Исполнительный орган манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению, преимущественно к манипуляторам, предназначенным для работы в труднодоступных местах технологического оборудования, в том числе во вредных агрессивных средах, например, при обработке изделий в гальванических ваннах, а также при окрасочных работах. Целью изобретения является упрощение управления перемещением звеньев. Для этого идентичные модули выполнены в виде двух полых цилиндрических звеньев 1 и 2 с полыми сферическими элементами на концах. Сферическая часть последующего звена 2 охватывает сферическую часть звена 1. В полости каждого цилиндрического звена по его оси размещена трубка 3, жестко связанная с этим звеном, на поверхности охватывающего сферического элемента которого равномерно закреплены кронштейны для крепления гибких тяг 4. Гибкая тяга 4, связанная с кронштейном 5 огибает направляющий ролик 6, закрепленный в полости цилиндрического звена, а в цилиндрической части каждого звена имеются окна 7 под гибкие тяги 4. 1 ил.

СОЮЗ COBETCHHX

РЕСПУБЛИК (51) 5 В 25 J 17/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ HOMHTET

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И (ЛНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ л!.1

К АВТОРСКОМ,К СВИДЕТЕЛЬСТВУ

2 (54) ИСПОЛНИТЕЛЬИЫИ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, преимущественно к манипуля торам, предназначенным для работы в труднодоступных местах технологического оборудования, в том числе во вредных агрессивных средах, например, (21) 4421639/41 †.08 (22) 06 ° 05.88 (46) 15.03.90. Бюл. В 10 (72) А.Г. Хоперия, Г.Д. Челидзе и В. Г. Шаншиашвил и (53) 62- 229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1227457, кл. В 25 J 17/00, 1984.

E.„Я0„„1549749 А1

1549749

50 при обработке изделий в гальванических ваннах, а также при окрасочных работах. Целью изобретения является упрощение управления перемещением звеньев. Для этого идентичные модули выполнены в виде двух полых цилиндрических звеньев и 2 с полыми сферическими элементами на концах. Сфери" ческая часть последующего звена 2 охватывает сферическую часть звена 1.

В полости каждого цилиндрического:эвеИзобретение относится к машиностроению, преимущественно к манипуляторам, предназначенным для работы в труднодоступных местах технологического оборудования, в том числе во вредных агрессивных средах, и может быть использовано, например, при обработке изделий в гальванических ваннах, а также при окрасочных работах.

Цель изобретения — упрощение управления перемещением звеньев.

На чертеже изображен исполнительный орган манипулятора, разрез.

Исполнительный орган манипулятора состоит из последовательно соединен- О ных идентичных модулей, каждый из которых выполнен в виде двух полых ци-. линдрических звеньев 1 и 2 с полыми сферическими элементами на концах.

Сферическая часть последующего звена 2 охватывает сферическую часть звена 1 ° Каждое звено является также звеном смежного сопряженного модуля.

В полости каждого цилиндрического звена по его оси размещена трубка 3, .жестко связанная с этим звеном.

Управление каждым модулем осуществляется тремя приводными .устройствами, например, гибкими тягами 4, которые связывают силовое устройство управления (не показано) с соответствующим цилиндрическим звеном 2. На поверхности охватывающего сферического элемента последнего равномерно закреплены кронштейны 5 для крепления гибких тяг 4, Гибкая тяга 4, связанная с кронштейном 5, огибает направляющий ролик 6 (число которых кратно числу гибких тяг), закрепленный в полости цилиндрического звена, а в цилиндри55 ческой части каждого цилиндрического I звена предусмотрены окна 7 под гибкие тяги. на по его оси размещена трубка 3, жестко связанная с этим звеном, на поверхности охватывающего сферического элемента которого равномерно закреплены кронштейны для крепления гибких тяг 4. Гибкая тяга 4, связанная с кронштейном 5, огибает направляющий ролик 6, закрепленный в полости цилиндрического звена, а в цилиндрической части каждого звена имеются окна 7 под гибкие тяги 4. 1 ил. манипулятор работает следующим образом, В начале работы все три тяги 4 модуля находятся в натянутом положении, а оба полых цилиндрических звена 1 и

2 — в строго ориентированном положении относительно друг друга.

При срабатывании приводного устройства управления, определенная приводная гибкая тяга 4 перемещается в трубке 3, С помощью направляющего ролика 6 и кронштейна 5 осуществляется поворот полого цилиндрического звена 2. Одновременно происходит соответствующее перемещение остальных приводных гибких тяг 4, Формула и з о б р е т е н и я

Исполнительный орган манипулятора, содержащий последовательно соединенные идентичные модули, каждый из ко" торых выполнен в виде двух полых цилиндрических звеньев с полыми сферическими элементами на концах, при этом сферический элемент последуюшего звена охватывает сферический элемент предыдущего звена и по крайней мере трех приводных устройств, о т— л и ч а ю шийся тем, что, с целью упрощения управления, каждый модуль снабжен кронштейнами, закрепленными равномерно на поверхности охватывающего сферического элемента, трубкой, размещенной соосно в полости цилиндрического звена и жестко с ним связанной, и направляющими роликами, установленными равномерно в полости цилиндрического звена, при этом приводные устройства выполнены в виде приводных гибких тяг, причем каждая гибкая тяга размещена в трубке, огибает направляющий блок и проходит через окно, выполненное в цилиндрическом звене, и свободным концом жестко связана с соответствующим кронштейном.