Вакуумный захват
Изобретение относится к машиностроению, конкретно к вакуумным захватам робототехнических устройств, и предназначено для захвата, манипулирования и транспортирования штучных, преимущественно с грубой и шероховатой поверхностью изделий, выполненных, например, из керамических материалов. Изобретение позволяет расширить область использования. Это достигается благодаря применению капиллярно-пористого наполнителя. Предлагаемый захват содержит корпус 1 с закрепленной на нем уплотнительной эластичной манжетой 2. Манжета 2 образует с поверхностью захватываемой детали 3 вакуумную камеру 4. При этом манжета 2 образует с корпусом 1 резервуар 5, заполненный жидкостью 6. Резервуар 5 сообщается с поверхностью захватываемой детали 3 с помощью отверстий 7. В полости отверстий размещен капиллярно-пористый наполнитель 8, который может размещаться и на внутренней поверхности резервуара 5. Капиллярно-пористый наполнитель может иметь два слоя 9 и 10. Причем внешний слой 9 выполняется с капиллярами и порами меньшего размера, чем внутренний слой. Отверстие 11 служит для заливки жидкости 6 в резервуар 5 и закрыто при работе захвата пробкой 12 из капиллярно-пористого материала. Камера 4 соединяется с источником вакуума посредством воздухопровода 13. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ соцИАлистичесних
РЕСПУБЛИК (дц 4 В 66 С 1/02
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
Н АBTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
1 (21) 4390138/31-11 (22) О9.03.88 (46) 23.11.89. Бюл. ¹ 43 (71) Ленинградский политехнический ннститут им. М.И.Калинина (72) В.Я.Краснослободцев и Б.Б.Бросалин (53) 621.86.061(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 745850, кл. В 66 С 1/06, 1978. (54) ВАКУУМНЫЙ ЗАХВАТ (57) Изобретение относится к машиностроению, конкретно к вакуумным захватам робототехнических устройств, и предназначено для захвата, манипулирования и транспортирования штучных преимущественно с грубой и шероховатой поверхностью изделий, выполненных, например, из керамических материалов. Изобретение позволяет расширить область использования. Это достигается благодаря применению капиллярно-пористого наполнителя. Пред„„SU„„1523515 А1
2 лагаемый захват содержит корпус 1 с закрепленной на нем уплотнительной эластичной манжетой 2. Манжета 2 о6 разует с поверхностью захватываемой детали 3 вакуумную камеру 4. При этом манжета 2 образует с корпусом 1 резервуар 5, заполненный жидкостью 6.
Резервуар 5 сообщается с поверхностью захватываемой детали 3 с помощью отверстий 7, В полости отверстий размещен капиллярно-пористый наполнитель
8, который может размещаться и на внутренней поверхности резервуара
5. Капиллярно-пористый наполнитель может иметь два слоя 9 и 10. Причем внешний слой 9 выполняется с капиллярами и порами меньшего размера, чем внутренний слой. Отверстие 11 служит для заливки жидкости 6 в резервуар 5 и закрыто при работе захвата пробкой 12 из капиллярно-пористого материала. Камера 4 соединяется с источником вакуума посредством воздухопровода 13. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.
1523515
Изобретение относится к машиностроению, конкретно к вакуумным зах- . ватам роботехнических устройств и предназначено для захвата, манипулирования и транспортирования штучных преимущественно с грубой и шероховатой поверхностью изделий, выполненных, например, из керамических материалов.
Целью изобретения является повышение надежности захватывания изделий, расширение области использования и повышение эффективности подачи жидкости в зону контакта манжеты с деталью. 15
На чертеже представлена конструктивная схема предлагаемого вакуумного захвата.
Захват содержит корпус 1 с закрепленной на нем уплотнительной эластич- 20 ной манжетой 2, которая образует с поверхностью захватываемой детали 3 вакуумную камеру 4, соединенную с источником вакуума (не показан). При этом манжета 2 образует с корпусом 25
1 резервуар 5, заполненный жидкостью б, в качестве которой может быть использована, например, вода. Резервуар
5 сообщается с поверхностью захватываемой детали 3 с помощью отверстий
7. Эти отверстия выполнены цилиндри-. ческими и в их полости размещен капиллярно-пористый наполнитель 8, кото.рый может размещаться и на внутренней поверхности резервуара 5. Кроме того, капиллярно-пористый наполнитель может иметь два слоя 9 и 10. Причем внешний слой 10 выполняется с меньшими размерами капилляров и пор, чем у внутреннего слоя 9. Для залив- 4р ки жидкости б в резервуар 5 служит отверстие 11, закрытое при работе захвата пробкой 12, выполненной также из .капиллярно-пористого материаЛа, Камера 4 соединяется с источником вакуума с помощью воздухопровода 13.
Предлагаемый вакуумный захват работает следующим образом.
Соединенный с источником вакуума захват ойускают на поверхность транспортируемой детали. Из полости 4, образованной манжетой 2 и поверхностью детали 3, откачивают воздух через воздухопровод 13. B результате действия разности атмосферного давления и давления в вакуумной камере 4 захват и деталь прижимаются друг к другу. При контакте манжеты с деталью за счет деформации капиллярно-пористого наполнителя происходит выдавливание жидкости из пор, которая вытекает на поверхность детали. Вытеканию жидкости через капилляры и поры способствует также перепад давлений между вакуумной камерой 4 и резервуаром
5, который через капиллярно-пористую пробку 12 соединен с атмосферой. Вытекающая жидкость образует в зоне контакта герметизирующий микроканалы и микронеровности слой, защищающий от проникновения по ним воздуха в вакуумную камеру 4. В результате надежность работы захвата повышается.
При размыкании захвата с транспортируемой деталью вытекание жидкости через капилляры и поры прекращается и жидкость удерживается в порах наполнителя 8 капиллярными и поверхностными силами.
При работе захвата с произвольно ориентированными в пространстве деталями при неполностью заполненном жидкостью 6 резервуаре 5 жидкость мо,жет не касаться капиллярно-пористого ! наполнителя 8 и, следовательно, не поступать в зону контакта манжеты с деталью. В этом случае для подачи жидкости 6 к наполнителю 8 в отверстиях 7 и далее в зону контакта на внутренней поверхности резервуара 5 также размещен слой капиллярно-пористого наполнителя 8. Под действием капиллярных сил жидкость из резервуара 5 по слою капиллярно-пористого наполнителя 8, находящегося на внутренней поверхности резервуара 5, подается к наполнителю 8, находящемуся в отверстиях 7.
Таким образом, подача жидкости в зону контакта манжеты с деталью обеспечивается при любом положении захвата и детали, что расширяет область использования предлагаемого захвата.
Это свойство особенно важно при использовании захвата в роботехнике, где манипулирование деталями происходит по сложной пространственнсй траектории с многочисленным изменением их положения, что требует непрерывной подачи герметизирующей жидкости в зону контакта в любых положениях захвата.
Для повышения эффективности работьj захвата путем увеличения эффективности подачи жидкости в зону контакта манжеты с деталью капиллярно-пористый наполнитель имеет два слоя 9 и. 1523515
Составитель А.Гаевский
Техред Л.Сердюкова. Корректор О.Кравцова
Редактор И.Дербак
Заказ 7002/23 Тираж 628 Подписное
BHHHIIH Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССГ
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент". r.Óæãîðîä, ул. Гагарина,!01
10, причем внешний слой 10 выполнен с меньшими размерами капилляров и пор. Капиллярные силы перемещают жидкость в направлении к слою с более мелкими капиллярами и порами, поэтому
5 внутренние потоки жидкости направлены к внешнему слою 10, т.е. в зону контакта манжеты с деталью.
Для устранения образования воздуш- 10 ной пружины при перемещениях свободной поверхности жидкости 6 в резервуаре 5 служит пробка 12, выполненная из капиллярно-пористого материала.
Пробка 12 позволяет свободно прохо- 15 дить воздуху в резервуар 5 и одновре менно препятствует вытеканию жидкости из резервуара при любом положении захвата.
Формула изобретения 20
1. Вакуумный захват,. содержащий корпус с закрепленной на нем уплотнительной манжетой, образующей с поверхностью детали вакуумную камеру, а с корпусом - резервуар, заполненный жидкостью и сообщенный с рабочей поверхностью манжетщ через выполненные в ней отверстия, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения области использования, отверстия в манжете выполнены цилиндрическими, а в их полости и на поверхности корпуса, образующей резервуар, размещен капиллярно-пористый наполнитель.
2. Захват по и. 1, отличаюшийся тем, что, с целью повышения эффективности подачи жидкости в зону контакта манжеты с деталью, капиллярно-пористый наполнитель в отверстиях манжеты выполнен двухслойным, внешний слой которого имеет меньшие размеры капилляров н пор, чем внутренний слой.
