Искусственная мышца
Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройству промышленных роботов, автоматов и манипуляторов, и может быть использовано для привода их кинематических звеньев. Целью изобретения является повышение быстродействия и упрощение конструкции. Сокращение искусственной мышцы происходит при протекании тока через термоэлектрических элемент 6, поверхностный слой которого одновременно является адсорбентом. При этом адсорбат 5 покидает поверхность адсорбента и переходит в газообразное состояние, повышая давление в цилиндрической камере. Под действием этого давления междуузлия ромбических ячеек корда оболочки 1 натягиваются и поворачиваются, сокращая длину камеру. Для расслабления искусственной мышцы отключают термоэлектрический элемент, при этом за счет адсорбционных свойств адсорбент интенсивно поглощает адсорбат 5, что приводит к падению давления в камере. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК (я) 4 В 25 1 02, 9 08
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
М
CF (:С
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4386517/31 08 (22) 01.03.88 (46) 07. 12.89. Бюл. ¹ 45 (71) Ленинградский политехнический институт им. М. И. Калинина (72) С. Г. Аграновский (53) 621-229.7 (088.8 ) (56) Авторское свидетельство СССР
Л 1333565, кл. В 25 1/02, 1986, (54) ИСКУСС1BF1-!НАЯ МЫШЦА (57) !1зобретение относится к машиностроеник>, а именно к устройству промыцгленных роЬ тов, автоматов и манипуляторов, и можеT быть использовано для привоза их ки исмат ичсски х звг ньев. Целью изобретения является гп>вышение быстродействия и упро„„Я0„„1526983 д 1 гцение конструкции. Сокращение искусственной мышцы происходит при протекании тока через термоэлектрический элемент 6, поверхностный слой которого одновременно является адсорбентом. При этом адсорбат 5 покидает поверхность адсорбента и переходит в газообразное состояние, повышая давление в
LlHëèHäðè÷åñêoé камере. Под действием этого давления междуузлия ромбических ячеек корда оболочки 1 натягиваются и поворачиваются, сокращая длину камеры. Для расслабления искусственной мышцы отключают гермоэлектрический элемент, при этом за счет адсорбционных свойств адсорбент интенсивно поглощает адсорбат 5, что приводит к падению давления в камере. 1 ил.
f52698:j
ФО>».< ((.! Е) ((,3< > <>()L . < > «<и . ll ((i i ii .Иигн ! .
3.,. l > I (3f f f ll flllf 1 ., >)с(ис . »«Л<>ми < !;. . », >П! ! ии, I л(;.,; ..> !c f>!! I l(i: f (ЗО< > 51(>,,!<и + И . (:<> кл. >< и В .. 4
I (1> > и < и > i I< i !!!!c - >! !. ! < « c к !! и е с < и . !.. : (! i! c i I к.: i(: > ., i f : ii;! к (f!.3()<) f)tтение относится к машиностроеник>, а иченно к устройству промышленны. ро(7отов, е(втоматов и манипуляторов, и ч >жег ()hlT(, использовано для привода их
hH HL ч а ти чески к звеньев.
jftëü изобретения повышение быстро.(е:иствия и у про(цение к(>>к трукции искусс(ЬЕ Н НОй Ч Ы(П ЦЫ.
1(а черте ж< изображен!) i!L ку сственная чьlп(ца, ООНЕИЙ вид.
f (скусcTBL-ííaH мышца содержит гермеги (Hx K> пили ндри ческук> ка меру, образованну к> анизотропной оболочкой !, со еержа(цС и К()pa, ВЫПОЛНЕННЫЙ ИЗ НЕра TS(rKHMh(X
HH гей, образх ющиh тканевую структуру пp< ис(5(цестве нно ромбической формы Камера ч(,+ t I ()hiTE! <)бразова на, напри л<с р, путем
,!(3)(.<ы 3c>kl!! iI 3 алов и 3 fit> концач < болочки. (5(! 1 j)L пня я i(ok< . рхнос (ь 4 Обо, lочки и л1ее I .»КРЫГHL H НЛа(тИЧНО(О ЧатЕРИа.lc!, ННПРИ чср, L и,llfhi)koB()l аласточера, (>().!aлающего ио«hi iitt и н<>и ге рл(остойкост (,к) Вну три качеры с<);tt ржи гся;>дсорбат 5, напричер x()a,f(и, L L I<)BH(> HOKc)da tlHh1H В Bkf Jt (c L, ) КИ Х !1Л .3ЫРЬК()i3. 5t,1сОрбЕНтОЧ яв,i>c )сея ПОВЕр.;НгнтНЫй
L, l(>kf TL ð5f<)>к(ектрическОго 7.!«чента 6, предi I В.IЯХ)1 (3<> (!(<í с г. !с pOдное Ic! ло к но с. ((f)() g>,(Е1НЬ(ч
О гtii>i и ге. Il>H(> ()L и Обо.lo (ки распо, lо кение ч, : ll ÃL È. >> К ГИВИ р< >()а НИР !)LЛ l! (t < I B. IßL T(s(Об(>cl(>< > l Ki)i! >30 l()iik!c) ПЕРЕГРЕ(Ы Ч li! i Ы(ПС Н НЫ Ч
<>;(><»f при гсч(ц ра T3(>L поря,!k; (7()f(К Г(ри
a . .(, СС!, родо. I Ь!<(>- p;f L H() (<) rht HHL I! H !O!i a. It.
5lt ll! ii t> <>()L L ((Lc I >(Bdt. Ò И K НС kci I я Ь СT()E, Нс «, 1,>яж< kill<)L р,l<:положс ()и<. (3!!t Tри качерь;
>.!с h Г(>И с!ЕС КИМИ h()Н 1 ак1 c>c(>il !, "ЫС У(lli Ñ ГH. (Ht ГСЯ 3()(x<)f(<) (Bc) Е, ЯВЛИН>ГСЯ :i 1;1.1, (H <И Р< >В;! HНЫЕ О (>t. ЗК!f I t f)Л(<Тlfil !<О НЬ(.<с 1< Hllhi>. (;(Стсп с-иlt ЧЕ)! Га <> (ВЕ р Хпнй k i)i(г;>к(l и !iTiii t H нижнем(,:3;i фи(. 1 i)<)i<;! 3;l!I i3(> 3 51ож Н Ы Й t>c(РИ а HT ПРИСОС tkf!!С Hkik К КОНТ;.! Кг ((3 гt .». IIPHK!1,(ыванин K()(>ДН l j lcl >L.жные Чае(И КОН а КтОН 7 РНСПО li!1!IK)TLЯ ВНС I Pi(:I(hIilL I . (с<>Р.<(1 с О LТОРОНЬ! (: О 3!) НЯ<(IННЬ(к, 3 . > 51 и < > и ц О в 2 и 3 РО 1(!(>(!>, Ч< let (,!И I < "че (и <и< г<) Выно !а в камеру (fL.h.x с T(3(ннi! я чыklk;I р(!бОI è т слс tóê>, и и Л(!>()f> a 3 О Л(. Под действием электриче ского тока, l!одаваемого через контакты 7 на алемент 6, c t о активизированная повеpxkoLГь, выполняющая роль адсорбента, интенсивно разоГревается, Лдсорбат 5 поки.Гает поверхность .> ;есорбента и, переходя в (азообразное со(тояние, повышает давление в камере, надувая е е. Под действие л(указа;.Ного давления чеждуузлия ромбиче< ких яче(к корда натягивак>тся и поворачиваются сокращая ,л)3нл камеры, заключенную между л. >лами 2 и, 1. Для расслабления иску< i твснной л(ышцы алектропитание отключается. Температура алел(еHTa 6 снижается и за счет d1(>рб(;ионных свойств оН инте)(сивно поглопи T адсорбат 5. Давление н кал(pk па.,а(т k< КОРД НЕ ПРСПЯтС,Н)Е. Р)стижЕНИК> ! г It pc>!Li СL Е pc ЧС Г(1, !, i H 3)1! И И И Х а Tt КТрИ lt t 1 ()i С < >Прок И 81(c I ИЕ 1 1, (<> li(> С f>a BH< Н)!Н) t c) K) ИНИН> ()>tali 20 I <>ff il 1 тьк> повс рхн<зсти Зле л(си);! < !«. уI7)(., < дно "i) ВО. !Окна. Иск«сi Bt ((If;)s(мышца може l ЕО гоять ((а<И>р(1 П<>с. ILKÇOBa TÅ, (ÜHO И П;(раЛЛЕЛЬНО (Е>i ПОЛ<>rKL I(khtw ОПИСа Нны.с ВЬ)ШС К;(Ч< р С >Шр (ОЛ НИ Гс 1>! Л(И 1 . ) С (Г Н С I! <1 ii >1 Л1 Ь(I H Ii !,,Е <>,"c(j> ж .1 ..! > l ;> . < И(О Г()t>((H3 Н) <)()0.1((K>c, O<)j)a 3ЧK>((t>c К> I t РС>" . . И i 3Q I Lн> д>м<>р,. (3нлтри к<)т<>f>()H и >л,3. (ь ;3.(сх)(>б<11 но-адсорбс нтн ы и Ha fi .1!! и I < ."... ki !(f "1<)->1i h !1>и !с < кk! и ал(ме(l I 7()е Kтj)и Iс ск и. 1)< h<>H1.1 hТ;1 ЧИ, c <".1((ч(.(О((<((Я(.с() i >, I > <>. С . l< (I.cк> I <>Вы(пения Г)ыс(роде йствия If llj>че ра ич< t ) ци !I H (I H « к; л 3 <()Орс1у,;1 (>()().1! > (КЕ) hcl ЧЕ (>I I (.Bt ().êc(> Г >„>(С(" t l l!, ). I ((П (! Ь< И !! . < Н <. Р Е! с 1 1 rh I
5It iI!t ОI BL и;!О j)<:Чбнчеt h! i Ii<;è .. I, К: > (<)l1, 1(ну) р<7ННяя II ОВЕ рХНОСТЬ h<>Т! ..,><, .) П<>h Р Ы Т ((Н Г(Е! СТ И Ч 1 (зl М 51 i! Т(Р И i . i () 1, I 1,() (! .> Г < ) Л1 ! i. р с< О <, l< h 1 ри и иск и и а, Iе че Hi Нп <. . I i .< :3 н f3(! 40 ! K И B 1 И,)< В(11i!(OI О а, I<. К) (>оi! (К>H > 1(I, <, 5 1 лс (:<> tk(<>I i> i3<>aOhÍa С Прод<>. !1,>)Ь(С> > ":,. С,1ОИ Л hc! 3 < liHO(О Н<>.(<>KB(1,
hc > (H(),IHL НЫ 13 ВИ It, Ч< .;;.IËÈ <И > и I!I НЫ.с 5 и(! i КОB, ()Г)p! 3()B . (IIII,; i >i л(!H!!,I.С >1 (> (! > t3(>. i<>h H cf .
