Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации и автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является повышение надежности и расширение технологических возможностей за счет введения регулировки величины рабочего хода каретки. Это достигается тем, что ползун 13 установлен на коромысле 12 с возможностью регулировочного перемещения по поверхности, выполненной в виде окружности, и связан с рычагом 9 посредством шатуна 11. Кроме того с целью повышения надежности и безопасности работы кулачок 8 снабжен предохранительным устройством, отключающим механизм перемещения при превышении нагрузки больше допустимой. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 1 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

/7риеп кассет

Пада касс,7а грузачиае устРойст8а

Фиг.7

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4428339/25-08 (22) 23.05.88 (46) 07.06.90. Бюл. № 21 (72) В. С. Евневич (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельствоСССР № 975383, кл. В 25 J 9/00, 1982. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации и автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является повышение надежности и расширение техноло„„SU„„1569223 А 1

2 гических возможностей за счет введения регулировки величины рабочего хода каретки. Это достигается тем, что ползун 13 установлен на коромысле 12 с возможностью регулировочного перемещения по поверхности, выполненной в виде окружности, и связан с рычагом 9 посредством шатуна 11. Кроме того, с целью повышения надежности и безопасности работы кулачок 8 снабжен предохранительным устройством, отключающим механизм перемещения при превышении нагрузки больше допустимой.

3 ил.

1569223

Изобретение этносится к машиностроению, а именно к манипулятора "I,д:;.ля Маханизации и автоматизации технологических и ро це с со в.

Целью изобретения является повышение надежности и безопасности работы манипулятора и расширение технологических во-можностей за счет введения регулировки величины рабочего хода каретки.

На фиг. 1 изображен манипулятор, об»ций вид; на фиг. 2 — — разрез А--А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. l.

Манипулятор содержит основание, механическую руку 1, установленную»";а вертикальном валу 2, смонтированном в корпусе 3 основания с возможностью вертикального перемещения, каретку 4, установле»»ную на механической руке 1 и несущую схват 5, и привод горизонтального переме»цения каретки и вертикального перемещения механической руки. Привод горизонтального перемещения каретки 4 и вертикального переме»с,ения механической руки 1 выполнен в виде двигателя 6 с редуктором 7, закрепленным на корпус;. 3 основа ни я, KyJIa чка 8, рь»ча ГЯ 9, »»Ia. p»I»i p i- o связанного концами с основанием и с кареткой 4 посредством поводка 10, шатуна 1, шарнирно закрепленного на рычаге 9 и связанного с коромыслом 12 посредством ползуна 13, причем коромысло 12 посредством ролика 14 контактирует с кулачком 8. Рычаг 9 подпружинен упругим элемеH,nì 15 для выбс,рки люфтов.

Для регулирования величины рабо»еro хода каретки 4 со схватом 5 и обеспечения их выстоя в постоянном положении — в зоне обработки, независимо от регулируемой величины рабочего хода, ползун !3 установлен с возможностью регулирово ного перемещения и фиксации винтом 16 на поверхности коромысла 12, которая выполнена по дуге окружности радиусом Я, и центр радиуса размеШен на оси О шарнирного соединения шатуна 1! с рычагом 9 при их выстое в требуемом независимом положении.

Бертикальныи вал " связан с толкателем 17, на котором на оси 18 установлен ролик 19, контактиру»ощий с кулачком 8.

Предохранительное устройство (фиг. 2) встроено в кулачок 8, установленный п корпусе 3 на опоре 20, и содержит полумуфты 21 и 22, взаимодействующие посредством шариков 23, подпружинснных уг;— ругими элементами 24 через у»»орь» 25, которые установлены на втулках 26. Р» осевом направлении кулачок и цолумуфта 21 зафиксированы шайбой 27 с винтом 28 и стопорной шайбой 29, а также фланцем втулки 30, контактируюв им с шайбой 31.

Полумуфта 22, шайба 27 и втулка 30 зафиксированы штифтами 32 — 34.

1О

20 с. 5

Редуктор 7, закрепленный в корпусе 3 и связанныч с двигателем 6, и втулка 30, установленная на выходном валу 35 редуктора 7, центрируются соосно с кулачком 8 в опоре 36. Флажок 37, взаимодействую»ций с датчиком 38 управления работой технологического оборудования, установлен на торце кулачка 8.

1харетка 4 (фиг. 3) снабжена четырьмя верхними роликами 39 и 40, установленными попарно на осях 41, и четырьмя нижними роликами 42 и 43, установленными попарно на эксцентричных осях 44 для выборки люфтов и углового кинематического замыкания на» -образной направляю»цеи поверхности механической руки 1.

Снаружи манипулятор закрыт кожухом 45..

Манипулятор работает следующим образом.

От двигателя 6 через редуктор 7 и втулку 30, закрепленну»о на выходном валу 35 редуктора, вращение передается посредством шпонок полумуфте 21, от которой через шарики 23, входя»цие в сцепление с полумуфтой 22, вращается кулачок 8.

При превышении нагрузки в звеньях механизма бо: üøå допускаемой, на которую настраивается предохранительное устройство с помо»цью втулок 26, шарики 23 выходят из зацепления с полумуфтой 22 и кулачок 8 нс вра»цается.

Or кулачка 8 через ролик 14 получает движение коромысло 12, от которого через ползу»: 13. шатун 11, рычаг 9 и поводок 10 получает относительно механической руки 1 гориaîaòàëüíîå перемещение каретка 4 со схватом 5. От кулачка 8 через ролики 19 получает вертикальное перемещение толкатель 17, связанный с механической рукой 1.

Оснашгние манипулятора предохранительным устройством для отключения механизма перемешения при превышении нагрузки больше допускаемой и механической рукой, выполненной в виде направляющей

-образной формы в погеречном сечении повышает надежность и оезопасность работы, а введение независимой бесступенчатой регулировки величины рабочего хода и стабильного позиционирования каретки со схьатом в зоне (точке) обработки позволяет расширить функционально-технологические возможности.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, механическую руку с кареткой, установленной с возможностью горизонтального переме»цения и несущей схват, и привод горизонтального перемещения каретки и вертикального переме»цения механической руки, включающий двигатель, выходной вал которого кинематически связан с валом кулачка, рычаг, концы которого шарнирно связаны

1569223 соответственно с кареткой и с основанием, и ролик, контактирующий с кулачком, отличаюи ийся тем, что, с целью повышения надежности и расширения технологических возможностей за счет введения регулировки величины рабочего хода каретки, он снабжен предохранительным устройством, смонтированным в кулачке, шатуном, ползуном и коромыслом, на котором выполнен участок поверхности по дуге окружности, причем рычаг привода горизонтального перемегцения каретки и вертикального перемещения механической руки посредством шатуна шарнирно связан с ползуном, закреп5 ленным на коромысле с возможностью регулировочного перемещения вдоль поверхности, выполненной по дуге окружности, а коромысло установлено на основании с возможностью взаимодействия с кулачком посредством ролика.

Сост а в и тел ь А. Ши ряев а

Редактор О. Юрковецкая Техред И. Верес Корректор H. К

Заказ 1420 Тираж 691 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при j К! .

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гага1п:,а