Вакуумный захват

 

Изобретение позволяет повысить надежность работы вакуумных захватов, которые могут использоваться в роботизированных комплексах. Вакуумный захват имеет сильфон, жестко связанный с ним упругий опорный элемент в виде прямоугольной рамки и упорную пяту, расположенную в полости сильфона на уровне нижней поверхности опорного элемента. Кроме того, захват содержит источник излучения и фотоприемник, размещенные в полости сильфона и жестко связанные со сторонами опорного элемента, которые параллельны гофрам сильфона. Фотоприемник и источник излучения расположены так, что их оси совпадают в исходном положении опорного элемента. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (51) 4 . B 65 Н 3/08

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

flO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОЧНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

t (61) 1235802 (21) 4354564/40-12 (22) 04,01.88 (46) 23,09.89. Бюл. М - 35 (72) H.À.×Hêèí, A.Н.Малинка и Л,К.Артюшенко (53) 655,1/3(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1235802, кл, В 65 Н 5/08, 1986. (54) ВАКУУМНЫЙ ЗАХВАТ (57) Изобретение позволяет повысить надежность работы вакуумных захватов, которые могут использоваться в роботизированных комплексах, Вакуумный заИзобретение относится к конструкции захватных устройств для отделения и поштучного переноса листов и подобных плоских заготовок от стопы и является усовершенствованием изобретения по авт. св. Р 1235802.

Целью изобретения является повышение надежности работы вакуумного захвата.

На фиг. 1 изображен вакуумный захват, общий вид, с частичным поперечным разрезом; на фиг. 2 — то же, вид сверху с частичными вырывами; на фиг. 3 — захват в момент отрыва лис та от стопы.

Вакуумный захват состоит из сильфона 1 с гофрами 2, жестко связанного с его основанием упругого опорного элемента 3 в виде прямоугольной рам-.. ки> предназначенной для контактирова,ния с присасываемой деталью 4, а так,же установленной в полости сильфона

2 хват имеет сильфон, жестко связанный с ним упругий опорный элемент в виде прямоугольной рамки и упорную пяту, расположенную в полости сильфона на уровне нижней поверхности опорного элемента. Кроме того, захват содержит источник излучения и фотоприемник, размещенные в полости сильфона и жестко связанные со сторонами опорного элемента, которые параллельны гофрам сильфона. Фотоприемник и источник излучения расположены так, что их оси совпадают в исходном положении опорного элемента. 3 ил. упорной пяты 5, которая размещена на нижнем конце трубки 6 и расположена

«а уровне нижней плоскости опорного элемента 3. Трубка 6 на участке между пятой 5 и местом крепления на ней посредством шайб 7 и гаек 8 сильфона 1 имеет отверстия 9 для сообщения полости сильфона 1 с источником вакуума (не показан). Захват имеет также размещенные в полости сильфона 1 источник 10 излучения и фотоприемник 11, которые установлены в выполненных в основании сильфона 1 гнездах 12. Нсточник 10 излучения и фотоприемник 11 через основание сильфона 1 жестко связаны с противоположными сторонами опорного элемента 2, параллельными гофрам 2 сильфона 1 и ориентированы ! таким образом, что их оси Х и Х совпадают в исходном положении опорного элемента 3. BO внутренние полости гофров 2, sa исключением нижнего, 3 150931 переходящего непосредственно в опорный элемент 3, встроены ребра 13жесткости, имеющие П-образную форму (фиг. 1 и 3) .

Вакуумный захват предназначен для закрепления его на "руке" промышленного робота и работает следующим образом.

"Рука" промышленного робота (не:« показана) подводит вакуумный захват к стопе листов 14 (плоских заготовок) так, чтобы опорный элемент 3 (прямоугольная рамка) лег на поверхность )5 верхнего листа 4 (фиг. 3) .

При включении системы вакуума (не показана), подключенной к вакуумному захвату через трубку 6, в полости, ограниченной листом 4 и сильфоном 1, 20 начинает создаваться разрежение, и разница давления с обеих сторон листа 4 обеспечивает плотный прижим листа к опорному элементу 3.

В этот момент автоматически проис-25 ходит включение в работу через систе му управления промышленного робота источника 10 излучения и фотоприемника 11.

По мере увеличения вакуума проис- 30 ходит сжатие гофров 2 сильфона 1 в направлении к оси трубки 6, что приводит к загибанию противоположных краев листа 4 относительно эластич-ной упорной пяты 5 и отрыву листа 4 от стопы 13. При сжатии гофров 2 и загибании вместе с листом 4 противоположных по длинной стороне присоски опорного элемента 3 его краев происходит также перемещение по кривой ис-40 точника 10 излучения и фотоприемника 11, оси Х и Х которых располага1 ются при этом под некоторым углом по отношению друг к другу. Световой по-. ток источника 10 излучения прекраща- 45 ет поступать (или ограничивает поступление в зависимости от угла изгиба опорного элемента 3) в фотопри емник 11. Возникший сигнал рассогласования поступает в систему управления, подтверждая при этом факт захвата листа 4 вакуумным захватом. После этого "рука" промышленного робота переносит вакуумный захват вместе с листом 4 к месту обработки или сборки, после чего захват опускает лист 4 (отключается вакуум), одновременно с отключаются источник 10 излучения и фотоприемник 11, прука" с захватом

9 4 возвращается на позицию загрузки за следующим листом и цикл повторяется..

В случае отсутствия факта захвата листа 4 по какой-либо причине (неисправность в системе откачки воздуха, присутствие в месте контакта с листом инородных тел) гофры 2 не сжимаются, следовательно, оси Х и Х источника

1 ) излучения и фотоприемника 11 не изменяют своих координат, световой поток источника излучения беспрепятственно попадает в фотоприемник, что исключает возможность формирования сигнала рассогласования. Система управления не получает подтверждения о захвате листа 4, давая при этом сигнал о неисправности, и возвращает руку промышленного робота в исходное положение.

При достаточно большом количестве повторяющихся циклов сжатие — разжатие" гофров 2 П-образные ребра 13 жесткости поддерживают постоянство формы сильфона 1, подвергаемого частым переменным нагрузкам, придают ему жесткость, предохраняют от различных деформаций со стороны внешней среды.

Предлагаемая конструкция вакуумного захвата имеет простую и надежную конструкцию. Работа пары источников излучения (фотоприемник) осуществляется только во время захвата заготовки, т.е. в замкнутом объеме, что полностью исключает попадание в фотоприемник стороннего излучения, а сле- . довательно, и помехи, и сбои по этой причине в работе захвата.

Находясь внутри присоски, источник излучения и фотоприемник надежно предохраняются от внешних повреждений, загрязнения, запыленности, фактически при каждом отсасывании .воздуха.они очищаются от пыли, других мелких фракций.

Вакуумный захват может быть предложен к использованию в гибких роботизированных модулях мелкосерийного многономенклатурного производства.

Особенно эффективно его применение для заготовок, толщина которых значительно меньше их площади.

Формула изобретения

Вакуумный захват по авт. св.

Р 1235802, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности его работы путем обеспечения возможности контроля захвата присасываемой детали, он содержит источник излу5 1509319 6 чения и фотоприемник для подключения .воположными сторонами опорного элеего к регистратору, размещенные в по- мента, при этом оси источника иэлучелости сильфона и жестко связанные с ния и фотоприемника совпадают в испараллельными гофрами сильфона проти- ходном положении опорного элемента.