Промышленный робот
Изобретение относится к средствам механизации и автоматизации технологических процессов в машиностроении, в частности к промышленным роботам, и может быть использовано для выполнения различных технологических операций в составе робототехнических комплексов. Целью изобретения является улучшение массогабаритных показателей за счет уменьшения количества двигателей приводов. При включении вибратора 4 возникает возвратно-поступательные движения стоек 38 и 39, которые преобразуются в шаговые поступательные перемещения платформы 1, каретки 12 и руки 27 путем поочередного включения и выключения муфт 13, 14, 30, 31, 35 и 36, взаимодействующих с тросами 5 и 16 и со стержнем 33. Фиксация платформы 1, каретки 12 и руки 27 осуществляется соответственно муфтами 37, 15 и 32. 3 ил.
Изобретение относится к средствам механизации и автоматизации технологических процессов в машиностроении, в частности к промышленным роботам, и может быть использовано для выполнения различных технологических операций в составе робототехнических комплексов. Целью изобретения является улучшение массогабаритных показателей за счет уменьшения количества двигателей приводов. На фиг. 1 изображен робот, общий вид; на фиг.2 вид А на фиг.1; на фиг.3 сечение Б-Б на фиг.2. Промышленный робот содержит платформу 1, перемещающуюся по направляющим 2 на роликоподшипниках 3, электрический вибратор 4 с несколькими выходами, размещенный на платформе 1, вертикально перемещающееся звено с приводом его перемещения, включающее гибкий элемент (трос) 5, шкивы 6 10, корпус 11, каретку 12, жестко связанную с концами троса 5, и электромагнитные муфты 13, 14 и 15, причем муфты 13 и 14 связаны с выходным элементом вибратора 4, а муфта 15 с его корпусом. На каретке 12 представлено выходное звено с приводом его перемещения, включающее гибкий элемент (трос) 16, шкивы 17 25, корпус 26, в котором установлена рука 27, на запястье 28 которой закреплен схват 29, и три электромагнитные муфты 30, 31 и 32, причем муфты 30 и 31 связаны с выходным элементом вибратора 4, муфта 32 с корпусом 26. Привод перемещения платформы 1 включает стержень 33, жестко связанный с основанием 34, и три электромагнитные муфты 35, 36 и 37, две из которых (35 и 36) связаны с выходным элементом вибратора 4, а третья (37) с его корпусом. Связь выходных элементов вибратора 4 с муфтами 13, 14, 30, 31, 35 и 36 осуществляется посредством стоек 38, 39, движение которых происходит одновременно в противоположных направлениях, и планок 40 и 41. Муфты 15 и 37 связаны с корпусом вибратора 4 посредством планки 42. Стойки 38 и 39 расположены в отверстиях 43 и 44 корпуса 11, а трос 16 проходит свободно через каретку 12 по каналам 45 и 46. Рука 27 на роликоподшипниках 47 перемещается по направляющим 48. Промышленный робот работает следующим образом. Для перемещения каретки 12 вниз необходимо, чтобы трос 5 перемещался влево в промежутке между шкивами 6 и 9. Это обеспечивается следующим образом. При движении стоек 38 и 39 от центра муфта 13 включена, т.е. подвижная часть сцеплена с тросом 5, а муфта 14 выключена, и трос 5 совершает один шаг влево. При движении стоек 38 и 39 навстречу, к центру, муфта 13 выключена, а муфта 14 включена, и трос 5 совершает второй шаг влево. Муфты 13 и 14 при их включении обеспечивают жесткое сцепление подвижных частей с тросом 5. Таким образом, перемещение на один шаг троса 5 влево в промежутке между шкивами 6 и 9 соответствует движению каретки 12 на такой же шаг вниз. Перемещение каретки 12 вверх осуществляется аналогично, только с другой последовательностью работы рабочих муфт 13 и 14, и при этом трос 5 совершает движение вправо в промежутке между шкивами 6 и 9. Фиксация (останов) в любой точке диапазона перемещения каретки 12 осуществляется с помощью муфты 15, т.е. включением муфты 15 и отключением рабочих муфт 13 и 14 осуществляется стопорение троса 5 и вместе с ним каретки 12. Реверсивное поступательное движение троса 16 и жестко прикрепленной к нему руки 27 осуществляется аналогично с помощью муфт 30, 31. Трос 16 выполнен в виде замкнутого контура на шкивах 17 25 и к нему прикреплена рука 27, свободно перемещающаяся в корпусе 26 с помощью роликоподшипников 47 на направляющих 48. Для обеспечения надежной фиксации руки 27 при работе механизма вертикального перемещения фиксирующая муфта 32 установлена жестко на корпусе 26. Линейное шаговое перемещение платформы 1 аналогичным образом обеспечивается с помощью управляемых муфт 35, 36, взаимодействующих со стержнем 33. Поочередные взаимодействия с неподвижным стержнем 33 муфт 35, 36 обеспечивают пошаговое поступательное перемещение платформы 1 в двух направлениях. Фиксация платформы 1, перемещающейся на направляющих 2 с помощью ролико-подшипников 3, осуществляется муфтой 37.
Формула изобретения
Промышленный робот, содержащий установленную на основании платформу с приводом ее продольного перемещения, на которой размещены направляющие, каретку с приводом ее перемещения, расположенную в этих направляющих, и установленное на каретке выходное звено с приводом его перемещения в направлении, перпендикулярном направлению перемещения каретки, отличающийся тем, что, с целью улучшения массогабаритных показателей за счет уменьшения количества двигателей приводов, все приводы содержат один общий для них электрический вибратор, установленный на платформе, при этом привод перемещения платформы включает стержень, установленный на основании вдоль направления перемещения платформы, и три управляемые муфты, расположенные с возможностью их взаимодействия со стержнем, две из которых связаны с выходным элементом вибратора, а третья установлена на его корпусе, привод перемещения каретки включает шкивы, расположенные на платформе и на направляющей каретки, гибкий элемент, расположенный на этих шкивах, концы которого закреплены на самой каретке, и три управляемые муфты, расположенные с возможностью их взаимодействия с гибким элементом, две из которых связаны с выходным элементом вибратора, а третья установлена на его корпусе, привод перемещения выходного звена включает шкивы, расположенные на каретке, на ее направляющей и на платформе гибкий элемент, расположенный на этих шкивах, концы которого закреплены на выходном звене, и три управляемые муфты, расположенные с возможностью их взаимодействия с гибким элементом, две из которых связаны с выходным элементом вибратора, а третья с кареткой.РИСУНКИ
Рисунок 1, Рисунок 2, Рисунок 3MM4A Досрочное прекращение действия патента Российской Федерации на изобретение из-за неуплаты в установленный срок пошлины за поддержание патента в силе
Номер и год публикации бюллетеня: 8-2000
Извещение опубликовано: 20.03.2000
