Манипулятор
Изобретение относится к машиностроению , в частности к исполнительным механизмам манипуляторов. Цель изобретения - расширение зоны обслуживания . Для этого манипулятор снабжен дополнительньми шарнирно-рычажными механизмами. При этом звенья.I второго шарнирно-рычажного механизма соединены со звеньями 2 первого механизма , а звенья 2 второго механизма шарнирно соединены между собой. Приводы 3 могут образовьтать различные шарнирные соединения основания 4 с первым рычажным механизмом, первого рычажного механизма со вторым, а также звеньев 1 и 2 второго рычажного механизма. П ил.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ. И OTHPbfTHQM
ПРИ ГКНТ СССР (21) 3944877/25-08 (22) 22.08.85 (46) 15.03.89. Бюл. N 10 (72) В .П.Бырыкин (53) 62-229. 7 2 (088.8) . (56) Авторское свидетельство СССР .
Ф 861061, кл, В 25 J 11/00, 1979, (54) -МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к исполнительным механизмам манипуляторов. Цель изобретения — расширение эоны обслу„„SU„„1465303 А 1
4 В 25 7 11/00 живания. Для этого манипулятор снабжен дополнительными шарнирно-рычажными механизмами. При этом звенья I второго шарнирно-рычажного механизма соединены со звеньями 2 первого механизма, а звенья 2 второго механизма шарнирно соединены между собой. Приводы 3 могут образовывать различные шарнирные соединения основания 4 с первым рычажным механиэмомэ первого рычажного механизма со вторым, а также звеньев 1 и 2 второго рычажного механизма. 11 ил.
1465303
Изобретение относится к машино троению, в частности к исполнительным механизмам манипуляторов.
Целью изобретения является расши5 рение зоны обслуживания.
На фиг.I изображена кинематичесКая схема предлагаемого манипулятора; на фиг.2 — вид А на фиг,1; на фиг.3 — кинематическая схема манилу- 10
° ° ятора с двумя приводами шарнирноыча;кных механизмов;на фиг.4 — вид Б а фиг.3; на фиг,5 — кинематическая схема манипулятора, в котором второй шарнирно-рычажный механизм вы- 15
Полнгн из трех пар звеньев, связанНых =воими концами между собой; на фиг,6 — вид В на фиг.5; на фиг.7 шарнир, связывающий звенья с основанием; на фиг.8 — шарнир, связывающий 20 звенья между собой в одном шарнирно рычажном механизме; на фиг.9 — шар нир, связывающий звенья разных рычажных механизмов; на фиг.10 — шарнир, связывающий звенья разных рычажных механизмов, на фиг,11 — шарнир, связывающий три звена шарнирнорычажного механизма..
Манипуяятор содержит захват (не показан) и по крайней мере два шарнирно-рычажных механизма каждый из которых содержит звенья 1 и 2 приводы 3 и основания 4. Возможные различные соединения указанных исполнительных механизмом (фиг.1-5), а эа- 35 хват может иметь также различное соединение с исполнительным механизмом
I в зависимости от задачир решаемой манипулятором.
Звенья 1 связаны с основанием 4 40 двухподвижным шарниром с крестовиной 5, а звенья 1 и 2 соединены между собой шарниром с осью 6, В узле, где связаны между собой три звена 2, предусмотрен . элемент 7, жестко связанный с одним иэ звеньев 2 и посредством крестовины 5 двухподвижного шарнира — с остальными звеньями 2.
Манипулятор работает следующим образом.
С помощью приводов 3 звенья 1 и 2 изменяют свое положение и тем самым перемещают шарнир соединения звеньев 2 или основание 4, к которым может крепиться захват. Приводы 3 могут работать в любой последовательности или одновременно.
Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я
Манипулятор, содержащий основание, шарнирно-рычажный механизм, состоящий иэ трех пар звеньев, первые saef нья каждой иэ которых шарнирно соединены с основанием и с вторыми звеньями пар, а последние соединены между собой, и приводы относительного поворота звеньев каждой пары, о т— личающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, он снабжен по меньшей мере одним дополнительным шарнирно-рычажным механизмом, выполненным в виде трех пар звеньев, первые звенья каждой из которых соединены шарнирами с вторыми звеньями, а последние шарнирно связаны между собой и с приводами относительного поворота звеньев каждой пары, причем первые звенья дополнительного шарнирно-рычажного механизма со- единены шарнирами с вторыми зубьями основного шарнирно-рычажного механизма.
1 465303
3465303
Составитель Е,Ермолаев
Редактор Т.Парфенова Техред Л. Сердюкова Корректор А,Обручар
Заказ 874/20 Тираж 7?8 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул . Гагарина, 101
