Задающее устройство манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к робототехнике. Целью изобретения является повышение точности работы задающего устройства манипулятора. Устройство содержит рукоятку 1 управления, основание 2 с установленными на нем упругими пластинами. На стержне 9 закреплена сфера 10 с пальцами 11. Каждый из пальцев 11 размещен между упругими пластинами 12. На упругих пластинах установлены датчики их положения, выполненные, например, в виде тензорезисторов. Устройство работает следующим образом. Перемещение рукоятки 1 управления воспринимается упругими пластинами через стержень 9 и сферу 10. При этом происходит деформация пластин, величина которой определяется датчиками положения. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТ ИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

1576309 A 1 (191 (Ю (51) 5 В 25 J 13/02, 3/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPGKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И, ОТНРЫТИЯМ

ПРИ П-(НТ СССР

:: (21 ) 440 511 5/31- 08 (22) 05.04.88 (46) 07.07.90. Бюл. N 25 (71) Казахский государственный университет им. С.М.Кирова (72) Л.И.Слуцкий, Б.А.Индулов, Н.К.Джамалов и В.В.Трунов (53) 621-229,72(088.8) (56) Жавнер В.И. и Крамской 3.И.

Погрузочные манипуляторы. — Л.: Машиностроение, 1975, с. 32. (54) ЗАДАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике.

Целью изобретения является повышение

2 точности работы задающего устройства манипулятора. Устройство содержит рукоятку 1 управления, основание 2 с установленными на нем упругими плас" тинами. На стержне 9 закреплена сфера 10 с пальцами 11, Каждый из пальцев 11 размещен между упругими пластинами 12. На упругих пластинах установлены датчики их положения, выполненные, например, в виде тензорезисторов. Устройство работает сле" дующим образом. Перемещение рукоятки

1 управления воспринимается упругими пластинами через стержень 9 и сферу

10. При этом происходит деформация пластин, величина которой определяется датчиками положения. 4 ил. В

3 15

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при управлении дистанционными роботами-манипуляторами.

Целью изобретения является упрощение конструкции и уменьшение габаритов устройства.

На Фиг. 1 показано устройство, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на Фиг. 1; на Фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг.1; на фиг. 4 - датчик положения..

Устройство содержит рукоятку 1 управления, шарнирно установленную на основании 2 с помощью подвески,вклю- . чающей упругие пластины 3-8. Рукоятка 1 управления выполнена в виде стержня 9, жестко. связанного со сферой 10, на которой закреплены пальцы

11. Каждый из пальцев 11 размещен между двумя упругими пластинами 12, закрепленными одним концом на основании 2. Упругие пластины разделены на три группы: упругие пластины 3, 4, 7 и 8 взаимодействуют со стержнем 9, упругие пластины 5 и 6, - со сферой 10; а упругие пластины 1? — с пальцами 11. На упругих пластинах

3-8 и 12 установлены датчики 13-20 положения. На рукоятке 1 управления установлен, тумблер 21 для сжатия или разжатия схвата исполнительного органа манипулятора. Датчики 13-20 положения выполнены в виде тензодатчиков 22 или контактных датчиков 23.

Устройство работает следующим образом.

Оператор манипулирует рукояткой

1 управления, при этом осевые перемещения стержня 9 вызывают деформацию упругих пластин второй группы, отклонения стержня 9 от оси вызывают деформацию упругих пластин первой

763 09 группы, а вращение стержня 9 вокру оси вызывает деформацию упругих пластин третьей группы. При деформаЬ ции упругих пластин 3-8 и 12 срабатывают соответствующие датчики положения, причем, если они выполнены в виде тенэодатчиков, определяется .степень деформации упругой пластины, если же они выполнены в виде контактных датчиков, определяется только момент, когда величина деформации становится достаточной для срабатывания этих датчиков.

Возможен вариант выполнения датчиков 13-20 положения (фиг. 4), когда одновременно устанавливаются тензодатчики 22 и контактные датчики

23. В этом случае устанавливаются дополнительные упругие пластины 24, При, этом контактные датчики 23 помогают заФиксировать некоторый определенный уровень деформации упругих пластин 3-8 и 12.

25 формула изобретения

Задающее устройство манипулятора, содержащее основание, шарнирно уста30 новленную на нем рукоятку управления и соединяющую их подвеску, включающую упругие пластины с датчиками их положения, о т л и ч а ю щ е е— с я тем, что, с целью упрощения конструкции и уменьшения габаритов, 35 рукоятка выполнена в виде стержня, жестко связанного со сферой, на которой закреплены пальцы, а подвеска состоит из трех групп yïðóãèõ плас40 тин, причем упругие пластины каждой из групп одним концом закреплены на основании с возможност ью . вза имодействия со стержнем, сферой и пальцами соответственно.!

57б309

А-A

75 фиг. 2

1576309

Составитель М.Илюкович

Редактор Н,Рогулич Техред . JI.Ñåðätoêîâà Корректор Л.Патай

Заказ 1817 Тираж 699 Подписное

ВНИИПИ Государственного. комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина,101