Устройство для программирования сварочных роботов обучением

 

Изобретение относится к технологии автоматической сварки и может быть применено при программировании сварочных работ обучением. Цель изобретения - повышение производительности программирования путем автоматического вывода сварочного инструмента из зоны его наезда на поверхность свариваемого изделия. Устройство содержит установленный на инструменте датчик касания, дискриминатор, триггерный блок, приводы перемещения сварочного инструмента, пульт управления, одновибратор и логический блок. В момент наезда одновременно блокируются приводы координатных перемещений, в направлении работы которых возможно свободное перемещение, и переключаются на обратный ход приводы, работа которых приводит к наезду. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1 (19) 01) (51) 5 В 23 К 9/10

-» йЧ

% р

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К A 8ТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

flQ ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1, (21) 4324002/25-27 (22) 02.11.87 (46) 23.04.90. Бюл. 9 15 (72) С.Н.Алисов, В.И.Блинов, О.В.Михайлов и Г.И.Сергацкий (53) 621.791.25 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1263467, кл. В 23 К 9/10, 1985. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАИ1ИРОВАНИЯ

СВАРОЧНЫХ РОБОТОВ ОБУЧЕНИЕМ (57) Изобретение относится к технологии автоматической сварки и может быть применено при программировании сварочных роботов обучением. Бель изобретения — повышение производительИзобретение относится к технологии автоматической сварки, а именно к программированию сварочных роботов методом обучения. .

Целью изобретения является повышение производительности программирования путем автоматического вывода сварочного инструмента йз зоны его наезда на поверхность свариваемого изделия.

Поставленная цель достигается тем, что при программировании сварочных роботов обучением: при наезде инструмента на препятствие производят автоматическое переключение на обратный ход приводов координатных перемещений, работа которых приводит к наезду, а вывод инструмента из зоны наезда производят в направлении, противоположном направлению наезда. ности программирования путем автоматического вывода сварочного инструмента из зоны его наезда на поверхность свариваемого изделия. Устройство содержит установленный на инструменте датчик касания, дискриминатор, триггерный блок, приводы перемещения сварочного инструмента, пульт управления, одновибратор и .логический блок.

В момент наезда одновременно блокируются приводы координатных перемещений„ в направлении работы которых возмо н6 свободное перемещение, и

ПерйкЛю аются на обратный ход приводы, работа которых приводит к наезд-", 2 ил.

Л

На фиг. 1 представлена структурная схема устройства; на фиг. 2 — функциональная схема триггерного и логического блоков.

Устройство содержит датчик 1 касания, установленный на сварочном инструменте 2, дискриминатор 3, одновибратор 4, триггерный блок 5, пульт 6 управления, логический блок 7 и приводы 8 перемещения сварочного инструмента 2. Датчик 1 касания подключен к дискриминатору 3, выход которого подключен к входу одновибратора 4.

Выход одновибратора 4 соединен с первыми входами триггерного блока 5 и логического блока 7. К второму входу триггерного блока 5 подключен пульт

6 управления, а выход триггерного блока 5 соединен с вторым входом логического блока 7. Вход приводов 8

1558599 перемещения сварочного инструмента 2 соединен с выходом логического блока 7.

Триггерный блок 5 содержит элемент

ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 9, элемент И 10, первый 11 и второй 12 триггеры, причем входы элементов 9 и 10 являются вторым входом триггерного блока 5, выход элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ HJIH 9 под 10 ключен к первому входу первого триг гера 11, выход элемента И 10 — к первому входу второго триггера 12, вторые входы обоих триггеров 11 и 12 под" ключены к первому входу триггерного 1 блока 5, выходы триггеров 11 и 12, а также выходы элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ

ИЛИ 9 и элемента И 10 образуют выход триггерного блока. 5.

Логический блок 7 содержит первый 20 ,13 и второй 14 коммутаторы, распределитель 15, причем первые и вторые: входы обоих коммутаторов 13 и 14 образуют второй вход логического блока

7, третьи входы коммутаторов 13 и 14 25 подключены к первому входу логического блока 7, выходы первого 13 и второго 14 коммутаторов подсоединены соответственно к первому и второму входам распределителя 15, выходы кото-30 рого образуют выход логического блока 7.

Датчик 1 касания может иметь различную конструкцию, по принципу действия относится к текстйльным сенсор- 3g ным устройствам или иным. Дискриминатор 3 в обш ем случае является фильтром нижних чаемое, он введен во из" бежание ложньи „ срабатываний устройства..Пульт б управления представляет 40 собой набор кнопок включения приводов по числу направлений перемещения манипулятора. Триггеры 11 и 12 - Dтриггеры. Коммутаторы 13 и 14 — мультиплексоры, распределитель 15 — де- 45 мультиплексор. Символами "+" и "-" обозначены взаимно противоположные направления перемещения по выбранной координате ° Количеству координат перемещений должно соответствовать коли-50 чество блоков 5 и 7. Величина отвода инструмента выбирается оператором по временному параметру на втором . входе одновибратора 4.

Устройство работает следующим образом.

Оператор с пульта 6 чпвавления выбирает направление перемещения при

"обучении" манипулятора нажатием соII 11 11 11 ответствующих кнопок + или — по одной или нескольким координатам .

Сигнал на выходе элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ

ИЛИ 9 появляется только при нажатии одной из кнопок "+" или " - " по общей координате . Ненажатые или нажатые об е кнопки не вызывают появления сигнала на выходе . элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ

9, что исключает неоднозначность реакции устройства на действие оператора .

На выходе элемента И 1 0, представляющего собой шифратор направления перемещения по координате, вырабатывается сигнал направления перемеще ния . Об а си гнала через коммутаторы 1 3 и 1 4 по- даются на . Ра спределитель 1 5, первый вход которого является информационным, а ;второй — адресным . С выхода распре-. делителя 1 5 производится включение привода 8 по выбранному направлению и перемещение сварочного ин струмен та

2, 1

В случае наезда датчика 1 касания на препятствие на выходе дискриминатора 3 вырабатывается сигнал, запускающий одновибратор 4. По фронту сигнала одновибратора 4 производится запись в триггеры 11 и 12 сигналов с выходов элементов 9 и 10. На время действия сигнала одновибратора 4 коммутаторы

13 и 14 переключаются на передачу . сигналов с выходов триггеров 11 и 12, причем сигнал на выходе первого триггера 11, характеризующий выбор данной координаты, передается в прямом коде, а сигнал на выходе второго триггера

12, характеризующий выбор направления перемещения, передается в обратном коде на входы коммутаторов 13 и 14.

Таким образом, если оператором не задействовано.перемещение по. какойлибо координате, то его нет и-за время действия сигнала одновибратора

4. Нажатие кнопок по незадействованной прежде координате во время наличия;сигнала одиовибратора 4 не вызывает никакой реакции устройства.

Если же до наезда данная координата задействована, то на время действия сигнала одиовибратора 4 направление перемещения по данной координате обратно заданному. Нажатие кнопок в этот отрезок времени также.не оказывает управляющего воздействия.По окончанию сигнала одновибратора 4 устройство готово к продолжению "обучения".

1558599

Таким образом, в случае наезда датчика 1 касания на препятствие, под воздействием сигнала от одновибратора 4 в устройстве производится автоматическая блокировка перемещений по всем координатам, кроме тех, перемещение по которым привело к наезду, а по указанным координатам формируется сигнал для автоматического перемещения сварочного инструмента 2 в направлении, обратном направлению перемещения при наезде.

Благодаря тому, что на все время отвода сварочного инструмента 2 из аварийной зоны управление приводами

8 перемещений производится автоматически, в устройстве полностью исключает-. 20 ся влияние оператора .на процесс ликвидации аварийной ситуации.

Устройс во для программирования сварочных роботов обучением позволяет значительно повысить надежность рабо- 25 ты и производительность программиро вания сварочных роботов вследствие уменьшения времени вывода инструмента из аварийного положения.

Формула и з о б р е т е н к я

Устройство для программирования сварочных роботов обучением, содержащее установленный на инструменте датчик касания, подключенный к входу дискриминатора, пульт управления, подключенный к первому входу триггерного блока, и приводы перемещения инструмента; о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения производительности программирования путем автоматического вывода сварочного инструмента иэ эоны его наезда на поверхность свариваемого изпелия, в него дополнительно введены одновибратор и логический блок, при этом вход одновибратора связан с выходом дискриминатора, а его выход связан с первым входом логического блока и вторым входом триггерного блока, выход триггерного блока подключен к второму входу логического блока, выход которого связан с входом привода перемещения инструмента.

1558599

Составитель В.Покровский

Редактор Н.Бобкова Техред И.Дидык

Корректор С.Черни

Заказ 801 Тираж 651 Подписное

ВНКИйИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям прн ГКНТ СССР

113035, Иосква, Ж-35, Раущская наб., д. 4/5 еевееюе

Проиаподственно-издательский комбинат ."Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101