Манипулятор

 

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению. Цель изобретения - повышение точности позиционирования путем уменьшения инерционности. Манипулятор содержит опорно-поворотное устройство 1, шарнирно-рычажный механизм 5, блок 7 управления, датчик 8 усилия, пневмогидроцилиндр 9 и каретки 10. В полостях гидрокомпенсаторов пневмогидроцилиндров размещены попарно постоянные магниты, выполненные в виде дисков и установленные одноименными полюсами друг к другу. Скорость перемещения поршня пневмогидроцилиндра, а следовательно, и груза стабилизируется, кроме прочего, дисками постоянных магнитов. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

„„Я0„„1525116

4 В 66 С 23/14, .В 25 ) 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (61 ) 1409578 (21) 4357466/25-1! (22) 04.01.88 (46) 30.!1.89. Бюл. № 44 (71) Краматорский научно-исследовательский и проектно-технологический институт машиностроения (72) А. Е. Онищенко, Л. В. Долгов, Г. С. Бакрымов и И. Е. Мовчан (53) 621.873 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1409578, кл. В 66 С 23/14, 1986. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению. Цель изобретения -- повышение точности позиционирования путем уменьшения инерционности. Манипулятор содержит опорно-поворотное устройство 1, шарнирно-рычажный механизм 5, блок 7 управления, датчик 6 усилия, пневмогидроцилиндр 9 и каретки 10. В полостях гидроком пенсаторов пневм огидроцилиндров размещены попарно постоянные магниты, выполненные в виде дисков и установленные одноименными полюсами друг к другу. Скорость перемещения поршня пневмогидроцилиндра, а следовательно, и груза стабилизируется, кроме прочего, дисками постоянных магнитов. 2 ил.

1525116

Изобретение относится к подъемным устройствам и может быть использовано для механизации по! рузочно-разгрузочных работ конвейеров, станочного оборудования и т.д.

Цель изобретения повышение To÷í<>tти позиционирования путем уменшпепия инерционности.

На фи! . 1 из(>бражен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — пневмсиидроцилин ip.

М)нг>пу.(>1(ор (фиг. 1) содержит ош>рпоповоротное с(ройство 1, корпус 2, горизонтальньц 3 и вертикальные 4 направляющие, шарнирно-рычажный механизм 5, пружинное у Tpolttтно 6, блок 7 управления, с>(тчик

8 усилия, ll tt(нл1ОГи. 1роцил и нлр 9, K3 p(. I.KH 10 и рукоя!ки 11 управления.

11ненл(огилроцилиндр (фи!. 2) «ос! )HT из корпуса 12, (н>р!Ння 1 3, iiiroh3 14, гил; >кочпенсаторов 15 и 16, гилролем пфсра 17. Гилродечпфер ичест Осевой канал 18, проходящий чср«3 il()plllt 19, и лроссельнс>е отверстие 2(), .»;)К,(.с It. рсз прслохранит< льный 21

И ()6 pit f f> f,i if "" >,. If! l1 l ilk>l.

f11)c.toh()iftIkItth(ьныи hit,tï3H 21 закрс((лен на IIOpfli;I .k t (С (ор(>ы KOXIIIUIICà Op(i 16 и содержит норчально с)ткрытый к.ldllkiH 23 по.с, it >it i >!с ч пру >к и 3И>! — 5> и pf1;111 1.11> tloОсен<>И к(! Н ЫИ 1..13!f 3 li " .3((КРС IIË(tl На I kt.l PO демпферс 17 со стороны гидр(>кол< пс нсатс>ра

15 и солс ржи г K<13II3II 26, пружинл 27 и дроссс льtlot (>гверстие 28.

В Ilo. ((>с i H t илроком пснсаторон 1!> и 16 разм litt Hi,l iit fl(>,lEclosffktkte из ((остоянных ч.(гни(О!3, <>6p,iHicfiil»ih друг к другу одноимеkttf t I и II(>.ttocdì и IiolldpHo, которые обеспечив;>ют «.fkt(33ê>titktk(>амк с (t ff (юъсч

ЖИДКОСТИ, I IO(ГOHII tlO(13 НЛ(ll ис Н i itt НЧ О! kl роцили ндрс и t IH>coáñòвук>т it. f;it !(с>с ти и то; ности позиционирования с1рслы (апипуля тора.

МанипуляToр работ()ет следуt()IHH÷ Образом.

Шарнирно-рычажный чеханизм 5 (стре ,l3) с грузом и без груза воздействует через каретку 10. на датчик 8 лсилия, который выдает сигнал в блок 7 управления.

Усиленный сигнал из блока 7 у;!рагк(сния поступ>)ет н II tt(нчатичс скую поло>. Ti> 36 I! tl(t>"

%!Of Илр«ц И. IH tl i pit 1 2. 7 3})вешивдс(массу I руза

>сля il(> t t,(ht;t или опускания рл 33 oil(— ратор понор (чи!(аст рукояткл 11 управ.lt>HHH

В СОО1 (3(! С f f>h f»litt С ilO, t(irK(ПИ(, ПРИ >! О,! СИГН ал IIO(T » (I ff(T Н б. IOh > у lip 3 влен И я, 3 (. ООТv ветстненно усиливаег или уменьшает давление в пневматической полости 36 пневмогидроцилиндра 12, что приводит к перемещению поршня 13 и штока !4.

11ри перемещении поршня 13 пневмогидр<п(илиндра вверх происходит опускание груза, при этом пор!пень 19 (идродемпефера остается нсполнижным и жидкость Н3 компенсатора 16 через радиаль) о-осевой канал 24

0Tf-.рываеT клапан 23, вытекает через отверс тие 18 13 п(>лость 33, 3 Hзбыток жидкости, раш(ый 033Н; сги (>6! Осгей 33 и 34, >l рез o(cной каны.i !8 и .(р >сссльное отверсис 28 !3! (с и;>с (3 п(,,(<к ГI, .3,> .:1.1!И>компенса.!(>pd 5.

11ри перемещении поршня 13 вниз происходит полъем груза, жидкость из полости 33 вытесняется через дроссельное отверстие 20 и Открытый llpt. д<>хранительный клапан 2! в

iioГи>сть 34 компенсатора 16, час гь жидкости, которая пеобхоЛича для пополнения разнос-и o6I счон (!(л<к T(й 34 и, 3;3 гидродемпфера, по T) lldc ã из компенсатора 15 через обратный клан;(и 26 под возлсйсTHHt чагнитных

1I3pklHl.х,(Исков 31 и 32.

11(ни!уел пан с пособи(к ть Обратно(О кла25 (l3kl3 26 pd;3tf3 пропускной способности прелохрапи((льпого к ">HI!it!Id 21, но больп!с проц л t t и() (> (if(>cобн()(! и,i!>(н ((с I ьп(>!(> (>з 13(рстии 2н (.корость перечеiftt >f>IH (и)ри! 1» 1 3. з р

IIpktpEtIkIPkIkI>f,(;:i Л> И.:>i H H>it.нмат;IHCCкой полости 36 и с);!,, »,, >h сн I!.гз. лох()ан>1 г(льныл(к !3(„!(Ноч 1. Ир; d»f(»f 25 и лискам и

IIocToH !(kit>ix ч(tl I » loH, »6pdfkt(kf(ft>lx Лру Г к лруl h o tt okthftннычи II:>.Iio(ами и размещенHhlx н И<к(< fHh гидр(ком,енсатop;1 15> и 16.

1!ри ч поненпой у) t>têå нозлуха н блоке 7

Л ПРНН.(С ((ИЯ И.(И Н ЛИНИЯХ i ВЯЗИ С ПШ ВМОГИЛрollif. Ikf ft lp(>%I исчезае i h р;1 внонеш и вающая .ила и возрастает усилие со стороны штока 14.

Г1ол действием (>odpocftfefo лсилия увеличивается перепал Давления на предохранительном клапане 21, что IfpHE>olHT к перекрытик> Оссвогo канала, и полость 34 гилрокомпенсатора 16 запирается от штоковой полости 33 и груз улержинас гся на высоте.

Фор,ч>>О(а (зобретения

М ii!itl л»гор ИО авт. св. % 1409578, от.(и (((>oft((<(((л тем, что, с целью понышс ния

-0 1 >ч(!Ости позиционирования путем уменьшения ипс р(ионности, гилрокомп-ttfcc3Toð снабн l(>tтоянными маг итачи, установлен,(ыми ш и: !»i<> ut«»fxittlными ш>з!н)сал(и лрлт

i.,tPh ГЛ Н . > О ПОЛОСТЯХ И Н if!<).ill(ПНЫЛ1И В ВИ,li ЛИСК<>Н.

1525!16

HH jfI lflj! осуаарствеиlll>l > кг»»гтз га г г, »г>г>р»»,:»" .«гк;>,>н» l р." l h! I 1: <.!

11,>Г135, Мг, кн>l, Ж вЂ” 3;>, Ра> и, к:,,. >.: 4,.

Г1рг>изводствеггнг>-издател.ский кг>чбиггг» «! Ia-. >о, >,У+> рг>т, x» ..>,>I>.:ll > I jll

t гг>кг(>р If Кггнгт>.>гни и

:! г> к,»,,j >" Г>

23 29 руе 2 г;к г;н,и>> ll Г) г!>, I ии >

1> р .г 1! 11г р> с 1 >ррг >,г> р .- > . !» >кг>,.

Г.грал> » >I> !!> ;>,багги и