Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Цель изобретения - упрощение управления и повышение динамической точности за счет уменьшения массы подвижных звеньев. Манипулятор имеет выходное звено и основание 2. С выходным звеном, выполненным в виде платформы, посредством сферических шарниров 9 соединены шесть тяг 3. При одновременном включении шести приводов, жестко установленных на основании, происходит поворот по заданной программе входных звеньев 5 передаточных механизмов. Так как входные звенья передаточных механизмов закреплены на основании с помощью вращательных пар 8 и соединены с выходными звеньями с помощью вращательных пар 7, то движение от приводов передается звеньям 4. При этом сообщается перемещение тягам 3, которые связаны со звеньями 4 вращательными парами 6, оси которых параллельны осям пар 7. Таким образом, осуществляется перемещение и ориентация в пространстве выходного звена 1. После выполнения технологической операции звено перемещается в новое положение поворотом входных звеньев передаточных механизмов. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБ/МК

А1,SU„„5 5144 (У1)5 В 25 3 11/00 17/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

К ABTOPCHOIVIY СВИДЕТЕЛЬСТВУ. 1 (21) 4496594/31-08 (22) 18. 10.88 (46) 15.08.90. Бюл. У 30 (71) Ереванский политехнический институт им. К.Маркса (72) Ю.Л.Саркисян, К.М.Егишян, К.Г.Степанян, К.С.Арзуманян, Г.С.Айрапетян и Т.Ф.Парикян (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторской свидетельство СССР

Ф 1194672, кл. В 25 J 11/00, 1982.

{ 54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машино-строению и может быть использовано в робототехнике. Цель изобретения— упрощение управления и повышение динамической точности за счет уменьше-г ния массы подвижных звеньев. Манипулятор имеет выходное звено и основание 2. С выходным звеном, выполненным в виде платформы, посредством сферических шарниров 9 соединены

1585144

10 шесть тяг 3. При одновременном включении шести приводов, жестко установленных на основании, происходит поворот по заданной программе входных звеньев 5 передаточных механизмов.

Так как,входные звенья передаточных механизмов закреплены на основании с помощью вращательных пар 8 и соединены с выходньmm звеньями с помощью вращательных пар 7, то движение от приводов передается звеньям 4.

1 (1

1 (Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботостроении. 20

Цель изобретения — повьппение динамической точности за счет уменьшения массы.подвижных звеньев.

На фиг.1 изображен манипулятор; на фиг.2 — один передаточный меха- 25 низм.

Манипулятор (фиг.1) содержит исполнительный орган, выполненный в виде платформы 1, основание 2, шесть тяг 3, соединенных каждая с основа- 30 нием 2 с помощью передаточного механизма, содержащего два звена 4 и

5 и три вращательные кинематические пары цилиндрических шарниров 6 — 8.

Тяги соединяются с платформой 1 с помощью сферического шарнира 9. Шарнир 6 связывает выходное звено 4 с тягой 3, шарнир 7 — выходное звено

4 со входным звеном 5, а шарнир 8 является приводным (связь с приво- 40 дом на фиг.1 не показана) и связывает звено 5 с основанием 2. При этом оси шарниров 7 и 6 каждого передаточного механизма параллельны между со" бой. 45

Манипулятор работает следующим образом.

При включении приводов (на фиг.1 не показаны) происходит поворот по заданной программе входных звеньев 5 передаточных маханизмов. Вследствие кинематической связи платформы 1 с каждым из приводов посредством соответствующего передаточного механизма совокупность движений Входных 55 звеньев всех передаточных механизмов приводит к смещению в пространстве выходного звена манипулятора (платформы). В результате этого платфорПри этом сообщается перемещение тягам 3, которые связаны со звеньями

4 вращательными парами 6, оси которых параллельны осям пар 7. Таким образом, осуществляется перемещение и ориентация в пространстве выходного звена 1. После выполнения технологической операции звено перемещается в новое положение поворотом входных звеньев передаточных механизмов. 2 ил. ма перемещается относительно основания, обладая шестью степенями подвижности, и занимает требуемое положение, необходимое для выполнения технологической операции. Для перемещения платформы в новое положение и для изменения ее ориентации требуется изменить значения углов с 1 поворота входных звеньев передаточных механизмов (фиг. 2), что производится эа счет подачи на приводы соответствующих управляющих сигналов.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, исполнительный орган, выполненный преимущественно в виде платформы, шесть тяг, одни. концы которых соединены с исполнительным органом . посредством сферических шарниров, а также шесть приводов, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью упрощения управления повьппения динамической точности за счет уменьшения массы подвижных звеньев, он снабжен шестью передаточными механизмами, каждый иэ которых имеет входное звено, установленное на основании посредством первой вращательной пары, и выходное звено, соединенное одним концом с входным звеном посредством второй вращательной пары, а другимсо вторым концом соответствующей тяги с помощью третьей вращательной

1 пары, причем оси второй и третьей вращательных пар каждого передаточного механизма расположены параллельно одна другой, а все приводы жестко установлены на основании и кинематически связаны с входными звеньями соответствующих передаточных механизмов.

1585144

Составитель В. ВерховскийРедактор Н.Горват Техред Л.Олийнык Корректор А.Осауленко !

Заказ 2295 Тирам 696 . Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Иосква, 3-35, Рауаская наб., д. 4/5 .

Производственно«издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101