Задающее устройство для управления роботом-манипулятором

 

Изобретение относится к .машиностроению и может быть использовано для ручного управления перемещением рабочего инструмента робота при его программировании методо.м обучения. Цель изобретения - расширение функциональных воз2 . можностей устройства и повышение производительности при программировании робота. Устройство содержит рукоятку 1 с подвижной скобой 2, задатчики 4 регулируемых координат, по два однополюсных выключателя 7 с нормально разомкнутыми контактами на каждую степень подвижности робота-манипулятора . Введение в устройство трехстепенного ме.ханизма 5 включения, жестко соединенного с рукояткой 1 и взаимодействующего с выключателями 7, а также трех двухполюсных выключателей 13 и тре.х сумматоров, на входы которых поступает напряжение от соответствующих контактов выключателей 7 и через трехполюсный переключатель и выключатели 13 - от задатчиков 4, позволяет увеличить число одновременно управляемых степеней подвижности робота. 3 ил. (Л со 00 О5

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 13 02, 19100

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

PO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2! ) 4038251/31-08 (22) 17.03.86 (46) 30.10.87. Бюл. № 40 (71) Институт электросварки им. Е. О. Патона (72) A. И. Бондаренко (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 330951, кл. В 25 J 13/02, 1972. (54) ЗАДАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ-МАНИПУ г)ЯТОРОМ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для ручного управления перемещением рабочего инструмента робота при его программировании методом обучения. Цель изобретения — расширение функциональных воз„„SU„„1348167 А 1 можностей устройства и повышение производительности при программировании робота.

Устройство содержит рукоятку 1 с подвижной скобой 2, задатчики 4 регулируемых координат, по два однополюсных выключателя 7 с нормально разомкнутыми контактами на каждую степень подвижности робота-манипулятора. Введение в устройство трехстепенного механизма 5 включения, жестко соединенного с рукояткой и взаимодействующего с выключателями 7, а также трех двухполюсных выключателей !3 и трех сумматоров, на входы которых поступает напряжение от соответствующих контактов выключателей 7 и через треxïoëþñíûé переключатель и выключатели 13 — от задатчиков 4, позволяет увеличить число одновременно управляемых степеней подвижности робота. 3 ил.

1348167

Формула изобретенич

l! =К . U, Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, для ручного управления перемещением рабочего инструмента сварочного робота при его программировании методом обучения.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства и повышение производительности путем увеличения числа одновременно управляемых степеней подвижности робота.

На фиг. 1 показана схема расположения линии соединения свариваемых изделий в позиции сварки; на фиг. 2 — конструкция предлагаемого устройства; на фиг. 3— принципиальная схема устройства.

Задаюгцее устройство для управления роботом-манипулятором содержит рукоятку 1, подвижную скобу 2, ось 3, два задатчика 4 регулируемых координат, трехстепенной механизм 5 включения движения, рычаг 6, однополюсные выключатели 7 с нормально разомкнутыми контактами, одни концы которых подключены к положительным или отрицательным полюсам источника питания, и другие соответственно к выходным шинам 8 и 9, выходные шины 10 и 11 задатчиков 4, .lBóõïîëþñíûé трехпозиционный переключатель 12 с нейтральным положением, вмонтированные в рукоятку 1 три двухполюспых выключателя 13, входные шины 14 и 15 сумматоров 16.

Усп ройство работает следующим образом.

11ри перемегцении рабочего инструмента (РИ) робота из исходной точки А (фиг. 1) в заданнук) точку В линии соединения ollcратор с помощью рукоятки 1 включает трехстепенной механизм 5 по координатам Х и У, в результате чего в зависимости от направления движения замыкаются соответствующие контакты однополюсных выключателей 7 и с выходных шин 8 и 9 на соответствующие входы сумматоров 16 поступают сигнал I i Выходные сигналы, сформированные сумматорами 16, поступают в систему управления роботом, в результате чего рабочий инструмент робота будет двигаться по двум координатам. Величина сигнала на выходе сумматоров определяется выражением где К1= — — коэффициент усиления суммаR, тора.

Так как величина перемещения Xi)Yi, то оператор при выводе рабочего инструмента в точку В периодически отключает движение по координате 1.

Для сокращения времени перемегцения рабочего инструмента по координате Х оператор устанавливает двухполюсный трехпозиционный переключатель 12 в положение 1 или 11 (в зависимости от требуемого направления движения рабочего инструмента) и с помощью большого пальца руки нажимает на один из двухполюсных выключателей 13. Б результате этого сигнал с задатчиков 4 по шинам 10 или 11 поступает на один из входов шин 14 или 15 соответствующего сумматора 16, на выходе которого получают суммарный сигнал, величина которого равна

Uâûñ=Êi. Ui+К Uь где K>= — — коэффициент усиления суммаk 2 тора.

Осуществляя поворот скобы 2 вокруг оси

3, с которой жестко связаны роторы задатчиков, можно получить изменение величины сигнала на выходе задатчика и соответственно на выходе сумматора. Этот сигнал поступает в систему управления положением руки робота, в результате чего изменяется, например, скорость перемещения рабочего инструмента по соответствующей координате. Величина сигнала задатчика выбирается при этом в соответствии с индивидуальными особенностями оператора. При приближении рабочего инстр>мента к заданной точке оператор отключает сигнал с задатчиков 4 и с помощью сигналов трехстепенного механизма 5 включения осуществляет позиционирование рабочего инструмента в заданной точке линии соединения с требуемой точностью. Аналогичным ооразом может осуществляться управление скоростного перемещения рабочего инструмента по любой из координатХ, Y, Z, например при перемещении рабочего инструмента из точки

В в точку С, когда Х (у .

Задающее устройство для управления роботом-манипулятором, содержащее рукоятку с подвижной скобой, снабженной первым задатчиком регулируемой координаты, причем подвижная скоба выполнена с осью вращения, совпадающей с осью поворота пальцев оператора в суставах между второй и третьей фалангами, отлинаюи(ееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и повышения производительности путем увеличения числа одновременно управляемых координат, в него дополнительно введены трехстепенной механизм включения, жестко связанный с рукояткой, по два однополюсных выключателя с нормально разомкнутыми контактами на каждую степень подвижности роботаманипулятора, установленные на рукоятке три двухполюсных выключателя, второй задатчик регулируемой координаты, расположенный на одной оси с первым задатчиком, двухполюсный трехпозиционный переключатель с нейтральным положением и три сумматора, причем трехстепенной механизм включения имеет возможность взаимодействия с однополюсными выключатепями, одни контакты которых подключе1348167

РИ

Составитель И Афонин

Редактор М. Бандура Техред И. Верее Корректор Л. Патай

Заказ 4807, 15 Тираж 95! Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета Гд:ГР по делам изобретений и открьпий

113035. Москва, Ж-- 35, Рауснская наб., д. 4, 5

Производственно-полиграфическое предприятие, г Ужгород, ул. Проектная. 4 ны к соответствующим клеммам источника постоянного тока, а другие контакты — к входам соответствующих сумматоров, при этом выходы задатчиков регулируемых координат через двухполюсный трехг!озиционный переключатель и двухполюсные выключатели также подключены к входам сумматоров.