9 с захватами 10. После фиксирования стола 2 стопа 6 заготовок ме. ханизмом 5 ускоренным шагом поднимается до датчика 12. Затем происходит перемещение полэуна 24 и mar подачи становится равным толщине заготовкис

Подача заготовок на рабочую позицию осуществляется механической рукой 9 с промежуточной укладкой каждой заготовки на промежуточном столе 11.

Здесь датчиком 14 производится контроль толщины заготовок. Если на сто- ле 11 окажется две заготовки, то при повороте платформы,37 они сбрасываются. Благодаря этому обеспечивается совмещение операции переноса загото- вок, контроля и отбраковки, 1 з.п. флы Зил

1461614

Изобретение относится.к машиностроению, в частности к механизации, производства, и -может быть использовано для отделения листовых заготовок 5 от стопы и подачи их, на рабочую позицию в

Целью изобретения является повышение надежности путем контроля толшины заготовок и повышение производи- 10 тельности.

На фиг.1 изображена кинематическая схема робота; на фиг..2 — узел 1 на фиг.l; на фиг. 3 — вид А на фиг.2, Промышленный робот содержит смон- 15 .тированный на станине 1 поворотный стол 2 с кассетами 3 и механизмом 4 поворота, механизм 5 для подъема стопы 6 плоских заготовок в вертикаль ном направл нии, привод 7 перемеще- 20 ния в горизонтальном направлении и привод 8 вертикального перемещения механической руки 9 с захватами 1.0, промежуточный стол 11, датчик 12 нижнего и датчик 13 верхнего уровней подъема стопы 6 и датчик 14 контроля толщины заготовок, Поворотный стол 2 выполнен в виде сварного со ступицей диска 15, смонтированного на станине 1 при по мощи оси 16 на подшипниках 17. На поворотном столе 2 по окружности ус-. тановлены кассеты 3 со стопами 6 плоских заготовок. Механизм 4 его поворота выполнен в виде поворотного 35 пневмодвигателя 18 с водилом 19 и фиксатором 20. Водило 19 и фиксатор

20 выполнены в виде двустороннего пневмоцилиндра, штоки которого пoneременно входят в отверстия диска 15 4О поворотного стола 2.

11еханизм 5 перемещения стопы ..6 . плоских заготовок в вертикальном направлении расположен под поворотным столом 2 и содержит неподвижную 21 и подвижную 22 клиновые муфты, штангу

23, ползун 24, перемещаемый в горизонтальном направлении посредством пневмоцилиндров 25,26 по сигналу от датчика 12, 50

Ползун 24 (фиг,2,3) представляет собой пластину с фигурным отверстием

27, выполненным из двух сопряженных диаметров разных размеров, один из которых меньше диаметра D гаек 28,. установленных на штоке 29 пневмоцилйндра, 30, а другой — больше их на зазор t и равен величине B+t, Таким образом, при левом положении ползуна 24 относительно штока 29 и гаек .

28 ход штока 29 не ограничен и равен большей величине Н, так как гайки 28 при движении штока 29 вверх входят в отверстие 27 полэуна 24 большего диаметра D+t, а при правом положении ползуна 24, показанном на фиг,3 ход штока 29 ограничен ползуном 24, так как, гайки 28 при движении штока 29 вверх не проходят через отверстие 27 ползуна 24 меньшего диаметра, и ход его равен меньшей величине g, При навинчивании на шток 29,или: свинчивании гаек 28 малый ход h штока 29 может изменяться и настраиваться на величину, равную толщине заготоьки.

Привод 7 перемещения плоских заготовок в горизонтальном направлении содержит пневмоцилиндр 31, штангу 32, гидроамортизаторы 33,34, механизм 8 вертикального перемещения механичес кой руки.9 с захватами 10 в виде, например, вакуумных присосок 35,36.

Вместо присосок в соответствии с выбранным технологическим процессом мо" гут устанавливаться электромагниты или другие элементы.

Промежуточный стол 11 установлен на уровйе, соответствующем верхнему уровню поднимаемой стопы 6, контролируемой датчиком 13, расположен от поднимаемой стопы 6 на расстоянии, равном ходу пневмоцилиндра 31 привода 7 горизонтального перемещения заготовок, выполнен в виде шарнирно смонтированной на станине 1 платформы 37, поворачйваемой в вертикальной плоскости пневмоцилиндром 38 вок,руг горизонтальной оси 39 по сигналу от датчика 14 контроля толщины заготовок„

Промьппленный вобот работает следующим образом.

При исходном положении промышленного робота стопа 6 поднята так,что верхняя заготовка находится на уровне датчика 13 верхнего уровня, рука

9 с присосками 35 36 также поднята и находится в левом положении, т.е. присоска 36 — над стопой 6, à щй соСка 35 — над платформой 37, фиксатор

20 поднят и фиксирует поворотный стол 2 от проворота, водило 19 опущено, ползун 24 находится в правом положении, lIo сигналам от систейы управления (не показана) включается .на

1461614

5 l0

55 опускание пневмоцилиндр приво «а 8 вертикального перемещения и механическая рука 9 опускается да соприкосновения присоски 36 с первой верхней заготовкой стопы 6. Подается вакуум в присоску 36, первая заготовка захватывается ею, включается пневмоцилиндр привода 8 на подъем и рука 9 с первой заготовкой на присоске 36 поднимается. Включается на перемещение вправо пневмацилиндр 31 привода 7, отчего шток пневмоцилиндра 31, штанга 32, привод 8, рука 9 с присоской 36 с первой заготовкой и присоской 35 без заготовки совершают вправо ход до срабатывания гидроамортизатара 33.

Одновременно с этим перемещением включается механизм 5 подъема и стопа 6 штангой 23 поднимается на ход h приподнимая вторую заготовку на уровень датчика 13. Присоска 36 с,первой заготовкой оказывается над промежуточным столом Il. Включается на опускание привод 8, опускается рука 9 с присоской 36 и первой заготовкой на платформу 37. Снимается вакуум с присоски 36 и включается привод 8 на подъем, рука 9 поднимается, а первая ..заготовка остается на платформе 37. Перемещается шток пневмоцилиндра 31 влево с рукой 9, приводом 8 и штангой 32 до срабаты,вания гидроамортизатора 34 и безударной остановки их в левом положении.

Одновременно е этим производится контроль толщины первой заготовки датчиком 14, Если на промежуточном столе 11 окажутся две, например слипшиеся, заготовки, то датчик 14 подает сигнал пневмоцилиндру 38 на выдвижение его штока, который поворачивает платформу 37 вниз вокруг горизонтальной аси 39 и сбрасывает сдвоенные заготовки в тару. После этого шток пневмоцилиндра 38 втягивается и устанавливает платформу

37 в горизонтальное исходное положение.

Вновь включается на опускание привод 8 и рука 9 опускается до соприкосновения присоски 35 с первой заготовкой на платформе 37 и присоски

36-со второй заготовкой на стопе б.

Подается вакуум в обе присоски 35 и 36, первая заготовка захватывается присоской 35, а вторая — присоской

36. Включается привод 8 на подъем, а затем привод 7 на перемещение вправо и рука 9 с заготовками на присосках 35, 36 поднимается и перемещается да упора вправо, так что первая заготовка на присоске 35 достигает рабочей позиции, например штампа пресса, а вторая заготовка на присоске 36 оказывается над платформой 37, После опускания руки 9, выключения вакуума, подъема руки 9 и возвраще«п«я ее влево в исходное положение первая заготовка укладывается и остается в штампе пресса, а вторая— на платформе 3?.

Производится штамповка первой за-. готовки и контроль сдвоенности второй заготовки.

20 Таким образом, эти циклы повторяются до тех пор, пока все заготовки из стопы 6 не будут переложены на промежуточный стол 11, а после контроля — в штамп пресса и отштам25 пованы. удаление отштампованных деталей производится пневмосдувом или другим способом одновременно с перемещением ползуна пресса вверх и перемещением захвата 9 влево.

30 После взятия рукой 9 последней заготовки из стопы 6 датчики 12 и 13 дают сигналы отключения муфт 21 и

22, отчего штанга 23 освобождается и падает под собственным весом да упора„ Фиксатор 20 перемещается вниз, 1 освобождая стол 2 для поворота, водило 19 перемещается вверх, в отверстие поворотного стола 2, Включа ется пневмодвигатель 18 механизма 4 поворота и с помощью водила 19 поворотный стол 2 поворачивается совмест на с кассетами 3 так, что очередная стопа оказывается над штангой 23 механизма 5 подъема, водило !9 опускается, а фиксатор 20 поднимается и фиксирует стол 2 от проворачивания.

Одновременно с этим посредством пнев. мацилиндров 25 и 26 ползун 24 перемещается влево, освобождая шток 29 пневмацилиндра 30, гайки 28 и штангу 23 для полного хода Н механизма

5 подъема, Дается сигнал подвижной муфте 22 на подъем, штанга 23 большими шагами Н поднимает следующую стопу 6 до датчика 12 нижнего уровня. От сигнала датчика 12 включаются пневмоцилиндры 25 и 26 и ползун 24 перемещается вправо, ограничивая ход механизма 5 подъема да величины h.

14616

Таким образом, промышленный робот вновь находится в исходном положении и при включении привода 8 на опускание руки 9 начинается перекладка заготовок из следующей стопы 6 в штамп пресса, как описано выше. В это время освобожденная кассета 3 заполняется заготовками.

Составитель Е.Крюкова

Редактор А.Маковская Техред М.Моргентал Корректор . О.Кравцова

Заказ 631/12 Тираж 892, Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина,101

Формула изобретения

1. Промышленный робот, содержащий смонтированные на станине стол с кассетами для стоп заготовок, меХанизм подъема стопы заготовок с дат- 15 чиком верхнего уровня подъема стопы заготовок, промежуточный стол, механическую руку с захватами заготовок, приводы горизонтального и вертикаль14 6 ного перемещения механической руки, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности путем контроля толщины заготовок и повыше. ния производительности промежуточный стол выполнен в виде шарнирно смонтированной на станине платформы, оснащенной приводом ее поворота и датчиком контроля толщины заготовок, а механизм подъема стопы заготовок снабжен датчиком нижнего уровня подъема стопы заготовок, соединенными с приводом подъема стопы заготовок

2. Робот по п.1, о т л и ч а ю— щ и и с s тем, что стол с кассетамй выполнен поворотным, а кассеты размещены на столе равномерно по окруж . ности.