Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к промышленным роботам и манипуляторам. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет снижения массы подвижных частей конструкции манипулятора. Это достигается тем, что двигатели 34 - 38 приводов перемещений полупризм 6 и 7 и приводов поворота барабанов 9 и 11 головок 10 и 12 захвата располагаются на основании 1 в узле настройки 2. Каждый из двигателей 34 - 38 установлен с возможностью соединения с соответствующим механизмом перемещения полупризм 6 и 7 и приводами поворота барабанов 9 и 11 головок 10 и 12 посредством управляемых муфт. Каретки 26 - 29, несущие двигатели 35 - 38, синхронно перемещаются с соответствующими им полупризмами 6 и 7 от двигателя 34. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСГ1У6ЛИ К

„„SU„„1537510 А1 (51) 5 В 25 J 9/ОО

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н A BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

:Ь

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ДО ИЗО6РЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 4441о81/31-08 (22) 25.04.83 (46) 23 .01 90. Бюл. К 3 (75) В.M. Попа, И.Г. Ботез, Л.А. Чупина и И.А. Гузган (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

И 1414634, кл. В 25 J 15/00, 1988. (54) ИАПИПУПЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет снижения массы подвижных частей конструкции манипу2 лятора. Это достигается тем, что двиг гатели 34 - 38 приводов перемещений полупризм 6 и 7 и приводов поворота барабанов 9 и 11 головок 1О и 12 захвата располагаются на основании 1 в узле настройки 2. Каждый из двигателей.

34 - 38 установлен с возможностью соединения с соответствующим механизмОм перемещения полупризм.6 и 7 и приводами поворота барабанов 9 и 11 головок 10 и 12 посредством управляемых муфт ° Каретки 26 - 29, несущие двигатели 35 — 38, синхронно перемещаются с соответствующими им полуприэмами 6 и 7 от двигателя 34. 3 ил.

153 7510

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным ро-! ботам и манипуляторам. !

Цель изобретения - улучшение диаг-! r> ,ностических характеристик за счет снижения массы подвижных частей конструкции.

На фиг. 1 показан манипулятор, обций вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; >0 на фиг. 3 - вид Ы на фиг. 1 (манипулятор в позиции, настройки захвата).

Манипулятор состоит из основания 1,,узла настройки 2, механический руки и захвата 4, содержащего пальцы в ! виде поворотных рычагов 5 и ладонь из двух попупризм 6 и 7, установленных на механической руке 3 с возможностью ,сближения ими расхождения в плоскос:ти, перпендикулярной к оси механичес- 20 кой руки 3. Перемецение полупризм 6 ! ! и 7 осуществляется винтом 8, имеющим разнонаправленную резьбу для каждой полупризмы.

В полупризме 6 смонтированы бара- 26 ! бан 9 и головка 10, а в пог>уприз»>е !

< !

7 — соответственно барабан ll и го» ловка 12. Валы 13 и 14 барабанов 9 и 11 расположены вдоль наклонной по >ерхности полупризм 6 и 7, а Валы i> >, 30

;.,1Ь головок 10 и l2 установлены в за,ц"них ее стенках 17 и 18 соответственно. Оси валов 13 и 14 барабанов 9 и

1 1 «Оси ва>лОВ 1 > и 16 ГолОВОк взаи!>!

>>о перпендикулярны. По окружности каж-.

35, цого барабана 9 и 11 смонтированы опорнь>е элементы 19 из различных материалов « разных конструкций, например надувные резиновые подушки, металлические или пластмассовые плас.",,инки, пластинки с тела>>и качения и т,п. llîворотные рычаги . > установлены ради ально в пазах каждой головки 10 и 12, а их концы, обращенные к изделию 20... снабжены зажимными элементами 21, Каждый рычаг > имеет возможность поворачиваться вокруг оси 22 и взаимодействовать с приводом 23 через шток

24, f>p«!>ем с последним Взаикоде!">ствует только тот рычаг g,,который в дан- В0 ный момент предназначен для зажима детали. В исходном положении рычаги отведены от изделия 20 посредством пружи! >ы 27 э Узел l >2 строи ки 2 сОстОит из корпуса, установлен«ого на основа- 5С, нии 1, кареток 26 - 29, винтов,;>х г>ередач, винты 30 - 33 установленl! а : орпусе и ки«ек2тич< cки cвяз2>>ы меMду собой" а их гайки жестко связа:,. ".-: -;ретками 26 †. 29,,цвигателей 34 привода перемещения попупризм, установленных на корпусе, двигателей 3g и 36 приводов поворота барабанов и приводов 37 и О >>Озорота ГОлОВОк, устанОВ ;cHHblx на соответствуюцих каретках

26-29. ><2>><дый из перечисленных приводов 34 — 38 снабжен управляемой муфтой, составленной из двух полумуфт 39 и 40. Первая полумуфта 39 связана с программой управления и установлена на выходном валу каждого ;-,,:-ателя из г>омянутых пр:!задов,, ="- >тэрая полумуфта 40 смонтирована в захвате неподвижно на торце каждого вала 13 — 16, а также у Винта 8. Соосное положение полумуфт 39 двигателей 34-38 и полумуфт

40 захват", т.е, его валов 13-16 и винта 8 поддерживается при перемещении полупризм 6 и 7 за счет того, что приводы 3 — >8 смонтированы на каретках 26 — 29, расположенных на винтах 30 — 33, а выходной вал двигателя 34 перемещения полупризм 6 и 7 кинематически связан с винтами 30-33.

Такая конструктивная особенность обеспечивает синхронное перемец!ение кареток 26 и 28 с полупризмой 6, а кареток 27 и 29 с полупризмой 7 Вертикальное перемещение захвата на позицию у"л2 настроики 2 ОГр2ни lив2етсF: упором >!! с конечным выкл>вчате. ем 42.

Манипулятор:м<>отае т следу>сщим обре зом, При вкпзче. и!! >>2«>>пулятора в работу и >!200, <Од«косT«настроик« 32х» вата на работу с тем или инь!и изделием 20 подается команда, после которой ме>(аническая рука 3, поворачиваясь вокруг вертикальной колонны и опускаясь вниз, занимает положение на позицию узла настройки 2 захвата, При этОм полуиЯ)ты 40 22лов 3 16 и Винт2

8 занимают соосное положение с соот-, ветствующими полумуфтами 39, располо.женными на выхс>днь:х валах двигателей

34-38. Включаются полукуфты 59 и 40 винта 8 и двигатегя 34. Включение последнего г>риводит к перемещению полуприм Ь и 7, которые в зависимости от направления вращения винта 8 сбли>гаются или удаляются на расстояние, необходимое цля работы с конкретным диакетрок изделия 20. Синхронно с полупризмой Ь перемещаются каретки 26 и

28, несущие приводы 35 и 37 В то же время каретки 27 и 29, несущис приво153

7510 ды 3Ь и 38, перемещаются синхронно с полупризмой 7.

Включение полумуфт поворота барабанов 9 и 11 головок 10 и 12 происходит от программы управления в зависимости от материала изделия 20. При этом приводами 39 - 38 обеспечивается установка тех или иных опорных и зажимных элементов 19 и 21. После Фиксации положения барабанов 9, 11 и головок 10, 12 (фиксаторы не показаны) манипулятор готов к работе.

Если в процессе выполнения технологического цикла возникает необходимость в наладке захвата на другое изделие 20 (другого диаметра и материала), то указанные команды повторяются.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, установленную на нем механическую ру ку с захватом, имеющим две полупризмы, в каждой из которых установлены

ЬараЬан с опорными элементами и головка с зажимными элементами, привод

6 перемещения полупризм, имеющий двигатель и винтовую передачу, винт кото-. рой связан с двигателем, а гаики - с полупризмами, и приводы поворота ба5 раоанов и головок включа „ие двига тели и механизм поворота барабанов и головок, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических

1Q х Р арак-еристик за счет снижения массы захвата, он снабжен управляемыми муфтами и узлом настройки, выполненным в виде корпуса, размещенного на основании, кареток и винтовых передач, 15 винты которых установлены в корпусе и кинематически связаны между собой, а их гайки жестко связаны с каретками, причем двигатели приводов поворота

Ьарабанов и головок установлены на

20 каретках, а двигатель привода перемещения полупризм закреплен на корпусе, при этом выходные валы двигателей установлены с возможностью соединения

I с механизмами поворота барабанов и ro25 ловок, а также перемещения полупризм посредством управляемых муФт, а выходной вал двигателя перемещения полупризм кинематически связан с винтовыми передачами узла настройки.

Составитель А. Ширяева

Редактор А, Мотыль Техред Л.Сердюкова Корректор M. Кучерявая

Заказ 137 Тираж 678 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, 3-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина,101