Комбинированная следящая система с люфтом
Изобретение относится к высокоточным системам автоматического управления и может быть использовано в следящих системах с люфтом в механической передаче. Целью изобретения является расширение динамического диапазона работы системы. Система содержит измеритель 1 рассогласования, первый усилитель 2, первый сумматор 3, второй усилитель 4, исполнительный двигатель 5, редуктор 6, блок 7 обратной связи, блок 8 скоростной обратной связи, первый дифференциатор 9, интегратор 10, второй сумматор 11, второй дифференциатор 12, первый регулируемый ограничитель 13 и второй регулируемый ограничитель 14. Введение контура дополнительного сигнала, учитывающего как скорость изменения входного сигнала, так и текущую величину люфта, повышает точность работы системы при малой скорости изменения входного сигнала, а также повышает быстродействие при отработке люфта редуктора. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (51)5 (05 В 11/01
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н А9ТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
С
Ql
4:ь
ФЪ
Рьй.
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
1 (61) 1318989 (21). 4371533/24-24 (22) 09.11.87 (46) 15.06.90. Бюл. V 22 (72) Ю.В. Филатов (53) 62 ° 50(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
13189891 кл G И R 11/01, 1987. (54) КОМБИНИРОВАННАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА
С ЛОФТОМ
1 (57) Изобретение относится к высокоточным системам автоматического управления и может быть использовано в следящих системах с люфтом в механичес-, кой передаче. Целью изобретения является расширение динамического диапазона работы системы. Система содер„,80„„1571546 А 2
2 жит измеритель l рассогласования, первый усилитель 2, первый сумматор 3, второй усилитель 4, исполнительный двигатель 5, редуктор 6, блок 7 обратной связи, блок 8 скоростной обратной связи, первый дифференциатор 9, интегратор 10, второй сумматор 11, второй дифференциатор 12, первый регулируемый ограничитель 13 и второй регулируемый ограничитель 14. Введение кон— тура дополнительного сигнала,.учитывающего как скорость изменения входного сигнала, так и текущую величину люфта, повышает точность работы cl!ñтемы при малой скорости изменения входного сигнала, а также быстродействие при отработке люфта редуктора.
1 ил.
157154
Изобретение относится х высоко точным системам автоматического управления и может быть использовано в следяющих системах с люфтом в механической передаче.
Цель изобретения — расширение динамического диапазона работы системы.
На чертеже представлена схема комбинированной системы с люфтом.
Система содержит измеритель 1 рас.,согласования, первый усилитель 2, первый сумматор 3, второй усилитель
,4, исполнительный двигатель 5, редуктор 6, блок 7 обратной связи, блок 8 скоростной обратной связи, первый дифференциатор 9, интегратор 10, второй сумматор 11, второй дифференциатор 12, первый регулируемый ограничитель 13 и второй регулируемый огра- 20 ничитель 14.
Комбинированная следящая .система работает следующим образом.
На выходе измерителя 1 рассогласования при сравнении входного сигнала и выходного сигнала Q 8„,, прошедх шего через блок 7 обратной связи, .образуется сигнал ошйбки Я . Управляющий сигнал формируется на выходе первого сумматора 3 при. суммировании усиленного первым усилителем 2 сигнала ошибки и сигнала скоростной отрицательной обратной связи с выхода блока 8 скоростной обратной связи и сигнала с выхода первого дифференциатора 9, вводимого для компенсации динамической ошибки следящей системы, Полученный управляющий сигнал с выхода первого сумматора 3 через второй уси,литель 4 подается на вход исполнитель-40 ного двигателя 5. Редуктор 6 приводится в движение исполнительным двигателем 5.
Уменьшение ошибки от люфта и от ве-4 личины входного сигнала происходит следующим образом.
С помощью интегратора 10 и второго сумматора 11 измеряется текущая величина люфта. Сигнал, пропорциональный этой величине, формируется на выходе второго сумматора 11. С помощью дифференциатора 12 определяется величина, пропорциональная скорости изменения люфта, которая поступает на информационный вход первого регулируемого ограничителя 13, где ограничивается по определенной величине, причем величина ограничения определяет6 4 ся величиной люфта (сигнал с выхода второго сумматора).
Однако при малой скорости нарастания входного сигнала система не обеспечивает требуемой точности, так как величина рассогласования мала и сигнал на выходе первого регулируемого ограничителя 13 не достигает величины, определяемой величиной люфта. Для повышения точности работы системы с выхода второго регулируемого ограничителя 14 на шестой вход первого сумматора подается сигнал, пропорциональный сигналу с выхода первого регулируемого ограничителя 13 и обратно пропорциональный скорости нарастания входного сигнала.
Таким образом, при большой скорости изменения входного сигнала сигнал на выходе второго регулируемого ограничителя 14 мал, а точность работы системы обеспечивается за счет сигнала, поступающего с выхода первого регулируемого ограничителя 13, а при малой скорости изменения входного сигнала требуемая точность обеспечивается вторым регулируемым ограничителем 14.
Так как сигнал с выхода второго дифференциатора имеет большую величину, что может приводить к насыщению второго усилителя и, как следствие, к увеличению ошибки системы, при уменьшении величины люфта уровень ограничения уменьшается ° Таким образом предотвращается насыщение второго усилителя после выбора люфта исполнительным двигателем 5.
Сформированные сигналы поступают на первый сумматор 3, усиливаются вторым усилителем и подаются на исполнительный двигатель 5, который осуществляет выбор люфта редуктора 6, Формула изобретения
Комбинированная следящая система с люфтом по авт. св. Ю 1318989, отличающаяся тем, что, с целью расширения динамического диапазона работы системы, в нее введен второй регулируемый ограничитель, инФормационный вход которого соединен с выходом первого регулируемого ограничителя, управляющий вход — с выходом первого дифференциатора, а выходс шестым входом первого сумматора.
