Робототехнологический комплекс
Изобретение относится к робототехнике и может найти применение при автоматизации сборки, например установки упругих колец в изделия. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения постановки упругих колец во внутренние канавки базовых деталей. Робототехнологический комплекс состоит из накопителя 7 с ложементами 9, в которых выполнены радиальные пазы и которые несут упругие кольца, питателя механической руки 11 с захватом 13 и технологического оборудования 1. Комплекс позволяет устанавливать детали типа уплотнительных и стопорных колец во внутренние канавки изделий. Для захвата упругого кольца захватом упругое кольцо в предварительно обжимается рычагами до размеров, меньших диаметра отверстия 4 в изделии 3. Далее упругое кольцо зажимается между штоком привода и корпусом захвата 13. Затем упругое кольцо переносится приводами перемещения захвата в вертикальной и горизонтальной плоскостях к отверстию 4 изделия 3. После опускания захвата 13 в отверстие 4 изделия 3 до совмещения ложемента захвата 13 с канавкой 5 изделия кольцо освобождается и ползуны с роликами посредством привода выталкивают упругое кольцо в канавку 5. Начинается вращение захвата 13 вокруг собственной оси с помощью привода ротации захвата. Кольцо "расправляется" по канавке 5 изделия. После установки упругого кольца в канавку 5 вращение прекращается и ползуны с роликами убираются. Захват 13 поднимается из отверстия 4. Захват 13 приводом перемещения механической руки 11 в горизонтальной плоскости возвращается к питателю. Одновременно автоматически выполняется смена изделия 3 на технологическом оборудовании 1. 6 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР с-с }»ссс . 4 6
jJv i» с» с1А " ! ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4456758/25-08 (22) 07.07.88 (46) 07,09,90. Бюл, М 33 (72) В.А,Рабинович, В,М.Охлобыстин, Е.П,Петухов и С.В.Козулин (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР М 1034892, кл. В 25 J 9/00, 1981. (54) РОБОТОТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС (57) Изобретение относится к робототехнике и может найти применение при автоматизации сборки, например установки упругих ко. „„5U„„1590371 А1 (я>s В 25 J 9/00, В 23 P 19/08 лец в изделия. Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет обеспечения постановки упругих колец во внутренние канавки базовых деталей. Робототехнологический комплекс состоит из накопителя 7 с ложементами 9, в которых выполнены радиальные пазы и которые несут упругие кольца, питателя механической руки 11 с захватом 13 и технологического оборудования 1. Комплекс позволяет устанавливать детали типа уплотнительных и стопорных колец во внутренние канавки изделий. Для захвата упругого кольца захва-. 1590371 том упругое кольцо предварительно обжимается рычагами до размеров, меньших диаметра отверстия 4 в изделии 3. Далее упругое кольцо ээжимается между штоком привода и корпусом захвата 13, Затем упругое кольцо переносится приводами перемещения захвата в вертикальной и горизонтальной плоскостях к отверстию 4 иэделия 3, После опускания захвата 13 в отверстие 4 изделия 3 до совмещения ложемента захвата 13 с канавкой 5 изделия кольцо освобождается и полэуны с роликами посредством привода выталкивают упругое Изобретение относится к робототехнике и может найти применение при автоматизации сборки, например установки упругих колец в иэделия машиностроения. Целью изобретения является расширение технологических возможностей эа счет обеспечения постановки упругих колец во внутренние канавки базовых деталей. На фиг.1 изображен робототехнологический комплекс, общий вид; на фиг,2 — вид А на фиг.1; на фиг.3 — вид Б на фиг.1; нэ фиг.4— разрез  — В на фиг.2 (рычаги сжаты); на фиг,5разрез à — Г на фиг,4; на фиг.6 — разрез Д вЂ” Д на фиг.З. Робототехнологический комплекс состоит из технологического оборудования 1 с базовыми упорами 2, при этом на технологическом оборудЬвании 1, например, выполненном в виде шагового транспортера, установлено изделие 3 с отверстием 4 и канавкой 5 под устанавливаемое упругое кольцо 6, а также накопителя 7 с приводом 8 перемещения ложементов 9, питателя 10 и механической руки 11, установленной с возможностью перемещения вдоль основания 12 в виде портала в несущей захват 13. Привод 8 перемещения ложементов 9 накопителя 7 имеет храповой механизм шаговой подачи, храповое колесо 14 которого жестко связано с ложементами 9, несущими упругие кольца 6. Каждый из ложементов 9 выполнен с центральным отверстием и радиальными пазами, Питатель 10 (фиг.6) состоит иэ рычаг ов 15 и из приводов подъема 16 и радиального перемещения 17 рычагов и установлен на накопителе 7, Механическая рука 11 установлена на каретке 18, перемещаемой посредством привода 19, и включает захват 13 с приводом 20 его вертикального перемещения и 40 кольцо в канавку 5. Начинается вращение захвата 13 вокруг собственной оси с помощ,.ю привода ротации захвата, Кольцо "расправляется" по канавке 5 изделия. После установки упругого кольца в канавку 5 вращение прекращается и ползуны с роликами убираются. Захват 13 поднимается из отверстия 4, Захват 13 приводом перемещения механической руки 11 в горизонтальной плоскости возвращается к питэтелю, Одновременно автоматически выполняется смена изделия 3 на технологическом оборудовании 1; 6 ил. приводом 21 ротации, Захват 13 состоит иэ корпуса 22 с ложементом 23 и с приводом 24 зажима заготовки, а также ползунов 25 с роликами и с приводом 26 перемещения ползунов. В корпусе 22 и в поршне 27 силового цилиндра привода 24 зажима выполнены радиальные П-образные пазы, образующие радиальные направляющие под ползуны 25 с роликами. В корпусе 22 между радиальными направляющими выполнены радиальные пазы под рычаги 15 питателя 10. Регулировка хода ползунов 25 выполняется вращением трубопровода 28 вокруг своей оси. От проворота после регулировки трубопровод 28 фиксируется шайбой 29 и винтом 30. Вращение захвату 13 от привода 21 ротации захвата передается через зубчатое колесо 31 и вал 32, установленный в подшипниках 33 качения. Корпус 34 подшипников 33 качения закреплен нэ плите 35, имеющей регулируемый упор 36. Энергоноситель к приводам 26 и 24 подается по трубопроводам 28, 37 и 38. Комплекс работает следующим образом, В исходном положении изделие 3 зафиксировано на технологическом оборудовании 1 базовыми упорами 2. Механическая рука 11 и захват 13 располагаются над питателем 10, упругое кольцо 6 находится в ложементе 9 над питателем 10. Храповое колесо 14 привода ложементов 9 накопителя 7 зафиксировано, Управление всеми приводами комплекса осуществляется системой управления по on редел ен ному циклу. Все перемещения подвижных частей комплекса контролируются датчиками положения, Цикл работы устройства начинается с подъема в верхнее . оложение под действием привода 16 подъема рычагов 15 и одно1590371 времейного опускания под действием привода вертикального перемещения захвата 13 в крайнее нижнее положение, при котором его ложемент 23 под упругое кольцо располагается в одной плоскости с упругим 5 кольцом 6. Привод 19 радиального перемещения посредством рычагов 15, придавая упругому кольцу 6 звездообразную. форму, устанавливает его в ложемент 23 захвата 13. 10 Далее упругое кольцо 6 зажимается в захвате 13, находясь между приводом 24 и корпусом 22. Рычаги 15 возвращаются в исходное положение, т.е. расходятся от оси захвата 13 и опускаются приводом 16 подъема в 15 нижнее положение. Захват 13 поднимается в верхнее положение приводом вертикального перемещения захвата и далее перемещается приводом t9 перемещения захвата в горизонтальной плоскости к отверстию 4 20 изделия 3. Одновременно с перемещением захвата 13 к изделию 3 выполняется смена ложементов 9 на позиции питателя 10 посредством вращения на шаг храпового колеса 14. после подхода захвата 13 к 25 отверстию 4 привод вертикального перемещения захвата опускает захват 13 в отверстие 4 до тех пор, пока регулируемый упор 36 не упрется в верхнюю плоскость иэделия 3. При этом ложемент 23 захвата 13 будет 30 находиться напротив канавки 5 изделия 3. Далее упругое кольцо 6, расположенное в ложементе 23, освобождается путем перемещения до упора вверх штока привода зажима 24. После этого упругое кольцо 6 35 выталкивается в радиальных направлениях ползунами 25 с роликами с помощью привода 26 в канавку 5 изделия 3, Под действием привода 21 ротации захват 13 начинае1 вращаться вокруг собственной оси и ползуны 40 25 с роликами обкатывают внутреннюю поверхность упругого кольца 6. Ползуны 25 с = роликами после выполнения обката упругого кольца 6 возвращаются в исходное положение. т.е. сходятся к оси захвата 13. Привод вертикального перемещения захвата вынимает захват 13 иэ отверстия 4 иэделия 3, Привод перемещения захвата в горизонтальной плоскости перемещает захват 13 к питателю 10. Одновременно технологическим оборудованием 1 осуществляется смена иэделия 3 на следующее изделие. Далее цикл повторяется. Формула изобретения Робототехнологический комплекс, содержащий технологическое оборудование, имеющее зажимное устройство, накопитель с приводом перемещения ложементов, питатель, механическую руку с приводом ее перемещения, установленную на основании и несущую захват с приводом зажима, выполненным в виде силового цилиндра, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения постановки упругих колец во внутренние канавки базовых деталей, захват снабжен приводами ротации и вертикального перемещения и выполнен в виде корпуса с установленными в нем ложементом и радиальными направляющими, а также в виде ползунов с роликами, установленных с возможностью перемещения в радиальных направляющих корпуса, при этом в каждом ложементе накопителя и корпусе захвата выполнены радиальные пазы, а питатель выполнен в виде рычагов, установленных с возможностью их взаимодействия с радиальными пазами ложементов накопителя и с радиальными пазами корпуса захвата, и снабжен приводом подьема этих рычагов, установленным на накопителе. 1590371 1590371 д- 8 23 1590371 Составитель А.Ширяева Техред M,Ìîðãåíòàë Корректор Э.Лончакова Редактор С.Пекарь Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул,Гагарина, 101 Заказ 2607 Тираж 698 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5
