Схват манипулятора

 

Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватам для удержания и кантования грузов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора. Схват манипулятора содержит корпус, привод линейного перемещения, захватные элементы, связанные с приводом, и механизм ротации, жестко связанный с корпусом захватных элементов, который выполнен полым и в нем смонтирована обечайка, имеющая возможность вращения относительно своей оси, причем на торцах обечайки жестко смонтированы со стороны захватываемого груза фрикционный диск, а с противоположной стороны зубчатое колесо, связанное со штоком-рейкой механизма ротации. При захвате захватные элементы захватывают груз, затем схват с грузом переводится в рабочую позицию, включается механизм ротации, который поворачивает обечайку с фрикционным диском, а следовательно, и груз на необходимый угол. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) А1 (51) 5 В 25 J 15/00

3Ж8ИЗМ5

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

М А ВТОРСМОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPblTHSIM

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4358948/25-08 (22) 05.01.88 (46) 07.02.90. Бюл. № 5 (71) Научно-производственное объединение "Промтехкомплекс" (72) M.M.Ãóáåíêo и M.С.Берштейн (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 975389, кл. В 25 J 15/00, 1982. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватам для удержания и кантования грузов.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора. Схват манипулятора содержит корпус, привод линейного перемещения, захватные элементы, свяИзобретение относится к робототехнике, в частности к захватам для удержания и кантования грузов, и может быть использовано для автоматизации производственных процессов в металлообрабатывающей промышленности, при транспортировке и лицовке грузов, например посылочных ящиков в почтовой связи, в легкой, пищевой и других отраслях промышленности.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей захвата манипулятора, что позволяет расширить диапазон размеров обрабатываемых грузов с возможностью их ротации в вертикальной плоскости с фиксацией положений, например через 90 ,180, 270, 360 занные с приводом, и механизм ротации, жестко связанный с корпусом захватных элементов, который выполнен полым и в нем смонтирована обечайка, имеющая возможность вращения относительно своей оси, причем на торцах обечайки жестко смонтированы со стороны захватывасмого груза фракционный диск, а с противоположной стороны зубчатое колесо, связанное со штоком-рейкой механизма ротации.

При захвате захватные элементы захватывают груз, затем схват с грузом переводится в рабочую позиции, включается механизм ротации, которые поворачивает обечайку с фрикционным диском, а следовательно, и груз на необходимый угол. 3 ил.

На фиг.1 изображен схват, общий вид; на фиг.2 — вид А на фиг.1; на фиг.3 — разрез b-Б на фиг.2, Схват содержит две планки 1, стянутые двумя стяжками 2,подвеской 3, жестко гайками 4 прикрепленной к двум штангам 5, жестко прикрепленным к серединам стяжек 2. В совокупности эти элементы образуют корпус. К каждой планке 1 в двух местах гайками 6 крепятся стержни-штоки 7, расположенные симметрично оси корпуса навстречу друг другу. На штоки

7 одеты цилиндры 8 и уплотнены известным образом, к отверстиям в штоке 7 подведены воздуховоды 9 и 10 для подажи сжатого воздуха. Торцы рядом стоящих цилиндров соединены планкой — корпусом схватов 11. Посереди1541051 не корпуса 11 на подшипниках 12 установлена обечайка 13 (2 шт. по одной в каждом корпусе). Со стороны груза к каждой обечайке прикреплены фрикционный 14 и металлический 15 диски. В дисках выполнено отверстие

16 (под вакуум).

В обечайке также выполнено отверстие 17 для подвода вакуума. С противоположной фрикционному диску 14 стороны к обечайке крепится зубчатое колесо 18, с которым зацеплена шток-рейка 19 цилиндра 20 ротации (2 шт. по обе стороны схвата). Цилиндр 20 жестко прикреплен к корпусу схватов 11 и имеет отверстие 2 1

1 в крышке 22, в котором размешается шток 23 дополнительного цилиндра

24, винтами 25 прикрепленного к крышке 22 цилиндра ротации 20. Ход цилиндра ротации и ход дополнительного цилиндра соответствуют заданным углам поворота груза 26. К центру подвесок 3 жестко прикреплен цилиндр

27 с хвостовиком.28 для крепления и фиксации схвата в манипуляторе

29. В цилиндре 27 установлен шток 30.

Устройство работает следующим образом.

Корпус с планками 1 опускает манипулятор 29 на груз 26 так, что груз 26 оказывается между планками

1 и стяжками 2.

По сигналу системы управления срабатывают цилиндры 8, которые на штоках 7 вместе с корпусами 1! дисками 14 и 15, обечайками 13 продвигаются и замыкаются на грузе 26, к схватам подключается вакуум. Груз

5 !

О !

20

ЗО

26 дополнительно притягивается к дискам 14. Манипулятор 29 поднимает груз 26. Включается цилиндр ротации и дополнительный цилиндр 24, который своим штоком 23 устанавливает ход цилиндра 20 ротации и штока-рейки 19, а значит угол поворота зубчатого колеса 18 с обечайкой и грузом 26. Цилиндр 27 устанавливает гарантированное расстояние между подвеской 3 и грузом 26, для чего выдвигается шток 30 ° Когда убирается шток 30, образуется расстояние между подвеской 3 и грузом 26, позволяющее вращать груз 26, не задевая за подвеску 3. После того как манипулятор 29 опускает груз 26 по назначению, срабатывают цилиндры 8 — груз освобождается от схвата. формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий корпус и смонтированный в нем привод линейного перемещения, захватных элементов„ отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей манипулятора, каждый захватный элемент снабжен

;;-. .ec.òêî связанным с ним механизмом ротации, при этом выполнен полым и в нем смонтирована обечайка, имеющая возможность вращения относительно корпуса, причем на торцах обечайки со стороны захватываемого груза жестко смотирован фрикционный диск, а с противоположной стороны— зубчатое колесо, связанное посредством дополнительно введенного штокарейки с механизмом ротации.

254 3051

1541051

Составитель С.Архипов

Техред М.Ходанич Корректор M.Êó÷åðÿâàÿ

Редактор С.Патрушева

Заказ 254 Тираж 682 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открьггиям при ГКНТ СССР

113035, Москва,, И-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", F Ужгород, ул. Гагарина, 101