Устройство управления передвижением землеройной машины

 

Изобретение относится к земяе«.. ройной технике и позволяет повысить надежность управления. Устр-во содержит датчики 17, 18 крутящего момента , коробку 3 отбора мощности, связаннзгю посредством вала с приводным двигателем 4, самоходное шасси с гидроприводом 6 перемещения, включающим регулятор 12-потока, дроссельный клапан 11 с ручным управлением , предохранительный клапан 8, включенные в напорную магистраль 16 нерегулируемого насоса 7, и разгрузочный распределитель 9. Дополнительно устр-во снабжено усилителями 19, 20, RS-триггером 21, элементом И 22, задающим генератором 24, счетчиком 23, регистром 25, блоком 32 начальной установки, выключателем 31, фора

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (Ш (5g 4 Е 02 F 9/20

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 4220460/29-03 .-(22) 08.01.87 (46) 28.02.89. Бюл. У .8 (71) Киевский институт инженеров гражданской авиации им. 60-летия СССР (72) В.В. Запорожец, П.В. Сенченко, В.П. Степаненко, В.А. Бердинских, Г.С. Фурто и В.Н. Хрущев (53) 621.879.39 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1137165, кл. Е 02 F 9/22, 1983. (54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕДВИ

ЖЕНИЕМ 3EKIEP0AHOA МАШИНЫ (57) Изобретение относится к земле . ройной технике и позволяет повысить надежность управления. Устр-во содержит датчики 17, 18 крутящего мо-. мента, коробку 3 отбора мощности, связанную посредством вала с приводным двигателем 4, самоходное шасси с гидроприводом 6 перемещения, включающим регулятор 12.потока, дроссельный клапан 11 с ручным управлением, предохранительный клапан 8, включенные в напорную магистраль 16 нерегулируемого насоса 7, и pasrpyзочный распределитель 9. Дополнительно устр-во снабжено усилителями 19, 20, RS-триггером 21, элементом И 22, задающим генератором 24, счетчиком

23, регистром 25, блоком 32 начальной установки, выключателем 31, фор1461840

40 мирователем 28 импульсов элементами 29, 30 задержки, задатчиком кода, элементом 26 сравнения и ЦАП 27.

При изменении нагрузки приводного двигателя 4 изменяется крутящий мо мент на валу и появляется фазовое рассогласование (ФР) импульсов, формируемых датчиками 17 и 18. Значение

ФР между импульсами положения вала, пропорциональное мощности нагрузки, хранится в регистре 25, обну.-, Изобретение относится к землеройной технике, а именно к гидроприводам землеройных машин.

Цель изобретения — повышение надежности управления.

На чертеже представлена схема устройства.

Рабочий орган 1 и метатель 2 через приводы связаны с коробкой .3 отбора мощности. Передача мощности осуществляется на коробку отбора мощности от приводного двигателя 4 через вал. Движители 5 шасси соединены с гидромотором 6, приводящимся в движение от нерегулируемого насоса 7 через напорную магистраль.

Крутящий момент на нерегулируемый насос 7 подается от,коробки 3 отбора мощности. Параллельно гидромотору 6 к напорной магистрали подключены предохранительный клапан 8, разгрузочный распределитель 9 с органом 10 управления, дроссельный клапан 11 с ручным управлением и регулятор 12 потока, содержащий дроссельный клапан 13 с органом 14 управления. Гидрожидкость находится в гидробаке 15, соединенном с напорной магистралью 16 через насос 7.

Датчики 17 и 18 крутящего момента, выполненные, например, в виде перфорированных дисков и катушек индуктивности (или разобщенных оптопар), через усилители 19 и 20 подключены к RS-триггеру 21, который через элемент И 22 соединен со счетным входом счетчика 23. Второй вход схемы совпадения связан с задающим генератором 24. Информационный выход ляясь каждый раз по приходу следующей пары импульсов от датчиков 17 и

18. Код ФР от регистра преобразуется в ЦАП 27 в напряжение и через усилитель 35 управляет потоком гидрожидкости регулятора 12 через клапан

13 с помощью органа 14 управления.

Это позволяет уменьшать или увеличивать скорость перемещения машины и поддерживать произв- сть машины на максимальном уровне. 1 ил. счетчика 23 через регистр 25 связан с входами блока 26 сравнения и цифроаналоговым преобразователем 27.

Второй выход триггера 21 через последовательно включенные формирователь 28 импульса, элементы 29 и 30 в. задержки подключен к первому входу начальной установки счетчика 23. Уп10 равляющий вход регистра 25 подключен к выходу первого элемента 29 задержки. Напряжение питания через выключатель 31 и блок 32 начальной установки соединено с входами начальной установки RS-триггера 21, регистра

25, блока 26 сравнения и вторым входом начальной установки счетчика 23. Второй вход блока 26 сравнения соединен с задатчиком 33 кода,. выход его через усилитель 34 — с органом 10 управления разгрузочного распределителя 9. Выход цифроаналогового преобразователя .27 через усилитель 35 соединен с органом 14 управления дроссельного клапана 13 ре гулятора 12 потока. Блок 32 — схема начальной установки — обеспечивает по перепаду напряжения (при включении выключателя 31) выработку импульса (или группы импульсов), что может быть осуществлено дифференцирующей RS-цепью или даже разделительным конденсатором.

Устройство работает следующим образом.

При подаче напряжения питания на блок 32 начальной установки через выключатель 31 йа ее выходе вырабатывается импульс начальной установки, поступающий на триггер 21, 1461840

20

ЭО

40 движителей 5 шасси.

55 счетчик 23; регистр 25 и блок 26 сравнения. По этому импульсу очищается содержимое счетчика 23 и регистра 25, а триггер 21 подает блокирующий потенциал на элемент И 22, что запрещает поступление импульсов от задающего генератора 24 на вход счетчика 23.

Так как код на выходе регистра 25 отсутствует, то на выходе блока 26 сравнения и выходе цифроаналогового преобразователя 27 не вь)рабатывается напряжение и поэтому регулятор 12 потока и раздаточный распределитель 9 не препятствуют поступлению максимального напора гидрожидкости от. насоса 7 по напорной магистрали 16 к гидромотору 6. При малой мощности загрузки приводного двигателя взаимное положение концов вала с установленными датчиками 17 и 18- крутя щего момента практически не меняется и на выходе усилителей формируются синхронные импульсы. Если же наг-, рузка приводного двигателя увеличивается, то возрастает крутящий момент на валу и появляется фазовое рассогласование импульсов, формируемых датчиками 17 и 18. Так как импульсы с датчика 17 опережают по фазе импульсы с датчика 18, то триггер .21 сформирует на выходе разрешающий потенциал, длительность которого пропорциональна фазовому рассогласованию.. Элемент И 22 по разрешающему потенциалу от триггера 2 1 разрешит прохождение импульсов от задающего генератора 24 на счетный вход счетчика 23. При поступлении на вход триггера 21 запаздывающего по фазе сигнала датчика 18 через усилитель

19 формирование разрешающего потенциала заканчивается и счетчик 23 хранит код, соответствующий фазовому рассогласованию сигналов датчиков 17 и 18. По второму выходу триггера 21 сигнал об окончании формирования разрешающего потенциала поступает на формирователь 28 импульса, который вырабатывает короткий импульс. Этот импульс через время задержки, определяемое элементом 29 задержки, поступает на управляющий вход регистра

25, по которому регистр 25 запомина-. ет информацию от счетчика 23. Через время задержки, определяемое элементом 30 задержки, счетчик 23 очищается,. тем самым подготавливаясь к измерению фазового рассогласования между следующей парой импульсов положения концов вала от датчиков 17 и 18. Таким образом, значение фазового рассогласования между импульсами положения концов вала, пропорциональное мощности нагрузки, хранится в регистре 25, обновляясь каждый раз

-по приходу следующей пары импульсов от датчиков 17 и 18.

Код фазового рассогласования от регистра 25 преобразуется в цифроаналоговом преобразователе 27 в напряжение и через усилитель 35 управляет потоком гидрожидкости регулятора 12 потока через дроссельный клапан 13 с помощью органа 14 управления, что позволяет уменьшить напор гидрожидкости в гидромоторе 6, а значит, уменьшить и скорость перемещения землеройной машины с помощью движителей

5 шасси. Если фазовое рассогласование уменьшается, то напряжение на выходе усилителя 35 уменьшается, что вызывает уменьшение потока через регулятор 12 потока, а значит увеличивает скорость перемещения машины.

Это поддерживает производительность машины на максимальном уровне.

В случае встречи рабочим органом непреодолимого препятствия или перегрузки метателя, код на выходе регистра 25 превысит максимально допустимый, хранимый в задатчике 33 кодов, поэтому блок 26 сравнения выработает сигнал, поступающий через усилитель

34 на орган 10 управления разгрузочного распределителя 9, шунтируя поток гидрожидкости, что приводит к останову гидромотора 6 и останову

Формула и з обретения

Устройство управления передвижением землеройной машины, содержащее два датчика крутящего момента, коробку отбора мощности, связанную посредством вала с приводным двигателем, самоходное шасси с гидроприводом перемещения, включающим регулятор потока, дроссельный клапан с ручным управлением, предохранительный клапан, включенные в напорную магистраль нерегулируемого насоса, и разгрузочный распределитель, о .т л и ч а ю— щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности управления, оно соСоставитель О. Капканец

Редактор М. Бандура Техред И,Дидык Корректор С.Черни

Тираж 588

Подписное

Заказ 641/24

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101

Ф.

5 14 держит четыре усилителя, RS-триггер, элемент И, задающий генератор, счетчик, регистр, блок начальной установки, выключатель, формирователь импульсов, два элемента задержки, задатчик кода, блока сравнения и цифроаналоговый преобразователь, причем выходы датчикав крутящего момента через усилители соединены соответственно с S-входом и входом начальной установки RS-трйггера, основной выход которого соединен с первым . входом элемента И, к второму входу которого подключен ведающий генератор., инверсный выход RS-триггера через формирователь импульсов соединен с входом первого элемента задержки, выход которого связан с входом второго элемента задержки и управляющим входом регистра, а выход второго элемента задержки подключен к входу начальной установки счетчика, б1840 6 выход элемента И соединен со счетным входом счетчика, выход которого подключен к входу регистра, источник

5 питания через выключатель и блок начальной установки соединен с входами начальной установки RS-триггера, счетчика, регистра и первым входом блока сравнения, к второму входу которого и входу цифроаналогового преобразователя подключен выход регистра, задатчик кода соединен с третьим входом блока сравнения, выход которогб через третий усилитель подключен к органу управления раэгрузочного распределителя, а выход цифроаналогового преобразователя через четвертый усилитель подключен к органу управления регулятора потока, при этом датчики крутящего момента установлены на валу, соединяющем приводной двигатель с коробкой отбора мощности, вблизи его концов.