Манипулятор
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности манипулятора и снижение его энергопотребления путем уравновешивания массы вертикальной каретки и сил тяжести противовесов, действующих на поперечную каретку. При перемещении поперечной каретки 3 вправо, а вертикальной каретки 4 вниз противовес 22 уравновешивает массу вертикальной каретки 4 с ее полезным грузом и воздействует на поперечную каретку 3. При этом противовес 23 компенсирует его воздействие на поперечную каретку 3 и находится в крайнем нижнем положении. При перемещении кареток 2 - 4 в противоположную сторону противовес 23 занимает крайнее верхнее, а противовес 22 - крайнее нижнее положение. При перемещении продольной каретки 2 вдоль портала 1 тросы 8 и 9 не изменяют положения противовесов 22 и 23. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (19) (11) 434 А1 (5}) 4 В 25 J 11/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
МНi iii.
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4246862/25-08 (22) 19.05.87 (46) 23.12.89. Вюл. Ф 47 (72) В.А. Чертков, В.С. Сальников и П.М. Иоисеева (53) 621-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
М 1310199, кл. В 25 J 11/00, 1978. (54) МАНИПУЗИТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности манипулятора и снижение его энергопотребления путем уравновешивания массы вертикальной каретки и сил тяжести противовесов, действую2 щих на поперечную каретку. При перемещении поперечной каретки 3 вправо, а вертикальной каретки 4 вниз противовес 22 уравновешивает массу вертикальной каретки 4 с ее полезным грузом и воздействует на поперечную каретку 3. При этом противовес 23 компенсирует его воздействие на поперечную каретку 3 и находится в крайнем нижнем положении. При перемещении кареток 2-4 в противоположную сторону противовес 23 занимает крайнее верхнее, а противовес 22 крайнее нижнее положения. При перемещении продольной каретки 2 вдоль портала 1 тросы 8 и 9 не изменяют положения противовесов 22 и
23. 1 ил.
1530434
Изобретение о1носится к области машиностроения и может быть испольФормула изобретения
Манипулятор работает следующим образом.
При перемещении поперечной каретки 3 вправо, а вертикальной ка— ретки 4 вниз противовес 22, связанный с ней тросом через блоки 11, 13, 15, 18, 19, 2 "", уравновешиваег массу вертикальной каретки 4 с ее полезным грузом и воздеиствует на поперечную каретку 3. При этом противовес 23, компенсирующий эту силу, 30
Составитель Л. Кудрявцев
Редактор Е. 11апп Техред П.Сердюкова Корректор С. Мекмар
Заказ 7841/17 Тираж 778 Подписное
ВНИИ11И Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, уя. Гагарина,101 зовано в конструкциях манипуляторов.
Цель изобретения — повышение на5 дежности и снижение энергопотребления путем уравновешивания массы вертикальной каретки и сил тяжести противовесов, действующих на поперечную каретку. 10
На чертеже приведена схема манипулятора.
Манипулятор содержит портал 1, продольную карегку 2, смонтированную в направляющих портала 1, поперечную каретку 3, смонтированную в направляющих продольной каретки 2, вертикальную каретку 4, смонтиро— ванную в направляющих поперечной каретки 3, приводы 5-7, тросы 8 и 9, блоки 10 и 11, расположенные на портале 1, блоки 12-15, расположенные на продольной каретке 2, блоки 16-19, расположенные на поперечной каретке
3, блоки 20 и 21, расположенные «а вертикальной каретке 4, противовесы
22 и 23, гайки 24 и 25. находится в это время в крайнем нижнем положении °
При перемещении вертикальной 4 и поперечной 3 кареток в противоположную сторону противовес 23, соединенный с поперечной кареткой 3 тросом 9 через блоки 10, 12, 14, 16 и 17, занимает крайнее верхнее, а противовес 22 — крайнее нижнее положения ° При перемещении продольной каретки 2 вдоль портала 1 тросы 8 и
9, обкатываясь по блокам 12-21, не изменяют положения противовесов
22 и 23 °
Манипулятор, содержащий портал, на котором с помощью направляющих последовательно расположены продольная, поперечная и вертикальная каретки, и трособлочную систему с прогивовесами, блоки которой смонтированы на портале и каретках, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности и снижения энергопотребления путем уравновешивания массы вертикальной каретки и сил тяжести противовесов, действующих на поперечную каретку, грособлочная система выполнена из двух тросов, один конец каждого из которых закреплен на портале, а другой на соответствующем противовесе, при этом один трос последовательно охватывает блоки поперечной и вертикальной кареток, а другой — блоки поперечной каретки.
