Вакуумный ориентирующий захват

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Цель изобретения - расширение технологических возможностей. Кольцевые камеры 1, 2 установлены на полом корпусе 3. В отверстиях втулки 4 установлены подпружиненные фиксаторы 5. Втулка 4 жестко связана со штуцером 8, установленным в воздуховоде 12 с возможностью вращения. В корпусе 3 выполнены каналы 15, 16. На корпусе 3 установлена гильза 18. Упоры, выполненные на внешней поверхности гильзы 18 и на внутренней поверхности кольцевой камеры 2, имеют возможность взаимодействия при вращении гильзы 18. Каналы 16, 24, 25 соединены с источником сжатого воздуха через соответствующие электропневмоклапаны. На рабочем торце 27 выполнен кольцевой паз 28, в котором установлены датчики 29 наличия детали. Выходы датчиков 29 соединены с входами схемы управления. При работе захвата сравнивается количество сработавших датчиков, расположенных в первом и третьем, во втором и четвертом квадрантах. В зависимости от этого к источнику сжатого воздуха подключается канал 24 или канал 25. Притяжение детали 55 к втулке 4 обеспечивается за счет подключения воздуховода 12 к источнику вакуума. После подключения канала 26 к источнику сжатого воздуха фиксаторы 5 утапливаются и втулка 4 с деталью 55 поворачивается, ориентируя деталь 55. 7 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ И3ОБРЕ1ЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬС ГВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4366503/31-08 (22) 22.01.88 (46) 15.07.90. Бюл. № 26 (72) С. И. Гильденфун, Ю. Д. Жаботинский, О, А. Микрюкова и H. М. Можухин (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1207759, кл. В 25 J 18/00, 1986. (54) ВАКУУМНЫЙ ОРИЕНТИРУЮЩИЙ

ЗАХВАТ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Цель изобретения — расширение технологических возможностей, Кольцевые камеры 1, 2 установ.пены на полом корпусе 3. В отверстиях втулки 4 установлены подпружиненные фиксаторы 5. Втулка 4 жестко связана со штуцером 8, установленным в воздуховоде 12 с возможностью вращения. В корпусе 3 выполнены каналы 15, 16. На корпусе 3 установлена гильза !8.

Упоры, выполненные на внешней поверхности

„„SU„„1577954 А 1 (51)5 В 25 J 15/06 // В 25 J 18/00 гильзы 18 и на внутренней поверхности кольцевой ка меры 2, имеют возможность взаимодействия при вращении гильзы 18.

Каналы 16, 24, 25 соединены с источником сжатого воздуха через соответствующие электропневмоклапаны. На рабочем торце 27 выполнен кольцевой паз 28, в котором установлены датчики 29 наличия детали. Выходы датчиков 29 соединены с входами схемы управления. При работе захвата сравнивается количество сработавших датчиков, расположенных в первом и третьем, во втором и четвертом квадрантах. В зависимости от этого к источнику сжатого воздуха подключается канал 24 или канал 25. Притяжение детали 55 к втулке 4 обеспечивается за счет подключения воздуховода 12 к источнику вакуума. После подключения канала 26 к источнику сжатого воздуха фиксаторы 5 утапливаются и втулка 4 с деталью 55 поворачивается, ориентируя деталь 55. 7 ил.

1577954

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнологических комплексах и гибких производственных системах.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей вакуумного ориентирующего захвата.

На фиг. 1 показано устройство, общий вид; на фиг. 2 — вид А йа фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б — Б на фиг. 1; на фиг. 4— сечение Б — Б при ротации детали по часовой и стрелке; на фи г. 5 — схем а системы управления; на фиг. 6 — выполнение блока определения направления ротации; на фи г. 7 — выполнение логического блока.

Устройство содержит кольцевые камеры

1, 2 установленные на полом корпусе 3.

В полости корпуса 3 установлена втулка 4, в отверстиях которых установлены фиксаторы 5 с пружинами 6. Втулка 4 установлена с возможностью вращения при помощи крышки 7 и жестко связана со штуцером 8, который с помощью подшипника 9, кольцевого уплотнения 10 и прокладки 11 установлен в воздуховоде 12, связанном с источником вакуума. В корпусе 3 выполнены тангенциальные каналы 13, 14. Каналы 15 соединяют полость корпуса 3 с атмосферой, а каналы 16 соединяют полость кольцевой камеры 1 с проточками 17, выполненными на внутренней поверхности корпуса 3.

На корпусе 3 внутри кольцевой камеры 2 установлена гильза 18 с отверстиями 19.

На внешней поверхности гильзы 18 установлены упоры 20, 21, соответственно имеющие возможность взаимодействия с упорами 22, 23, установленными на внутренней поверхности кольцевой камеры 2. Полость кольцевой камеры 2 каналами 24, 25 соединена с источником сжатого воздуха.

Полость кольцевой камеры 1 каналом 26 соединена с источником сжатого воздуха.

На рабочем торце 27 выполнен кольцевой паз 28, в котором установлены датчики 29. Датчики 29 — тактильные или сенсорные датчики, срабатывающие при наличии детали в данной точке. Каждый датчик 29 через соответствующий преобразователь 30, формирователь импульсов 31 и элемент И 32 соединен с блоком определения на п р а влени я рота ции 33.

Ключи 34, 35, 36 соответственно соединены с электропневмоклапанами 37, 38, 39.

Единичный вход триггера 40 соединен с системой управления промышленным роботом.

Выходы элемегтов И 32 соединены со входами логического блока 41, выход которого связан с нулевым входом триггера 40 и кнопкой сброса 42. Блок определения направления ротации 33 содержит мультиплексор 43 сумматоор 44, мультиплексор 45, сумматор 46 генератор тактовых импульсов 47, элемент

И 48, счетчик 49, элемент задержки 50, компаратор 51, элемент ИЛИ 52, элемент

И 53. Логический блок 41 может быть выполнен в виде элемента И 54, входы которого соединены с выходами элементов И 32, соответствующих датчикам 29 под номерами

1,2, n/2, n/2+1, n/2+2, и.

Устройство работает следующим образом.

Триггер 40 сбрасывается в «О» кнопкой 42.

Устройство подводится к захватываемой детали 55, включается вакуум и деталь 55 втягивается в полость корпуса 3, как это показано пунктиром. От системы управления промышленным роботом выдается сигнал на единичный вход триггера 40, который устанавливается в «1», открывая при этом электропневмоклапан 39 при помощи ключа 36. Сжатый воздух через канал 26 поступает в полость кольцевой камеры 1 и далее по каналам 16 в проточки 17. Под действием сжатого воздуха фиксаторы 5 сжимают пружины 6, выходя из проточек 17.

Одновременно единичный сигнал от триггера 40 поступает на входы элементов И 32.

На вторые входы элементов И 32 поступают сигналы с датчиков 29, проходя затем на входы блока определения направления ротации 33 и логический блок 41. Импульсы с генератора тактовых импульсов 47 поступают через элемент И 48 на вход счетчика 49. Мультиплексоры 43, 45 подключают выходы соответствующих датчиков 29 к входам сумматоров 44, 46. В сумматоре 44 подсчитывается число S сработавших датчиков 29, расположенных в первом и третьем квадрантах. В сумматоре 46 подсчитывается число S+,, сработавших датчиков 29, расположенных во втором и четвертом квадрантах. Компаратор 51 сравнивает сигналы, выходящие с сумматоров 44, 46 по сигналу, поступающему со старшего выхода счетчика 49 через элемент задержки 50.

Если S )Ü + то на первом выходе компаратора 51 появляется «1», если 5, то

«1» появляется на втором выходе. Через элементы И 53 и ИЛИ 52 реализуется ситуация Я )S „. По сигналу с первого выхода блока определения направления ротации 33 на ключ 34 включается элекропневмоклапан 37; Воздух, проходя по каналу 25, давит на упор 20, поворачивая гильзу 18 до взаимодействия упоров 20 и 22.

При этом отверстия 19 гильзы 18 откроют тангенциальные каналы 14, а тангенциальные каналы 13 останутся закрытыми. Происходит ротация детали против часовой стрелки. При появлении «1» на втором выходе блока определения направления ротации 33, ключ 35 включает электропневмоклапан 38 и воздух идет по каналу 24. Давление воздуха на упор 21 поворачивает гильзу 18 до момента взаимодействия упоров 21 и 23.

При этом отверстия 19 гильзы 18 откроют тангенциальные каналы 13, а тангенциальные каналы 14 закроются. Происходит ротация детали по часовой стрелке.

1577954

При появлении сигналов «1» на выходах элементов И 32 с номерами 1,2 n/2, n 2+1, n(2+2, п на выходе элемента И 54 появляется «1». Это показывает, что деталь 55 заняла ориенироваванное положение. Триггер 40 обнуляется, на входах блока определения направления ротации 33 устанавливаются нули. При появлении «О» на входе ключа 36 электропневмоклапан 39 отключается, по каналу 26 перестает поступать воздух. Пружины 6 отжимают фиксаторы 5 и фиксируют деталь 55 в ориентированном положении. На втором входе элемента И 48 появляется «О» и импульсы с генератора тактовых импульсов.47 перестают поступать на вход счетчика 49. Отключается электропневмоклапан 37 или 38 и ротация детали прекращается. Для открепления детали отключается источник вакуумирования.

Формула изобретения

Вакуумный ориентирующий захват, содержащий полый корпус с установленным в нем с возможностью поворота механизмом удержания детали со средством поворота и средством торможения, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, механизм удержания детали выполнен в виде втулки, закрепленной на штуцере, установленном в

6 воздуховоде с помощью подшипник и кольцевого уплотнения с врзмо жно стью враще- ния относительно воздуховода, соединенного с дополнительно введенным источником вакуума, причем средство торможения выполнено в виде подпружиненных фиксаторов, размещенных в соответствующих отверстиях,. выполненных в упомянутой втулке, а средство поворота выполнено в виде установленной на корпусе кольцевой камеры, полость которой соединена с источником сжатого воздуха посредством пары ппотивоположных друг дрязгу- каналов, выцолненньц в боковых стенках кольцевой камеры, при этом внутри кольцевой камеры Hà корпусе с возможностью поворота установлена гиль- за с отверстиями, имеющая возможность поочередного перекрытия тангенциальных каналов, выполненных в корпусе и соединяющих выходы пары каналрв,с полостью корпуса, а на внешней поверхности гильзы и на внутренней поверхности кольцевой камеры установлены упоры, имеющие возможность взаимодействия друг с другом, причем фиксаторы имеют возможность взаимодействия с соответствующими проточками, выполненными в корпусе и соединенными соответствующими каналами с источником сжатого воздуха, а на рабочем торце захвата установлены датчики наличия детали.

1577954

6-6

1577954 ою

Составитель M. Илюкович

Редактор М. Товтин Техред А. Кравчук Корректор С. Черни

Заказ 1880 Тираж 695 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям прп ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина. 101