Схват манипулятора

 

Изобретение относится к робототехнике и позволяет расширить функциональные возможности схвата за счет придания захваченному предмету одной степени подвижности при сохранении удержания предмета схватом. Схват манипулятора имеет корпус, губки схвата в виде эластичных баллонов, заполненных сыпучим материалом, внешнюю эластичную оболочку, устройство для сведения губок в виде гофрированных эластичных трубок, закрепленных по две на каждой губке с наружной стороны симметрично относительно плоскости, проходящей через продольную ось схвата и делящей губку на две равные части. При работе схвата губки могут захватывать предмет все одновременно. В случае необходимости поворота предмета губки захватывают предмет попарно (для схвата с четырьмя губками), изгибаясь в различных плоскостях за счет неодновременной подачи и регулирования давления в каждой из двух гофрированных трубок на каждой губке. При этом захваченный предмет поворачивается вместе с губками, удерживающими его, в то время как другая пара губок разведена и одновременно со сведением поворачивается в обратном направлении. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (g1)g В 25 J 15/00, 15/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР! (21) 4476345/25-08 (22) 08. 06. 88 (46) 07. 07. 90. Бюп. М 25 (75) И.A.Ñëàâíîâ и В.B.Песенный (53) 62-229. 72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 1207757, кл. В 25 J 15/06, 1984, (57) Изобретение относится к робототехнике и позволяет расширить функциональные воэможности схвата за счет придания захваченному предмету одной степени подвижности при сохранении удержания предмета схватом. Схват манипулятора имеет корпус, губки схвата в виде эластичных баллонов, заполненных сыпучим материалом, внешнюю эластичную оболочку, устройство для сведения губок в виде гофрироИзобретение относится к схватам роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей схвата за счет возможности разворота детали в схвате.

На фиг. 1 показан схват, общий вид,в разрезе; на фиг. 2 - сечение

А-A на фиг. 1.

Схват манипулятора включает корпус 1, на котором закреплены губки .2 - 5, выполненные в виде эластичных баллонов, заполненных сыпучим мате" риалом и соединенных с вакуумной системой, устройство для сведения губок в виде глухих эластичных гоф„„SU„„1576310 А 1

2 ванных эластичных трубок, закрепленных по две на каждой губке с наружной стороны симметрично относительно плоскости, проходящей через продольную ось схвата и делящей губку на две равные части. При работе схвата губки могут захватывать предмет все одновременно. В случае необходимости поворота предмета губки захватывают предмет попарно (для схва" та с че; ырьмя губками), изгибаясь в различных плоскостях эа счет неодновременной подачи и регулирования давления в каждой из двух гофрированных трубок на каждой губке. При этом захваченный предмет поворачивается вместе с губками, удерживающими его, в то время как другая пара губок разведена и одновременно со сведением поворачивается в обратном направ- С лении. 2 ил. рированных трубок 6-13, закрепленных. с внешней стороны губок и соединенных с пневмосистемой, .причем трубки на каждой губке схвата расположены симметрично относительно плоскости, про" ходящей через продольную ось схвата (фиг. 1).

Схват работает следующим образом.

В исходном положении схват разомкнут. При захватывании предмета во все гофрированные трубки подается газ под высоким давлением, губки схвата избегаются и захватывают предмет. Затем внутренние полости губок вакуумируются, обеспечивая фиксацию предмета. Для поворота

1576310 объекта относительно продольной оси схвата с сохранением удержания объекта давления в трубках 6, 7, 10 и 11 стравяивается, и губки ? и 4 разжимаются. Одновременно прекращается вакуумирование внутренних полостей всех губок, стравливается давление в трубках 8 и 12 на губка 3 и 5, повышается давление в трубках 9 и 13 для сохранения силы захвата объекта и поворота губок с. захваченным объектом на некоторый угол против часовой стрелки, и подается высокое давление в трубки 6 и 10 губок 2 и

4, в результате чего последние сходятся и одновременно поворачиваются на некоторый угол по часовой стрелке. Затем стравливается давление иэ трубок 9 и 13 на губках 3 и 5, при 20 этом губки 3 и 5 разжимаются, высвобождая объект. Для дальнейшего поворота объекта подается высокое давление в трубки 7 и 11, затем стравливается давление иэ трубок 6 и 10 и подается в трубки 8 и 12, в результате чего губки 2 и 4 поворачиваются против часовой стрелки вместе с объектом, а губки 3 и 5 - по часовой стрелке и захватывают объект..

Очередность операций повторяется.

При этом количество губок может быть кратным 2, 3, 4 и т.д., определяя тем самым минимальное число губок, постоянно удерживающих объект, и/или количество групп губок, действующих самостоятельно.

Формула и э о б р е т е н и я

-Схват манипулятора, содержащий корпус, смонтированные на нем губки схвата в виде эластичных баллонов, заполненных сыпучим материалом, и привод их перемещения в виде закрепленных на внешней стороне губок эластичных гофрированных трубок, расположенных с внешней стороны губок и соединенных с системой управления, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, гофрированные трубки расположены попарно на каждой губке схвата симметрично относительно плоскости, проходящей через продольную ось схвата и делящей каждую губку на две равные части, причем трубки, расположенные симметрично относительно продольной оси схвата, соединены с системой управления попарно, каждая пара независимо от других, при этом количество губок образует четное число.

1576310 а

Составитель Л. Воскобойникова

Техред Л.Сердюкова Корректор Н.Ревская

Редактор Н.Рогулич

Заказ 1817

Тираж 692

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ. СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101