Схват

 

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных работах, применяемых для автоматизации сборочных процессов, а также может быть использовано в сборочных машинах-автоматах. Целью изобретения является упрощение конструкции схвата. Схват содержит корпус 1, промежуточное кольцо 2, захватывающий орган 3 и диск 4, подвижно соединенный с захватывающим органом и расположенный в одной плоскости с промежуточным кольцом 2 и связанный с ним по меньшей мере тремя радиально расположенными упругими стержнями 5, а также по меньшей мере тремя наклонными упругими стержнями, соединяющими корпус 1 с промежуточным кольцом 2. Связь диска 4 схвата с захватывающим органом выполнена в виде установленного на диске устройства фиксации 7, сопряженной с ним центральной полой штанги, к одному из концов которой подсоединен захватывающий орган. Внутри полости штанги находится подвижный подпружиненный упор, а захватывающий орган имеет центральное отверстие, соосно с полостью штанги. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И ABTQPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPbtTHRM

ПРИ ГКНТ СССР (21) 3883241/25-08 (22) 19.03.85 (46) 23.01.90. Бюл. Y 3 (71) Институт технической кибернетики АН БССР (72) В.В. Ьерезовик, В.А. Дубовский, В.В. Иышковский и Г.И. Хутский (53) 62.229.72:621.86.061:621.643 (088.8) (56) Патент СНА М 4283153, кл. 403-53, 1981, Авторское свидетельство СССР

М 638444, кл. В 23 К 37/04, 1977

Авторское свидетельство СССР и 1l22602, кл. В 66 С 1/06, 1983.

Авторское свидетельство СССР

N 325453, кл. F 16 J 37/00, 1968.

Авторское свидетельство СССР и 1074712, кл. В 23 J 15/00, 1982.. (54) СХВАТ (57) Изобретение относится к машино-, строению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для автоматизации сборочных процессов, а также может быть использовано в сборочных машинах-автоматах..

Целью изобретения является упрощение конструкции схвата. Схват содержит корпус 1, промежуточное кольцо 2, захватывающий орган 3 и диск 4, подвижно соединенный с захватывающим органом и расположенный в одной плоскости с промежуточным кольцом 2 и связанный с ним по меньшей мере тремя радиально расположенными упругими стержня" ми 5, а также по меньшей мере тремя наклонными упругими стержнями, соеди няющими корпус 1 с промежуточным кольцом 2. Связь диска 4 схвата с захватывающим органом выполнена в виде установленного на диске устройства

„„SU„„15375) 9 А 1 (51)5 В 25 l5/00, В 66 С 1/06

Фиксации 7, сопряженной с ним центральной полой штанги, к одному из концов которой подсоединен захватывающий орган. Внутри полости штанги находится подвижный подпружиненный упор, а захватывающий орган имеет центральное отверстие соосно с полостью штанги.

1537519

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для автоматизации сборочных процессов, а также может быть использовано в сборочных машинах-автоматах.

Цель изобретения - упрощение конструкции схвата.

Указанная цель достигается тем, 10 что в схвате, содержащем корпус и имеющие общую ось симметрии промежуточное кольцо, захватывающий орган, и диск, кинематически подвижно сое диненный с захватывающим органом и расположенный в одной плоскости с промежуточным кольцом и связанный с ним по меньшей мере тремя радиально рас(,положенными упругими стержнями, а так же по меньшей мере три наклонных уп- 20 ругих стержня, соединяющих корпус с промежуточным кольцом, точки пересечения которых находятся на общей оси симметрии, кинематическая связь диска схвата с захватывающим органом выпол26 нена в виде установленного на диске устройства фиксации, сопряженной с

1 ник центральной полой штанги, к одному иэ концов которой подсоединен захватывающий орган. Кроме того, устрой- ЗО ство фиксации выполнено в виде тормозной муфты.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - принципиальная схема устройства. 35

Схват содержит корпус 1, подсоединенный, например, к руке промышленного робота, и соосно расположенные промежуточное кольцо 2, захватывающий орган 3 и диск 4, связанный с промежу- 4О точным кольцом 2 с помоцью радиально расположенных упругих стержней 5 и с центральной полой штангой б с помощью средства 7 фиксации, наклонные упругие стержни 8, перемещаемую деталь 9. 4Á

Внутри полой штанги б, поперечное сечение которой может быть цилиндрической или квадратной Формы, находится подвижной упор 10, пружина 11, винт

12 для регулировки усилия пружины 11.

Фиксация осевого перемещения штанги

6 относительно диска 4 осуществляется с помоцью средства 7 фиксации, выполненного в виде управляемой тормозной муфты, которая конструктивно может быть исполнена или в виде электромагнитной порошковой муфты, работающей в тормозном режиме, или в виде пневмокамерной фрикционной муфты радиального действия.

Схват работает следуюцим образом.

В .исходном положении штанга опущена вниз и зафиксирована с помощью тормозной муфты / в крайнем положении.

После захвата детали 9 тормозная муфта 7 расфиксируется, после чего рука

flpoHblUëåHíoã0 робота со схватом опускается (штанга 6, захватывающий орган

3 с деталью 9 остаются неподвижными, так как они уперты в поверхность стола) до высоты L, при которой общий центр податливости В оказывается у свободной торцовой поверхности собираемой детали. Тормозная муфта 7 повторно фиксирует штангу 6 и схват считается настроенным для сборки.

Формула изобретения

Схват., содержаций корпус с отверстиями и радиально расположенные на корпусе по меньшей мере три упругих стержня, а также по меньшей мере три наклонных упругих стержня, соединяющих корпус с диском, на котором расположено средство для фиксации захватывающего органа, имеющего воэможность возвратно-поступательного перемещения, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, средство для фиксации; захватывающего органа выполнено в виде расположенной на диске жесткой обоймы, внутри которой расположена резиновая камера, по оси которой расположен захватывающий орган, а обойма закрыта фланцем.

1537519

Составитель А. Коротков

Техред Л.Сердюкова Корректор Л Патаи

Редактор А. Мотыль

Заказ 137 Тираж 674 Подписное

8НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113335, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r.Óæãîðîä, ул.Гагарина, 191