Схват робота

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в захватных органах промышленных роботов-манипуляторов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет возможности работы, например, в химически активных средах. Корпус 1 с вакуумными присосками 3, в которых расположены основные клапаны, снабжен дополнительными клапанами. При этом через основной клапан полость присоски связана с источником разрежения, а через дополнительный источник разрежения связан с источником сжатого воздуха. Во время подхода схвата к детали через воздухопровод 10 подается воздух, который, обдувая поверхность детали, уменьшает концентрацию вредных примесей. После касания присосками 3 поверхности детали подключается источник разрежения. При этом под действием потоков воздуха, образуемых источниками разрежения и сжатого воздуха, пружина 9 дополнительного клапана деформируется и шарик 8 перекрывает отверстие в камере 6. В полостях присосок создается разрежение и происходит захват детали. После переноса детали на рабочую позицию источник разрежения отключается и дополнительный клапан открывается под действием пружины 9. 11 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИА ЛИСТИЧЕСН11 Х

РЕСПУБЛИК

tSII 4 В 25 J 15/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOIVIV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21 ) 41 95304/31-08 (22) 16. 02. 87 (46) 23.08.89. Бюл. - 31 (71) МВТУ им. Н.З.Баумана (72) В.В.Воробьев (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

946921, кл. В 25 J 15/06, 1982. (54) СХВАТ РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в захватных органах промышленных .роботов-манипуляторов. . Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет возможности работы, например, в химически активных средах. Корпус 1 с вакуумными присосками 3 в которых расположены основные клапаны, снабжен дополнительными клапанами. При этом через основной клапан полость присоски

„„SU„„1502299 А1

2 связана с источником разряжения, а через дополнительный источник разрежения связан с источником сжатого воздуха. Во время подхода схвата к . детали через воздухоп >овод 10 подается воздух, который, обдувая поверхность детали, уменьшает концентрацию вредных примесей. После касания присосками 3 поверхности детали подключается источник разрежения. При этом под действием потоков воздухэ, образуемых источниками разрежения и сжатого воздуха, пружина 9 дополнительного клапана деформируется и шарик 8 перекрывает отверстие в камере 6. В полостях присосок создается разрежение и происходит захват детали. После переноса детали на рабочую позицию источник разрежения отключается и дополнительный клапан С открывается под действием пружины 9.

II ил.

1502299

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано р. захватных органах промьппленных робо то в-манипуля торов.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет возможности работы, например, в химически активных средах.

На фиг.l представлен схват, общий вид; на фиг. 2 — ll — основные этапы цикла работы схвата.

Схват робота содержит корпус 1, захватывающие элементы 2 с вакуумными присосками 3, установленные в них ос-15 новные нормально открытые обратные клапаны, снабженные сеткой 4 и шариком 5, имеющим ограниченные иэ-sa нее перемещения. Кроме того, захватывающий элемент снабжен камерой 6 со шту-20 цером 7, помещенным во внутрь корпуса схвата. В камере 6 расположен дополнительный HopYaJIbHO oTKpblTHA обратный клапан с шариком 8, установленным на пружине 9. Штуцеры 7 25 соединены общим воздухопроводом 10.

Схват работает следующим образом.

Начальным положением являются позиции (фиг.2 и .7). Во время подхода схвата к детали (фиг.3 и 3) через воздухопровод 10 в захватывающие элементы начинает подаваться воздух.

Проходя через штуцер 7, воздух воздействует на шарик 8, расположенный на пружине 9. При этом пружина несколько деформнруется. Далее поток воздуха прикимает шарик 5 к сетке 4, и проходя через нее, вырывается иэ захватывающего элемента 2, обдувая поверхность захватываемой детали. 4р

После касания и легкого прижима захватывающих элементов к поверхности детали давление в корпусе падает иэза подключения к схвату вакуумного насоса. В случае захвата детали 4 (фиг.9) шарик 5 располагается на сет" ке 4, а если захвата не произошло (фиг.5), то он поднимается под действием обратного потока воздуха, движущегося вовнутрь схвата, и закрывает отверстие, связыванчцее полость присоски с линией вакуума. При этом в обоих. случаях пружина 9 полностью деформируется под действием на нее шарика 8, он закрывает отверстие в камере 6, перекрывая подачу воздуха к детали. Шарик 8 закрывает отверстие, так как на него действуют одновременно дополняющие друг друга силовые факторы: от созданного давления в одной w амере и разрежения в другой.

При работе вхолостую (фиг.4) прежде закрывается основнсй клапан, а затем дополнительный клапан-, расположенный в камере 6. После переноса детали на рабсчую позицию (фиг.10) вакуумный насос отключается, что приводит к открытию дополнительного клапана под действием пружины. Отсоединение детали от захватывающего элемента осуществляется избыточным давлением воздуха, подаваемого через воздухопровод к захватывающему элементу. Если устройство работабт вхолостую, то шарик 5 падает на сетку.

Этап окончания цикла работы схвата показан на фиг.6 и 11 и полностью совпадает с первоначальным (фиг.2 и

7)..

При работе схвата в агрессивных газах непосредственнО перед захватом детали через трубопровод подается воздух, который, попадая в зону между схватом и захватываемой деталью, уменьшает концентрацию вредных веществ. В момент захвата детали в вакуумного систему попадает незначи-. тельная часть агрессивных газов, которые присутствуют в воздухе в малой концентрации, Формула и э о б р е т е н и я

Схват робота, содержащий корпус с вакуумными присосками, в которых расположены основные нормально открытые обратные клапаны, через которые полости. присосок связаны с источником разрежения соответствующей линией, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения тех-. нологических возможностей, он снабжен дополнительными нормально открытыми обратными клапанами, через которые каждая линия разрежения связана с источником сжатого воздуха, причем дополнительньй .нормально открытый обратный клапан включен . встречно по отношению к основному.

1502299

В

Фие. 5

1502299

9 фиг.8

Фиест

4Ье. 10

Составитель Г. Максимова

Редактор И.Шулла Техред М.Ходанич Корректор М.Васильева

Заказ 5015/19 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям прн ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Рауаская наб., д, 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101