Пневмогидравлический следящий привод

 

Изобретение м.б. использовано в системах управления исполнительными органами промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - повышение быстродействия и точности следящего привода. Пневмоцилиндр 1 и гидроцилиндр 2 связаны подвижными элементами, например штоками 3,4. Два пневмораспределителя 5,6 подключены к пневмоцилиндру 1. Пневмогидравлический преобразователь связан гидролиниями 9, 10 с гидроцилиндром 2. Преобразователь включает поворотную втулку 11, кинематически связанную со штоками 3,4, и поворотный золотник 13. Золотник 13 соединен с задатчиком 14 и размещен в глухой расточке 15 втулки 11. На внутреннем торце втулки 11 выполнены пневматические сопла 17,18 элемента сопло-заслонка. Сопла 17, 18 обращены к торцу 19 золотника 13 и подключены пневмолиниями 20, 21 к камерам 22, 23 управления пневмораспределителей 5,6. Заслонка элемента сопло-заслонка выполнена в виде двух профилированных рычагов, закрепленных с возможностью поворота на торце. Золотник 13 снабжен эксцентрично закрепленной на торце 19 осью 26, свободный конец к-рой размещен в зазоре между рычагами, поджатыми к нему дополнительно установленным упругим элементом. Необходимое быстродействие обеспечивается за счет опережающей отработки входного сигнала пневматическим элементом сопло-заслонка. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (l9) (11) (51) 4 F 15 В 9/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4215106/25-29 (22) 25.03.8/ (46) 15.05.89. Бюл. Р 18 (71) Киевский политехнический институт им. 50-летия Великой Октябрьской социалистической революции (72) А.Ф.Домрачев и В.С.Барановский (53) 62-521 (088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР

Н - 1359501, кл. F 15 В 9/02, 1986. (54) ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СПДЯГН 111

ПРИВОД (57) Изобретение м.б. использовано в системах управления исполнительными органами промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения повышение быстродействия и точности следящего привода. Пневмоцилиндр 1 и гидроцилиндр 2 связаны подвижными элементами, например штоками 3,4.

14797

Два пневмораспределителя 5, 6 подключены к пневмоцилиндру 1. Пневмогидравлический преобразователь связан гидролиниями 9, 10 с гидроцилиндром 2. Преобразователь включает поворотную втулку 11, кинематически свя-. занную со штоками 3, 4, и поворотный золотник 13. Золотник 13 соединен с задатчиком 14 и размещен в глухой расточке 15 втулки 11. На внутреннем торце втулки 11 выполнены пневматические сопла 17, 18 элемента сопло— заслонка. Сопла 17, 18 обращены к торцу 19 золотника 13 и подключены пневмолиниями 20, 21 к камерам 22, 13

23 управления пневмораспределителей

5, 6. Заслонка элемента сопло — заслонка выполнена в виде двух профилированных рычагов, закрепленных с возможностью поворота на торце. 3o— лотник 13 снабжен эксцентрично закрепленной на торце 19 осью 26, свободный конец к-рой размещен в зазоре между рычагами, поджатыми к нему дополнительно установленным упругим элементом. Необходимое быстродействие обеспечивается за счет опережаюшей отработки входного сигнала пневматическим элементом сопла — заслонка.

2 ил.

Изобретение относится к пневмогидроавтоматике и может быть использовано в системе управления исполнительными органами промьппленных роботов и манипуляторов. 5

Цель изобретения — повышение быстродействия и точности, На фиг. 1 изображена схема пневмогидравлического следящего привода; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1.

Привод содержит пневмодвигатель в виде пневмоцилиндра 1 и гидродвигатель в виде гидроцилиндра 2, связанные подвижными элементами, например штоками 3,4, пневмораспределители

5 и 6, подключенные к пневмоцилиндру

1 пневмолиниями 7,8, и связанный гидролиниями 9,10 с гидроцилиндром 2 пневмогидравлический преобразователь, включающий поворотную втулку 11, кинематически связанную элементом 12 обратной связи со штоками 3, 4, и поворотный золотник 13, соединенный с задатчиком 14 и размещенный в глухой расточке 15 втулки 11, на внутреннем торце 16 которой выполнены пневматические сопла 17, 18 элемента сопло — заслонка, обращенные к торцу

19 золотника 13 и подключенные пневмолиниями 20, 21 к камерам 22, 23 пневмораспределителей 5, 6, Заслонка элемента сопло — заслонка выполнена . в виде профилированных рычагов 24 и

25, закрепленных с возможностью пово.рота на торце 16, а золотник 13 снаб-. 35 жен эксцентрично закрепленной на торце 19 осью 26, свободный конец которой размещен в зазоре (не обозначен) между рычагами 24 и 25, поджатыми к нему дополнительно установленным упругим элементом 27. Пневмолиния 28 соединена с атмосферой.

Втулка 11 и золотник 13 размещены в корпусе 29. Во втулке 11 выполнены отверстия 30 и 31, золотник 13 имеет цилиндрический вкладыш 32, На гидролинии 10 размещен регулируемый дроссель 33. К гидроцилиндру 2 через обратные клапаны 34, 35 подключен компенсатор 36 утечек. Гидроцилиндр 2 имеет полости 37 и 38, пневмоцилиндр

1 — полости 39 и 40. Золотник 13 имеет вал 41. Распределители 5, 6 подключены к напорной пневмолинии 42.

Пневмогидравлический следящий привод работает следующим образом.

В исходном положении полости 39, 40 соединены с пневмолинией 42.

При поступлении задающего сигнала вал 41 поворачивается, например, по

1 часовой стрелке. При этом ось 26 поворачивает рычаг 25 и открывает сопло 18, соединяя с атмосферой камеру

22 пневмораспределителя 5, который переключается и соединяет с атмосферой полость 39 пневмоцилиндра 1. В то же время цилиндрический вкладыш

32, смещаясь относительно поворотнои

-1 втулки 11, открывает отверстия 30 и

14/9 /13

При неподвижном вале 41 поворотная втулка 11 поворачивается до тех пор, пока цилиндрический вкладыш 32 не перекроет отверстия 30 и 31. В этот момент шток 4 останавливается, осуществляя точное позиционирование штока 3 пневмоцилиндра 1. В то же время упругий элемент 28 возвращает заслонку 25 в исходное положение.

Пневмораспределитель 5 соединяет полость 39 пневмоцилиндра 1 с напорной пневмолинией 42.

При повороте вала 41 против часовой стрелки пневмогидравлический следящий привод работает аналогично.

Таким образом, в процессе работы необходимое быстродействие обеспечивается за счет опережающей отработки входного сигнала пневматическим эле ментом сопло — заслонка.

27 фи&У

Составитель С.Рождественский

Редактор M.Келемеш Техред Л.Сердюкова Корректор Л,Пилипенко

Заказ 2523/35

Тираж 606

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям прн ГКНТ СССР.113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина, 101

31, соединенные гидролиниями 9 и 10 с полостями 3 l, 38 гидроцилиндра 2.

Ытоки 3,-4 пневмоцилиндра 1 и гидроцилиндра 2 движутся влево. Перемещение штоков 3, 4 передается через эле5 мент 12 обратной связи на поворотную втулку 11.

Формула изобретения

Пневмогидравлический следящий при вод, содержащий пневмодвигатель и гидродвигатель, связанные подвижными элементами, два пневмораспределителя, подключенных к пневмодвигателю, и связанный гидролиниями с гидродвигателем пневмогидравлический преобразователь, включающий поворотную втулку, кинематически связанную с подвижным элементом пневмодвигателя, и поворотный золотник, соединенный с задатчиком и размещенный в глухой расточке втулки, на внутреннем торце которой выполнены пневматические сопла элемента сопло — заслонка, обращенные к торцу золотника и подключенные к камерам управления пневмораспределителей, о т л и ч а ю щ и й— с я тем, что, с целью повышения быстродействия и точности, заслонка элемента сопло — заслонка выполнена в виде двух профилированных рычагов, закрепленных с возможностью поворота на внутреннем торце втулки, а золотник снабжен эксцентрично закрепленной на торце осью, свободный конец которой размещен в зазоре между ры1 чагами, поджатыми к нему дополнительно установленным упругим элементом,