Резонансный манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано для автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности за счет исключения фиксаторов крайних положений механической руки. В исходном положении, когда корпус 1 механической руки находится в одном из крайних положений (точка В или С), пружина 8, установленная между цилиндром 2 и штоком 3 силового гидроцилиндра одностороннего действия, находится в растянутом состоянии и удерживается в нем жидкостью, запертой в цилиндре 2. При отпирании цилиндра 2 жидкость под действием пружины 8 вытекает. Далее, перемещаясь, корпус 1 проходит по инерции нейтральное положение (точка А) и по сигналу датчика 11, который определяет знак скорости перемещения корпуса 1, обеспечивается нагнетание жидкости в полость цилиндра 2 и перемещение тем самым механической руки в другое крайнее положение, фиксация которой обеспечивается перекрытием потока жидкости в цилиндр 2 по сигналу датчика 10 положения штока 3. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СО14ИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

1 А1 (19) (Н) (51)5 В 25 J 9 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ, 3%(g ggr,;„ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

llPH ГКНТ ССОР (21) 4487678/25-08 (22) 28 ° 09.88 (46) 23.06.90. Бюл. № 23 (71) Производственное объединение

"Ростсельмаш" им, В.В,Андронова (72) Е.В.Серов, А.В,Политов и В.В.Чернов (53) 621-229 ° 7(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР № 121934 1. кл . В 25,У 18/00. 1985. (54) РЕЗОНАНСНЫЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано пля автоматизации технологических процессов.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности за счет исключения фиксаторов крайних положений механической руки. В исходном положении, когда корпус 1 механической руки находится в одном из крайних положений (точка В или С), пружина 8, установленная между цилиндром 2 и штоком 3 силового гидроцилиндра одностороннего действия,: находится в растянутом состоянии и удерживается в нем жидкостью, запертой в цилиндре 2. При отпирании цилиндра 2 жидкость под действием пружины 8 вытекает. Далее перемещаясь, корпус 1 проходит по инерции нейтральное положение (точка A) и по сигналу датчика 11, который определяет знак скорости перемещения корпуса обеспечивается нагнетание жидкости в полость цилиндра 2 и перемещение тем самым механической руки в другое крайнее положение, фиксация которой обеспечивается. перекрытием потока жидкости в цилиндр 2 по сигналу датчика 10 положения штока 3.

1 ил.

1572801

Изобретение относится к машиностРОению, а точнее к фобототехнике, и может быть использовано для автоматизации технологических процессов.

Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение надежности за с4ет исключения фиксаторов крайних положений механической руки. (На чертеже изображен манипулятор.

Манипулятор содержит механическую

Р у, в корпусе 1 которой установлен ивод поворота этой руки, выполненй в виде силового гидроцилиндра о ностороннего действия, цилиндр 2 15 к торого через регулировочный винт 3 с гайкой 4 шарниром 5 связан с кори сом 1 механической руки, а шток 6 ч рез шарнир 7 связан с основанием.

М у штоком 6 и цилиндром 2 установ- 20 л н упругий элемент (пружина) 8, а к рпус 1 механической руки через шар1 н р 9. связан с основанием. Кроме того, н гидроцилиндре установлен датчик 10 п ложения штока 6, а на корпусе 1. — 25 д тчик 11 знака скорости перемещения механической руки, при этом шарниры

7 и 9 расположены по оси силового индра и механической руки при нейтральном положении этой руки (точка А).

Манипулятор работает следующим образом.

Первоначально корпус 1 механичесКой Руки находится в положении точки В и фиксируется запертой в полости цилиндра 2 жидкостью. При этом 1ружина 8 растянута, поршень со штоком выдвинут до упора в крышку гидроцилиндра 1. Усилию пружины 8, стре 40 мящийся вернуть корпус 1 в среднее положение (точка А), противодействуЕт усилие жидкости, сжатой в цилиндРе 2.

При отпирании цилиндра 2 жидкость 45 под действием пружины 8 вытесняется поршнем со штоком. При изменении расстояния между шарнирами 5 и 7 за счет втягивания в цилиндр 2 штока происходит движение корпуса 1 к точ, ке А.

Составитель Ф,Майо

Редактор О,Головач Техред M.Ходанич

Корпус 1, перемещаясь" по инерции через точку А, включает датчик 11, который определяет знак скорости и подает команду на включение нагнетания жидкости в полость гидроцилиндра.

Под действием давления жидкости на поршень и кинетической энергии корпус 1 механической руки продолжает двигаться в точку С, растягивая пружину 8. При достижении корпусом 1 точки С поршень упирается в крышку цилиндра, датчик 10 подает команду на закрытие жидкости в полости цилиндра 2, и корпус 1 фиксируется.

Для регулировки сектора поворота механической руки используется регулировочный винт 3 и гайка 4. Чем больше расстояние между шарнирами 5 и 7 в среднем положении механической руки, тем больше сектор поворота корпуса 1, Формула из обретения

Резонансный манипулятор, содержащий шарнирно связанную с основанием механическую руку с приводом ее поворота и упругий элемент, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности за счет исключения фиксаторов крайних положений механической руки, он снабжен датчиком положения выходного звена привода поворота механической руки и датчиком знака скорости перемещения этой руки, а привод поворота механической руки выполнен в виде силового гидроцилиндра одностороннего действия, при этом корпус этого цилиндра шарнирно связан с механической рукой, а его шток— с основанием, а упругий элемент установлен между штоком и корпусом, причем шарниры, связывающие с основанием механическую руку и привод ее поворота, расположены по оси силового цилиндра и механической руки при нейтральном положении этой руки.

1 ров

Корректор. B.Ka6аций

Заказ .1610 Тираж 693 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r.Óæãîðîä, ул. Гагарина,101