Захватное устройство

 

Изобретение относится к робототехнике, в частности к конструкциям схватов промышленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является уменьшение габаритов устройства за счет использования малогабаритного электродвигателя. Для этого в кинематическую цепь между приводом и зажимными губками установлена инерционная масса. Захватное устройство имеет зажимные губки 1 и 2, вал 3 с разнонаправленной резьбой и корпус 4. Электродвигатель 5 кинематически связан с фрикционом 12, взаимодействующим с маховиком 11. Кинематическая связь маховика 11 с зажимными губками 1 и 2 осуществляется с помощью муфты 15. Электродвигатель 5 раскручивает маховик 11 при отключенной муфте 15. Затем муфта 15 включается, и происходит захват детали. Усилие зажима определяется энергией, запасенной маховиком 11. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51) 5 В 25 З 1У00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОЧНРЫТИЯМ

ПРИ rHHT СССР

К A BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (2! ) 4408391125-08 (22) 11.04.88 (46) 23.01.90. Вюл. Y 3 (71) Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов (72) 0.Т. Оснач, Л,П. Артемова и E.Н. Нестеров (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Н 113!6ч8, кл. В 25 J 15/00, 1982. (54) 3 Хе ТНОЕ УСТР0йСТВ0 (57) .Изобретение относится к робототехнике, в частности к конструкциям схватов промышленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является уменьшение габаритов устройства за счет использования малогабаритного

„„SU„, 1537524 A !

2 электродвигателя. Для этого в кинематическую цепь между приводом и зажимными губками установлена инерционная масса. Захватное устройство имеет зажимные губки 1 и 2, вал 3 с разнонаправленной резьбой и корпус 4.

Электродвигатель 5 кинематически связан с фрикционом 12, взаимодействующим с маховиком 11. Кинематическая связь маховика 11 с зажимными губками 1 и 2 осуществляется с помощью муфты 15. Электродвигатель 5 раскручивает маховик 11 при отключенной муфте 15. Затем муфта 15 включается, происходит захват детали. Усилие зажима определяется энергией, запасенной маховиком.11. 1 ил.

1537524 формула изобретения

Захватное устройство, содер>нащее зажимные губки и привод «х перемещения, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что,. с целью уменьшения габаритов за счет использования малогабаритного приводного электродвигателя, в кинематичзскую цепь между приводом и зажимными губками установлена инерционная масса, кинематически связанная с приводом посредством дополнительно введенной перегрузочной муфты, а с за нимными. гуЬками - дополнительно введенной переключаемой муфть.

Составитель А, Чернышов

Техред Л.Сердюкова Корректор и. паксимишинец

Редактор A. Иотыль

Заказ 137 Тира>н 67 Подписное бНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035,. Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комб,л-г, Патент", г.ужгород, ул, Гагарина, 101

Изобретение относится к робототехнике-, в частности к конструкциям хватов промышленных роботов и манипу,яторов. Б

Цель изобретения - создание компактного захватного устройства с малоI"àáàðèòHûì электроприводом небольшой моцности за счет применения в кинема ической цепи между приводом и зажим- 10 ными гуЬками инерционной массы.

На чертеже приведена кинематическая схема захватного устройства.

Захватное устройство состоит "иэ убок 1 и 2, установленных на валу с разнонаправленной резьбой, распооженном в корпусе схвата 4. В этом е корпусе установлен малогабаритный лектродвигатель 5, шестернями 6 - 3 вязанный с валом 10, на котором жест-20, о укреплен маховик 11. Иестерня 9, вободно установленная на валу 10 чеез Фрикцион 12, поджата к маховику, 1 пружиной 13. На валу 1Î свободно становлена шестерня 14, Фиксация коорой на валу осуществляется через

ыключаемую электромагнитную муфту

5. Иестерня 14 входит в зацепление с шестерней 16, жестко закрепленной на валу 3.

Захватное устройство работает следуюцим образом. .В исходном положении муфта 15 выключена. Электродвигатель 5 через шестерни 6 - 9 и фрикцион 12 вращает ЗБ маховик 11. После определенной выдержки времени включается муфта 1, вращение вала 10 через шестерни 14 и 16 передается валу 3. Губки 1 и 2 эахват1 ного устройства начинают встречное перемецение по резьбе вала 3. Когда губки упираются в деталь„ сопротивление вращению валов 3 и 1U увеличивается, а фрикцион 12, играющий роль предохранительной муфты, проскальзывает относительно маховика, разрывая кинематическую цепь между электродвигателем и маховиком. Продолжая вращаться по инерции, маховик обеспечивает надежный дожим детали в губках за счет ранее накопленной энергии вращения.

Лля создания усилия, дос аточного для раэжима губок, включается электродвигатель 5 в противоположном направлении при отключенной,уфте

Через заданный промежуток времени включается муфта 1), шестерни 14 и

16 приводят вал 3 во вращение, причем энергия, накопленная маховиком, обеспечивает усилие, необходимое для страгивания и разведения губок,