Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах различного назначения. Цель изобретения - повышение производительности за счет сокращения рабочего цикла по времени. Манипулятор содержит корпус 1, на котором установлена головка 2 с возможностью линейного перемещения в направляющих 3 корпуса 1, сменные схваты 4, размещенные в корпусе головки 2 и привод подъема головки и вращения схватов. Привод 17 выдвижения схватов выполнен в виде силового цилиндра, подпружиненный шток 18 которого расположен в штоковых полостях 19 головки 2, соединен через зубчатую передачу 20 с валом поворота схватов, который посредством конической передачи связан с внутренним валом 8 планетарной передачи. На корпусе 1 закреплены устройства стопорения, например фиксаторы 13 и 14, подвижные элементы которых установлены с возможностью взаимодействия с зубчатыми венцами, выполненными соответственно на осях сателлитов 10 и на центральном колесе 11. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ . СОЯ4АЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (!9) О() (я)з В 25 J 9/00

ГОСУДАРСТВЕ ННЫЙ КОМИТЕ 3

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЬГГИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

6 (21) 4397679/25-08 (22) 28.03.88 (46) 23,09.90. Бюл. ЬЬ 35 (72) А.В.Абрамов и М.В.Белов (53) 62-229. 72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

ЬЬ 1371897, кл. 8 25 J 9/00, 1986. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах различного назначения. Цель изобретения — повышение производительности эа счет сокращения рабочего цикла по времени. Манипулятор содержит корпус 1, на котором установлена головка 2 с возможностью. линейного перемещения в направляющих 3 корпуса 1, сменные схваты 4, размещенные в корпусе головки 2, и привод подьема головки и вращения схватав. Привод17 выдвижения схватов выполнен в виде силового цилиндра, подпружиненный шток

18 которого расположен в штоковых поло стях 19 головки 2, соединен через зубчатую передачу 20 с валом поворота схватов, который посредством конической передачи связан с внутренним валом 8 планетарной передачи, На i.îðïóñå 1 закреплены устройства стопорения, например фиксаторы 13 и

14, подвижные элементы которых установлены с возможностью взаимодействия с зубчатыми венцами, выполненными соответственно на осях сателлитов 10 и на центральном колесе 11. 4 ил.

1593944

35

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах различного назначения, в частности при сборке микросборок.

Целью изобретения является повышение производительности за счет сокращения рабочего цикла по времени.

На фиг. 1 показана кинематическая схема манипулятора; на фиг. 2 — манипулятор, общий вид; на фиг. 3 — то же, вид сверху; на фиг. 4 — вид А на фиг. 2, Манипулятор содержит корпус 1, на котором установлена головка 2 с возможностью линейного перемещения в направляющих 3 корпуса 1, сменные схваты

4, размещенные в корпусе головки 2, и привод подьема головки и вращения схватов.

Корпус 1 установлен на опорной плите 5, которая является подвижным элементом линейного шагового двигателя. Индуктор выполнен в виде основания (не показан) с нанесенной на нем координатной сеткой.

Привод подъема головки и вращения схватов состоит из двигателя 6, планетарной передачи с двумя выходными коаксиально расположенными внешним 7 и внутренним

8 валами, кулачкового механизма и механизма вращения схвэтов.

Планетарная передача включает центральное колесо 9, установленное на выходном валу двигателя 6, сателлиты 10, оси которых жестко сяэаны с внутренним валом

8, и центральное колесо 11 с внутренними зубьями, жестко связанное посредством внешнего вала 7 с кулачком 12 кулачкового механизма подъема головки 2, Причем на корпусе 1 закреплены устройства стопоре-. ния, например фиксаторы 13 и 14, подвижные элементы которых установлены с возможностью взаимодействия с зубчатыми венцами, выполненными соответственно на осях сателлитов 10 и на центральном колесе 11 с. внутренними зубьями. Рабочая поверхность кулачка 12 контактирует с роликом 15, смонтированным на корпусе головки

2. В последней расположены вал 16 поворота схватов и привод 17 выдвижения схватов, Привод 17 выдвижения схватов выполнен в виде силового цилиндра, подпружиненный шток 18 которого расположен в штоковых полостях 19 головки 2, соединен через зубчатую передачу 20 с валом 16 поворота схватов. Причем зубчатые колеса цилиндрической зубчатой передачи 20 установлены на штоке 18 и валу 16 посредством шлицев 21 и 22, а вал 16 посредством конической передачи связан с внутренним валом

8 планетарной передачи. Каждый схват манипулятора снабжен клапаном 23 с редуктором 24 давления, причем вход редуктора соединены с напором, а выход клапана — с плунжерной полостью 19 головки 2, Манипулятор работает следующим об-. разом.

Фиксаторы 13 и 14 соединяют внутренний вал 8 и кулачок 12 с корпусом 1. Включается линейный шаговый двигатель, опорная плита 5 с жестко закрепленным на ней корпусом 1 и головкой 2 перемещается и останавливается на позиции загрузки (захвата компонентов) одним из схватов 4 над захватываемым компонентом, Срабатывает клапан 23, шток 18 механизма выдвижения схватов выдвигается под действием давления рабочей жидкости (воздуха), подаваемого в штоковую полость 19. Усилие на штоке

18 регулируется редуктором 24 давления.

После выдвижения схват 4 опускается. Срабатывает фиксатор 14, разъединяя кулачок

12 от корпуса 1. Кулачок 12 получает вращеНМе от двигателя 6 через центральное колесо 9, сателлит 10 и центральное колесо 11, вследствие чего головка 2 совместно со схватэми 4 опускается в направляющих 3 по координате и останавливается в заданном положении — происходит захват компонента. После захвата компонента возможны два случая; в случае последующего захвата такого же компонента из этого или другого места захвата головка 2 не поднимается (реверс двигателя не производится), а срабатывает клапан 23, шток 18 под действием пружины со схватом 4 и компонентом поднимается и может перемещаться на позицию установки.

B дальнейшем при захвате последующего компонента работает только привод выдвижения, так как величина выдвижения схватэ

4 отрегулирована.

Кроме того, в случае последующего захвата другого типоразмера компонента осуществляется реверс двигателя 6, кулачок 12 возвращается в исходное положение. Таким образом после захвата компонента в любом случае производится сначала подъем компонента либо реверсом двигателя, либо штоком со схватом, Для ориентации компонента схвэт поворачивается на определенный угол. Для этого срабатывают фиксаторы

14 и 13, соединяя кулачок 12 с корпусом 1 и разьединяя ось сателлита 10 от корпуса 1.

Схваты 4 получают вращение через звенья

9 — 10 — 8 — 16 — 22 — 20 — 21.

Спуск схватов производится аналогично подьему. Использование предлагаемого манипулятора позволит снизить энергоемкость (за счет уменьшения перемещенных масс), повысить производительность (исключение для однотипных компонентов обя- зательных подьема- поворота головки— поворота схватов) и повышение точности позиционирования схвата (исключение поворота головки и введение возможности создания регулируемого усилия на схвате), Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, 6 корпус, установленный на основании с возможностью перемещения, головку со сменными схватами, размещенными в корпусе головки, и привод подъема головки и вращения схватов, включающий двигатель, за- 10 крепленный на корпусе, планетарную передачу с двумя коаксиально расположенными внешним и внутренним выходными валами, кулачковый механизм, имеющий кулачок и опорный ролик, и устройства стопо- 15 рения, закрепленные на корпусе, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения производительности, каждый сменный схват снабжен приводом его выдвижения иэ корпуса головки, выполненным в виде силового цилиндра, шток которого кинематически связан с внутренним выходным валом планетарной передачи, жестко связанным с осями сателлитов, причем кулачок кулачкового механизма жестко связан с внешним выходным валом планетарной передачи, а опорный ролик этого механизма установлен на корпусе головки, при этом устройства стопорения установлены с воэможностью взаимодействия с осями сателлитов и с внешним выходным валом планетарной передачи.

1693944

1593944

Составитель А. Ширяева

Техред M.Ìîðãåí Tàë Корректор Н.Король

Редактор А.Мотыль

Производственно-издательский комбинат "Патент". г, Ужгород, ул,Гагарина, 101

Заказ 2800 Тираж 691 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5