Роботизированный технологический комплекс

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехническим устройствам, и может быть использовано для обслуживания токарных станков. Цель изобретения - повышение производительности комплекса за счет совмещения операций загрузки и разгрузки захватного устройства. Роботизированный технологический комплекс состоит из технологического оборудования, манипулятора и устройства загрузки-выгрузки деталей. После завершения процесса обработки детали на технологическом оборудовании оператор опускает манипулятор, перемещая его выходное звено 11, и губками 13 захватного устройства снимает обработанную деталь. При этом равновесие манипулятора, определяемое противовесом, установленным на входном звене, нарушается, захватное устройство опускается и оператор устанавливает заготовку в патрон технологического оборудования. Затем манипулятор подводится к устройству подачи и приема деталей и упор 18, жестко установленный на корпусе захватного устройства, взаимодействует с заслонкой 17, перемещая ее вниз. При этом заготовка подается по наклонному лотку устройства подачи и приема деталей и попадает в призму 12, жестко установленную на корпусе захватного устройства. Равновесие манипулятора нарушается, захватное устройство смещается вниз и его губки 13 взаимодействуют с выступами 19, выполненными на корпусме устройства загрузки-выгрузки деталей. Деталей освобождается губками захватного устройства и сбрасывается в наклонный лоток, после чего манипулятор поднимается вверх под действием противовеса. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (59 4 " 25 J 11/00, 1/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4089403/31-08 (22) 18.06.86 (4b) 23.12.89. Бюл. Р 47 (71) Ереванский политехнический институт им. К. Маркса (72) Р.П. )1жавахян, Ю.Л. Саркисян, В.М. Иирзоян, А.П. Графчев, В.Г. Аракелян„ В.Г. Саркисян и Н.Р. Джавахян (53) 621.229.72 (088.8) (56) Козырев Н).Г, Промышленные роботы. Справочник. — N.: Машиностроение, 1983, с. 281, рис. 9. (54) РОБОТИЗИРОВАННЫЙ ТЕХНОЛОГИЧГСКИЙ

КОМШ 1Е КС (57) Изобретение относится к машиностроению,а именно к робохотехническим устройствам, и может быть использовано для обслуживания токарных станков. Цель изобретения — повышение производительности комплекса за счет совмеШения операций загрузки и раэ„„SU„„1530432 А1

2 грузки захватного устройства. Роботизированный технологичес.кий комплекс состоит из технологического оборудования, манипулятора и устройства загрузки-выгрузки деталей. После завершения процесса обработки детали на технологическом оборудовании оператор опускает манипулятор, перемещая его выходное звено 11, и губками

13 захватного устройства снимает обработанную деталь. При этом равновесие манипулятора, определяемое противовесом, установленным на входном звене, нарушается, захватное устройство опускается и оператор устанавливает заготовку в патрон технологического оборудования. Затем манипулятор подводится к устройству подачи и приема деталей и упор 18, жестко усгановленный на корпусе захватного устройс гва,взаимодействует с заслонкой 17, перемещая ее вниз. При э гом заготовка пода15304 32

20 ется по наклонному лотку устройства подачи и приема деталей и попадает в призму 12, жестко установленную на корпусе захватного устройства, Равновесие манипулятора нарушается, зах5 ватное устройство смещается вниз и его губки 13 взаимодействуют с выстуИзобретение относится к машиностроению, а именно к робототехническим устройствам, и может быть использовано для обслуживания токарных 15 станков.

Цель изобретения — повышение производительности за счет совмещения операций загрузки и разгрузки захватного устройства.

На фиг.1 представлен роботизированный технологический комплекс, общий вид на фиг.2 — кинематическая схема устройства подачи заготовок и приема готовых деталей, на фиг.З вЂ” 25 циклограмма работы комплекса.

Роботизированный технологический комплекс содержит технологическое оборудование 1, манипулятор, имеющий опорно-поворотное ус гройство 2 с каретками 3 и 4 вертикального и горизонтального перемещения, стрелу, выполненную в виде пентографа,состоящего из входного звена 5, звеньев

6 и 7, грузового звена 8, штанги 9 и тяги 10. Выходное вено 11 несет на себе корпус захватного устройства с призмой 12 для захвата заготовки и губки 13 для захвата готовой детали. 40

Устройство 14 загрузки-выгрузки деталей состоит из наклонных лотков

15 и 16 соответственно для подачи заготовки и приема готовой детали и заслонки 17 поштучной подачи эаготов- 45 ки. Захватное устройство снабжено упором 18, а устройство подачи и приема деталей — выступами 19.

Комплекс работает следующим образом.

После завершения процесса обработки деталей на технологическом оборудовании опускают захватное устройство с заготовкой и губками 13 снимают обработанную деталь с патрона. При

55 этом вследствие совместного действия весов заготовки и детали манипулятор становится неуравновешенным и опускается до положения, фиксируемого orпами 19, выполненными на корпусе устройства загрузки-выгрузки деталей.

Деталь освобождается губками захватного устройства и сбрасывается в наклонный лоток, после чего манипулятор поднимается под действием противовеса. 3 ил. раничителем, установленным в пазу вертикального перемещения (не показан), при котором ось призмы совмещена с осью патрона технологического оборудования.

В этом положении оператор устанавливает заготовку в патрон, вследствие чего восстанавливается уравновешенное состояние манипулятора, и оператор вручную подводит стрелу к устройству 14 загрузки-выгрузки деталей. Подвод стрелы к устройству 14 о осуществляется ее поворотом на 90 и опусканием захватного устройства. При опускании упор 18 смещает заслонку

17, и заготовка по наклонному лотку попадает в призму. При этом вследствие действия суммарного веса заготовки и детали стрела становится неуравновешенной, захватное устройство опускается до контакта подпружиненных губок 13 с выступами 19,разжимающими губки, освобождая деталь на небольшой высоте от лотка 16 и восстанавливая уравновешенное состояние манипулятора.

После этого оператор вручную поднимает захватное устройство и устанавливает его над патроном. По завершении обработки цикл повторяется.

Циклограмма работы станка с манипулятором комплекса представлена на фиг.3.

При опускании манипулятора с готовой деталью так же, как и при подьеме с заготовкой, помимо трения,преодолевается разница весов реального (деталь или заготовка) и условного манипулируемого объекта, т.е. половина разности весов заготовки и детали. формула изобретения

Роботизированный технологический комплекс, содержащий технологическое оборудование, манипулятор с захватным устройством, имеющим корпус с

1530432 губками, а также устройство загрузкивыгрузки деталей, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения производительности за счет совмещения

5 операций загрузки и разгрузки захватного устройства, манипулятор снабжен призмой, жестко установленной на корпусе захватного устройства, и упором, жестко установленным на этой призме, а устройство загрузки-выгрузки деталей имеет корпус с выполненными на нем наклонными лотками и выступами, а также заслонку, установленную в этом корпусе, причем упор захватного устройства имеет воэможность взаимодействия с заслонкой устройства загруэкивыгрузки деталей, а выступы корпуса устройсгва загрузки-выгрузки деталей имеют возможность взаимодействия с губками захватного устройства, при этом манипулятор выполнен в виде пантографа и имеет дополнительно вве денный противовес, жестко установленный на его входном звене.

1530432

Составитель В. Китаев

Редактор В.Петраш Техред JI.Ñåðäþêoâà Корректор JI. Наган

Заказ 7841/17 Тираж 778 Подписное

BHHHIIH Государственного комитета по изобретениям и открытиям прн ГКНТ С

ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-иэдательскии комбинат Патент, r. Уж р д, у

It

У ro о л. Гага ина 101