Захватное устройство конструкции г.м.хачатряна и с.а.новоселова

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в захватных устройствах промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - упрощение конструкции, повышение надежности в работе путем исключения вибрации. Захватное устройство, смонтированное на руке 1 манипулятора, содержит корпус 2, приводной механизм 3 с подвижным элементом 4 и упругий элемент 5, выполненный в виде пластины из эластичного материала, например из резины, с глухим отверстием 6, выполненным со стороны поверхности соприкосновения с деталью. Подвижный элемент 4, перемещаясь в сторону детали, изгибает элемент 5. При этом боковая поверхность глухого отверстия 6 растягивается и его диаметр увеличивается. Диаметр деформированного отверстия 6 позволяет разместить в нем деталь. После этого элемент 4 приводного механизма 3 возвращается в исходное положение и боковые стенки отверстия 6 плотно охватывают деталь. Процесс освобождения детали происходит в обратном порядке. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU „„1537530 (51)5 В 25 J 15 02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4408545/31-08 (22) 11.04.88 (46) 23.01.90. Бюл. № 3 (75) Г. М. Хачатрян и С. А. Новоселов (53) 62-229-72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 571369, кл. В 25 J 15/12, 1975. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО КОНСТРУКЦИИ Г. М. ХАЧАТРЯНА И С. А. НОВОСЕЛОВА (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в захватных устройствах промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения упрощение конструкции, повышение надежности в работе путем исключения вибрации. Захватное устройство, смонтированное

2 на руке 1 манипулятора, содержит корпус 2, приводной механизм 3 с подвижным элементом 4 и упругий элемент 5, выполненный в виде пластины из эластичного материала, например из резины, с глухим отверстием 6, выполненным со стороны поверхности соприкосновения с деталью. Подвижный элемент 4, перемещаясь в сторону детали, изгибает элемент 5. При этом боковая поверхность глухого отверстия 6 растягивается и его диаметр увеличивается.

Диаметр деформированного отверстия 6 позволяет разместить в нем деталь. После этого элемент 4 приводного механизма 3 возвращается в исходное положение и боковые стенки отверстия 6 плотно охватывают деталь. Процесс освобождения детали происходит в обратном порядке. 1 ил.

1537530

Формула изобретения

Составитель Б. Г!ьннкин

Техред И. Верес Корректор Л. Патай

Тираж 669 Поди с:гое

Редактор М. Б,la»ap

Заказ 138

ВНИИГ! И Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, у.. Гагарина, 101

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в захватных . устройствах промышленных роботов и манипуляторов.

Цель изобретения — упрощение конструкции, повышение надежности работы путем исключения вибрации.

На чертеже изображено захватное устройство, разрез.

Захватное устройство, смонтированное на руке 1 манипулятора, содержит корпус 2 цилиндрической формы, приводной механизм 3 с подвижным элементом 4 и упругий элемент 5, выполненный в виде плос . кой круглой пластины — диска из эластичного материала, например резины, с глу, хим отверстием 6, выполненным со стороны

: поверхности соприкосновения с деталью 7.

Края упругого элемента 5 закреплены на, корпусе 2 крышкой 8. Средняя часть элемента 5 присоединена к подвижному эле менту 4 приводного механизма 3.

Захватное устройство работает следующим образом.

Рука 1 манипулятора устанавливает захватное устройство в положение, в котором ось глухого отверстия 6 совпадает с осью детали 7. При этом подвижный элемент 4 приводного механизма 3, перемешаясь в сторону детали 7, изгибает упругий резиновый элемент 5. В результате прогиба элемента 5 боковая поверхность глухого отверстия 6 растягивается и его диаметр увеличивается. Рука 1 манипулятора опускает захватное устройство, и деталь 7 входит в растянутое глухое отверстие 6. После этого подвижный эле4 мент 4 приводного механизма 3 возвращается в исходное положение, элемент 5 выпрямляется и боковые стенки глухого отверстия 6 плотно охватывают деталь 7.

В случае необходимости увеличения усилия зажатия, подвижный элемент 4 приводного механизма 3 перемещается в сторону от детали 7. Резиновый элемент 5 при этом деформируется, а боковая поверхность глухого отверстия 6 сжимается, увеличивая

10 усилие зажатия детали 7.

Процесс освобождения детали происходит в обратном порядке. Съемная крышка 8 позволяет быстро заменить упругий элемент 5 на другой с другим диаметром или другой конфигурацией глухого

15 отверстия 6. Можно также устанавливать пластины с различной степенью упругости, пластины различной формы и толщины и с несколькими отверстиями различных диаметров.

Захватное устройство, содержащее корпус, приводной механизм поступательного

25 действия и упругий элемент, концы которого закреплены на корпусе, а средняя часть присоединена к подвижному элементу приводного механизма, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции, повышения надежности работы путем исключения

30 вибрации, упругий элемент выполнен в виде плоской пластины из эластичного материала, например из резины, с глухим отверстием со стороны поверхности соприкосновения с деталью.