Сбалансированный манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к манипуляторам с ручным управлением, предназначенным для механизации работ, связанных с загрузкой и разгрузкой технологического оборудования . Цель изобретения - повышение производительности за счет совмещеZ . ния операций загрузки и разгрузки технологического оборудования. Оператор опусканием грузонесущего звена 12 доводит губки захватного устройства 14 до контакта с готовой деталью и осуществляет ее зажим. Затем оператор опускает грузонесущее звено 11 и, доведя губки захватного устройства 13 до контакта с заготовкой , осуществляет ее захват. После загрузки манипулятора оператор поворотом рукоятки 19 упраления шатуна 20 опускает противовес до упора 18 и переводит манипулятор в позицию разгрузки. При этом захватное устройство 13 с заготовкой поднимается , а захватное устройство с деталью опускается, т. к. звенья 8, 9, 11, 12 образуют параллелограмм. После разгрузки манипулятора восстанавливается его уравновешенность путем перемещения противовеса с помощью рукоятки управления, и оператор переводит его в исходное положение. 4 ил. i (Л -SSs N О5 00 со со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

1511 4 В 25 ) 1/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ с

С:

ГОсудАРстВенный комитет

IlQ ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4316445/25-08 (22) 19.07.87 (46) 30.03.89. Бюл. № 12 (71) Ереванский политехнический институт им. К. Маркса и Чаренцаванское станкостроительное производственное объединение (72) P. П. Джавахян, Ю. А. Акопян и H. P. Джавахян (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 795934, кл. В 25 J 1/00, 1979. (54) СБАЛАНСИРОВАННЫЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относйтся к машиностроению, в частности к манипуляторам с ручным управлением, предназначенным для механизации работ, связанных с загрузкой и разгрузкой технологического оборудования. Цель изобретения — повышение производительности за счет совмещеÄÄSUÄÄ 1! 468739 А I ния операций загрузки и разгрузки технологического оборудования. Оператор опуска нием грузонесущего звена 12 доводит губки захватного устройства 14 до контакта с готовой деталью и осуществляет ее зажим. Затем оператор опускает грузонесущее звено 11 и, доведя губки захватного устройства 13 до контакта с заготовкой, осуществляет ее захват. После загрузки манипулятора оператор поворотом рукоятки 19 упраления шатуна 20 опускает противовес до упора 18 и переводит манипулятор в позицию разгрузки. При этом захватное устройство 13 с заготовкой поднимается, а захватное устройство с деталью опускается, т. к. звенья 8, 9, 11, 12 образуют параллелограмм. После разгрузки манипулятора восстанавливается его уравновешенность путем перемещения противовеса с помощью рукоятки управления, и оператор переводит его в исходное положение. 4 ил.

1468739

Противовес !5 подвижно установлен на пглпцевом участке 16 нижнего звена 5, ограниченном упорами 17 и 18.

На звене 5 перпендикулярно к его прон>льной оси шарнирно установлена рукоятка 19 управления. Шатун 20 противовеса соединен с пим и рукояткой управления посредством шарниров 21 и 22, оси которых перпендикулярны к продольной оси нижнего рычага.

Пальцы 10 втулки установлены в одной п,п>скости с осью последней и перпендикулярны к этой оси.

Основание манипулятора снабжено ограничителями 23 поворота нижнего звена.

Накопитель 24 установлен с возможностью вращения (фиг. 1) и содержит жестко связанные между собой под прямым углом два участка, разделенных плоскостью 25, из которых верхний предназначен для установки заготовок, а нижний— для приема обработанных деталей. Каждый из этих участков выполнен в виде двух диаметрально расположенных криволинейных лотков.

Длина плеч рычагов 8 и 9 параллелограммной стрелы и веса ее элементов и захватных органов выбирают такими, чтобы стрела была уравновешена относительно пальцев 10 как в ненагруженном состоя35

1

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам с ручным управлением, предназначенным для механизации труда рабочего, связанного с загрузкой и разгрузкой технологического оборудования, и может быть использовано в различных отраслях промышленности, преимущественно в машиностроении.

Цель изобретения — повышение производительности за счет совмещения операций загрузки и разгрузки технологического оборудования.

На фиг. 1 представлен манипулятор с обслуживаемым станком и накопителем, общий вид; на фиг. 2 — кинематическая схема манипулятора; на фиг. 3 — манипулятор в позиции его загрузки деталью и заготовкой; на фиг. 4 — манипулятор в позиции его разгрузки.

Сбалансированный манипулятор содержит основание 1, основную стрелу 2, состоящую из поворотной колонны 3, верхнего 4 20 и нижнего входного 5 звеньев и выходного звена 6, соосно установленное на последнем с возможностью поворота пустотелое звено — втулку 7, дополнительную параллелограммную стрелу, состоящую из двуплечих параллельных рычагов 8 и 9, шарнирно соединенных с пальцами 10 втулки и с грузонесущими звеньями 11 и 12, установленные на kkHx с возможностью вращения захватное устройство 13 заготовки и захватное устройство !4 детали. 30 нии, так и после установки заготовки и детали в соответствующие захватные устройства.

Вес противовеса 15 и неизменное положение упора 17 на звене 5 определяются из условия уравновешенности статистических моментов от весов элементов ненагруженого манипулятора и противовеса, находящегося у этого упора.

Положение фиксации упора 18 на шлицевом участке 16 нижнего звена определяется из условия уравновешенности статических моментов от весов элементов нагруженного заготовкой и деталью манипулятора и противовеса, находящегося у этого упора.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении манипулятор находится в позиции загрузки его обработанной деталью и заготовкой (фиг. 3), а противовес находится у упора 17 и удерживается от скольжения вниз по шлицевому участку 16 шарикопружинным фиксатором (не показан), установленным, например, между рукояткой 19 управления и торцом (фиг. 2) его шарнира.

Оператор опусканием грузонесущего звена 12 доводит губки захватного устройства 14 до контакта с готовой деталью и осуществляет ее зажим. Затем оператор опускает грузонесущее звено 11 и, доведя губки захватного устройства 13 до контакта с очередной заготовкой на накопителе 24, осуществляет ее захват.

Разделительная плоскость 25 накопителя расположена так, чтобы при зажиме любой из заготовок захватным устройством 13 звено располагалось выше своего горизонтального положения с целью облегчения перестановки противовеса.

После загрузки манипулятора деталью и заготовкой оператор в этой позиции поворотом рукоятки 19 управления опускает противовес до упора 18 (уравновешивание нагруженной стрелы), и в этом положении фиксируется шарикопружинным фиксатором.

Далее оператор переводит манипулятор из позиции его загрузки в позицию разгрузки (фиг. 4), преодолевая только силы трения.

При этом захватное устройство 1 3 с заготовкой поднимается до уровня загрузки стола станка, а захватное устройство 14 с деталью опускается к нижнему участку накопителя, вследствие чего рычаг опускается ниже своего горизонтального положения с целью осуществления перестановки противовеса его опусканием по шлицевому участку 16 нижнего звена к упору 17 с использованием веса противовеса.

1468739

В позиции разгрузки манипулятора поворотом рукоятки управления в обратном направлении оператор опускает противовес к упору 17, где он фиксируется шарикопружинным фиксатором.

Возникшая неуравновешенность способствует опусканию грузонесущих звеньев и установке заготовки на стол станка, а готовой детали — в нижний участок нако. пителя.

После разгрузки манипулятора восстанавливается его уравновешенность, и оператор, преодолевая только силы трения, переводит его в исходное положение.

Далее цикл повторяется.

Выход манипулятора из установленной рабочей зоны предотвращается ограничителями 23.

Формула изобретения

Сбалансированный манипулятор, содержащий основание, основную стрелу, шарнирно установленную на основании и выполненную в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, входное звено которого имеет направляющие и противовес, установленный в этих направляющих, а также первое захватное устройство, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности за счет совмещения операций загрузки и разгрузки технологического оборудования, он снабжен вторым захватным устройством, дополнительной стрелой, выполненной также в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, втулкой, шарнирно соединенной с двумя боковыми рычагами этого параллелограмма и шарнирно установленной на выходном звене параллелограмма основной стрелы, а также рукояткой управленйя, кинематически связанной с противовесом, причем на каждом из двух других параллельных рычагов дополнительной стрелы жестко установлено соответствующее захватное устройство, а кинематическая связь противовеса с рукояткой хправления выполнена в впдс дополнипгсльно введенного шатуна, шарнирно закрепленного одним концом на рукоятке, а другим— на противовесе.

1468739

Составитель В. Верховский

Редактор А. Лежнина Техред И. Верес Корректор М. Васильева

Заказ 1301/16 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101