Модуль манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании средств робототехники, предназначенных для автоматизации отдельных технологических операций. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет выполнения операции нанесения рабочей жидкости с высокой производительностью и качеством на поверхности при одновременном снижении энергопотребления за счет обеспечения статического уравновешивания исполнительного органа. При работе двигателей с одинаковыми угловыми скоростями вращается сателлит 15 вместе с распылительной головкой 16. Рабочая среда по каналам 17 и 18 подается в распылительную головку 16, при вращении которой образуется окрашивающий факел. При изменении скорости вращения одного из двигателей происходит качание вала 13 относительно продольной оси центральных конических зубчатых колес дифференциального привода. При этом зубчатое колесо 21, обкатываясь по рейке 2, приводит к перемещению каретки 4 с размещенной на сателлите 15 дифференциального привода распылительной головкой 16. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМ,К СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

Ilo изОБРетенИям и ОткРытиям

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4386373/3! -08 (22) 02.03.88 (46) I5. .03. .90. .Бюл. .N -10 (71),Московски станкоинструментальный институт (72) А.А. Уваров, Е.П. Солдаткин, Л.А. Кудрявцев, Н.Ю. Уварова и С.В. Войнов (53) 62-229.7(088.8) (56) Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. M. Машиностроение, 1987, с. 334-335, рис. 3. (54) МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании средств робототехники, предназначенных для автоматизации отдельных технологических операций.

Цель изобретения — расширение технологических воэможностей за счет выполнения операции нанесения рабочей

„„SU„„1549744 А 1 (51) 5 В 25 J 9/08, 17/00, В 05 П 1/02

2 жидкости с высокой производительностью и качеством на поверхности прн одновременном снижении энергопотребления за счет обеспечения статического уравновешивания исполнительного органа. При работе двигателей с одинаковыми угловыми скоростями вращается сателлит 15 вместе с распылительной головкой 16. Рабочая среда по каналам 17 и 18 подается в распылительную головку 16, при вращении которой образуется окрашивающий факел. При из.менении скорости вращения одного из двигателей происходит качание вала 13 относительно продольной оси .центральнь.х конических зубчатых колес диффеИ ренциального привода. При этом зубча- ф тое колесо 21, обкатываясь по рейке 2, приводит к перемещению каретки 4 с размещенной на сателлите 15 дифференциального привода распылительной головкой 16. 4 ил.

1549744

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при

\ создании средств робототехники, предназначенных для автоматизации отделочных технологических операций.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет выполнения операции нанесения рабочей жидкости с высокой проиэводительнос1О тью и качеством на поверхности при одновременном снижении энергопотребления за счет обеспечения статического уравновешивания исполнительного органа.

На фиг, представлен модуль, общий вид; на фиг. 2 — сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 вЂ, сечение Б-Б на фиг, 1; на фиг. 4 — схема движений исполнительного органа.

Модуль манипулятора содержит опорный фланец 1, на котором жестко установлена зубчатая рейка 2 и направляющие 3, по которым перемещается подвижная каретка 4. Последняя имеет 25 ролики 5, находящиеся в контакте с направляющими 3. На каретке 4 установлен двухдвигательный конический зубчатый дифференциальный привод б.

Центральные конические зубчатые коле- 30 са 7 и 8 подвижно установлены в каретке 4 и жестко связаны с, роторами двигателей 9 и 10. Соосно колесам 7 и 8 установлена поперечная ось 11 на опорах 12 качения, с которой жестко связан дополнительно введенный вал 13.

Один конец вала 13 несет исполнительный орган 14 (краскопульт), выполненный в виде подвижного сателлита 15 и жестко связанной с ним распылитель- 40 ной головки 16 °

Распылительная головка 16 закрыта упругим неметаллическим кожухом, выполненным в виде сильфона, который предохраняет дифференциальный привод 645 от попадания рабочей жидкости. Подача рабочей жидкости(краска, лак, консервант, моющая жидкость) из резервуара (не показано) осуществляется под давлением по каналу 17 внутри вала 13 и по каналам 18 в распылительной головке 16. Образующийся факел 19 из рабочей жидкости наносится на обрабатываемую поверхность 20. На противоположном конце вала 13 жестко установлено зубчатое колесо 21 дополнитель55 но введенной зубчато-реечной передачи 22. Продольная ось колеса 21 совпадает с продольной осью поперечной оси 1!, а само колесо 21 выполняе1 роль статического уравновешивателя исполнительного органа 14.

Модуль манипулятора работает следующим образом.

Опорным фланцем 1 модуль устанавливается на руке универсального промышленного робота, осуществляющего пространственное перемещение модуля относительно обрабатываемой поверхности 20, Вращаясь с одинаковой угловой скоростью, роторы двигателей 9 и 10 приводят во вращение подвижный сателлит 15 и распылительную головку 16. При подаче рабочей жидкости, например краски,по каналам 17 и 18 во вращающуюся головку 16 образуется факел 19, который наносится на обрабатываемую поверхность 20.

При изменении скорости вращения одного из роторов двигателя 9 или 10 происходит качание по стрелке 23 дополнительно введенного вала 13 относительно продольной оси центральных колес 7 и 8. В зависимости от разницы скоростей вращения двигателей 9 и 10 (с учетом знака этой разницы) качание по стрелке 23 вала 13 совместно с исполнительным органом 14 происходит по или против часовой стрелки.

Одновременно при качании по стрелке 23 вала 13 происходит обкат зубча-. тым колесом 21 рейки 2. Вследствие этого обката происходит вертикальное перемещение каретки 4 вместе с дифференциальным приводом. При этом факел 19 наносится на большую поверхность 20. Используя подвижности руки промышленного робота, на которой монтируется модуль, осуществляют пространственную ориентацию исполнительного органа 14.

При изменении типа рабочей жидкости осуществляют промывку каналов 17 и 18 с помощью соответствующих растворителей.

Формула изобретения

Модуль манипулятора, содержащий опорный фланец с установленным на нем двухдвигательным коническим зубчатым дифференциальным приводом, подвижный сателлит которого жестко связан с исполнительным органом, о т— л и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей за счет выполнения операции

1549744 нанесения рабочей жидкости с высокой производительностью и качеством на по верхности при одновременном снижении энергопотребления за счет обеспечения статического уравновешивания исполнительного органа, он снабжен зубчато-реечной передачей, распылительной головкой, жестко связанной с сателлитом и валом, имеющим внутренние каналы, связанные с каналами распылительной головки, и связанным посредством опор вращения с центральными коническими колесами дифференциального

5 привода и с сателлитом, при этом зубчатый сектор указ анной передачи консольно расположен на валу, рейка расположена на фланце, а дифференциальный привод — на дополнительно введенной каретке, имеющей возможность перемещения относительно этого фланца.

1549744

Составитель С. Новик

Техред Л.Олийнык г

Корректор С.Некмар

Редактор И. Касарда

Заказ 235 Тираж 705 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101