Пневмогидравлический следящий привод

 

Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в системах управления транспортных средств и промышленных роботов. Целью изобретения является повышение быстродействия, КПД и точности. Связанные общим валом 1 пневматический двигатель 2 и гидравлический насос 3 совместно с пневмогидравлическим управляющим устройством 7 осуществляют отработку сигнала задатчика 29 и формирование перепада давления в полостях 18, 19 гидроцилиндра 4, перемещающего исполнительный орган 6. Одновременно через кинематическую цепь 23 обратно связи, включающую редуктор 34, происходит возврат пневмораспределителя 8 и гидрораспределителя 14 устройства 7 в нейтральное положение. 1 з.п. ф-лы, 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

Ц91 Ц11 (51) 5 1 15 В 9/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4448213/31-29 (22) 27.06.88 (46) 15.04.90. Вюл. М 14 (71) Киевский политехнический институт им. 50-летия Великой Октябрьской социалистической революции и Киевское производственное об.ьединейие им. С.П.Королева (72) Н.П.Стародуб, А .И.Сокольник, Б.И.Пушкарь, А.Ф.Домрачев, В.С.Лысенко, Т. Г,Таурит и Н.С.Суящев (53) 62-521 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1359501, кл. Г 15 В 9/02, 1986. Л

2 (54) ПИЕВИОГИДРАВЛИЧЕСКИП СЛЕ )ЯЦИКА

ПРИВОД (57) Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в сисreMax управления транспортных средств и промышленных роботов. Целью изобретения является повышение быстродействия, КПД и точности. Связанные общим валом 1 пневматический двигатель 2 и гидравлический насос 3 совместно с пневмогидравлическим управляющим устройством 7 осуществляют отработку сигнала задатчика 29 и

Формирование перепада давления в полостях 18, 19 гидроцилиндра 4, перемещающего исполнительный орган 6.

Одновременно через кинематическую цепь 23 обратной связи, включающую

1557369 л редуктор 34, происходит возврат пневмораспределителя 8 и гидрораспределителя 14 устройства 7 в нейтральное положение. 1 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в системах управления транспортных средств и промышленных роботов.

Цель изобретения — повышение быстродействия, ЕПД и точности.

На фиг. 1 изображена принципиальная схема пневмогидравлического следящего привода; на фиг. 2 — разрез

А-A на фиг. 1; на Фиг. 3 - разрез

Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг, 1; на фиг. 5 - разрез Г-Г на фиг. 1.

Пневмогидра вли чески и следящий привод содержит связанные общим валом

1 пневматический двигатель 2 и гидравлический насос 3, гидроцилиндр 4 поворота с поршнем 5, связанным с

9 исполнительным органом 6, например, с механизмом поворота колес транспортного средства (не изображено), и пневмогидравлическое управляющее устройство 7, включающее управляющий пневмораспределитель 8, подключенный

;каналами 9, 10 к двигателю 2 и двум нормально открытым вспомогательны м распределителям 11 и 12, соединенными входами с двигателем 2 и пневматическим источником 13 питания, а выходами - с атмосферой, и управляющий гидрораспределитель 14 с поворотным элементом 15, имеющим окна 16 и 17, соединенные с насосом 3, полос1 ями 18 и 19 гидроцилиндра 4 поворота, соответственно, и через обратные клапаны

20 и 21 с гидроаккумулятором 22, и кинематическую цепь 23 обратной связи по положению общего вала 1, связанную с поворотным элементом 24 пневмораспределителя 8, окна 25 и 26 которого обращены к сегментному торцовому выступу 27 подвижной заслонки

28 пневмораспределителя 8, связанной с задатчиком 29, например, рулевым колесом транспортного средства. Двигатель 2 и насос 3 выполнены полноповоротными, а гидрораспределитель 14 снабжен подвижной заслонкой 30, обращенной к окнам 16 и 17 поворотного элемента 15 гидрораспределителя 14, который жестко связан с поворотным элементом 24 пневмораспределителя 8 и связан упругим элементом 31, например плоской пружиной, с подвижной заслонкой 2g пневмораспределителя 8, жестко связанной с подвижной заслонкой 30 гидрораспределителя 24, выполненной со сквозными отверстиями 32 и 33. 1(инематическая цепь 23 обратной авязи по положению общего вала 1 снабжена установленным между. элементом

24 пневмораспределителя 8 и насосом

3 редуктором 34.

Пневмораспределитель 8 связан с дросселями 35-38. Окна 25 и 26 пневмораспределителя 8 выполнены симметричными относительно горизонтальной оси (фиг. 2 разрез А-A) и имеют ширину 2а, где а - расстояние от горизонтальной оси до хорды, ограничивающей

30 высоту сегментного торцового выступа

27 (фиг. 2 - разрез Б-Б) .

Окна 16 и 17 гидрораспределителя

24 имеют ширину Ь, равную ширине подвижной заслонки 30.

Пневмогидравлический следящий привод работает следующим образом.

При поступлении от задатчика 29 входного сигнала, т.е. при повороте рулевого колеса, например, по часовой стрелке, происходит поворот жест40 ко связанных между собой подвижных заслонок 28 и 30 пневмогидравлического управляющего устройства 7. Это приводит к смещению подвижной заслонки 30 относительно окон 16 и 17 гид4 рораспределителя 24 и к открытию окон 16 и 17, а также смещению сегментного торцового выступа 27 подвижной заслонки 28 пневмораспределителя

«8 относительно окон 25 и 26 поворот ного элемента 24 и вызывает открытие одного из окон, в данном случае окна

25, при этом окно 26 остается закрытым.

В результате этого давление воздуха в канале 9 снижается, распределитель ll переключается в нижнюю по фиг. 1 позицию и воздух через дроссель

36 и распределитель 11 уходит в атмос1557369

Феру. Это вызывает изменение перепада давления на двигателе 2. А так как двигатель 2 и насос 3 связаны между собой общим валом 1, то под действием перепада давления на двигателе 2 вал

1 насоса 2 провернется, насос 3 начнет всасывать рабочую жидкость, например из полости 18 гидроцилиндра 4 поворота, и нагнетать ее через окно

16, сквозные отверстия 32, 33, рабочее окно 17 в полость 19 гидроцилиндра 4, осуществляя при этом перемещение поршня 5 и исполнительного органа 6, в данном случае механизма поворота !

5 колес транспортного средства.

Одновременно при поворотe вала 1 через кинематическую цепь 23 обратной связи, включаюцую редуктор 34, происходит поворот элемента 24 пневморас- 2р пределителя 8 и жестко с ним связанного элемента 15 гидрораспределителя

14 ° Вследствие этого, окно 25 элемен-. та 24 пневмораспределителя 8 и окна

16 и 17 элемента 15 гидрораспределите-2g ля 14 закрываются, распределитель 11 переключается в верхнюю по Фиг. 1 позицию, Нагнетание рабочей жидкости в полость 19 гидроцилиндра 4 прекратится, прекратится движение поршня 5 и исполнительного органа 6. Входной сигнал отработан.

При повороте задатчика 29 против .часовой стрелки привод работает аналогично.

3S

Формула изобретения

1, Пневмогидравлический следящий привод, содержащий связанные общим валом пневматический двигатель и гидравлический насос, пневмогидравлическое управляющее устройство, включающее управляющий пневмораспределитель, подключенный каналами к пневматическому двигателю и двум нормально открытым вспомогательным распределителям, соединенным каждый входом с пневматическим двигателем и пневматическим источником питания; а выходом - с атмосФерой, и управляющий гидрораспределитель с поворотным элементом, имеющим. окна, соединенные с гидравлическим насосом, и через обратные клапаны - с гидроаккумулято.ром, а также кинематическую цепь обратной связи по положению общего вала, связанную с поворотным элементом пнецмораспределителя, окна которого обращены к сегментному торцовому выступу подвижной заслонки пневмораспределителя, связанной с задатчиком, отличающийся тем, что, с целью повышения быстродействия, КПД и точности, гидрораспредели. . ь снабжен выполненной со сквозными отверстиями подвижной заслонкой, o5=ращенной к окнам поворотного элемента гидрораспределителя, причем последний жестко связан с поворотным элементом пневмораспределителя и снабжен упругим элементом, соединенным с заслонкой пневмораспределителя, жестко связанной с заслонкой гидрораспределителя.

2. Привод по и. 1, отличаюшийся тем, что он снабжен гидроцилиндром, одна полость которого соединена с гидравлическим насосом, а другая - с окном управляющего элемента гидрораспределителя, кинематическая цепь обратной связи снабжена редуктором, а пневматический двигатель и гидравлический насос выполнены полноповоротными °

1557369

Составитель С.Рождественский

Техред g,дцд ц< Корректор А.Обручар

Редактор А.Долииич

I»

Заказ 708 Тираж 531 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ. СССР

113035, Иоеква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101