Кисть промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов, автооператоров и манипуляторов. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет увеличения жесткости конструкции. Кисть промышленного робота состоит из корпуса 1, держателя 2 рабочего органа, установленного в корпусе посредством роликового подшипника со скрещенными осями роликов 3, и механизмов вращения и качания держателя и вращения корпуса. Вращение корпусу передается от внешнего вала 16. Вращение держателю 2 передается от внутреннего вала 5, который жестко связан с ведущим зубчатым колесом 6 конической передачи механизма вращения держателя, на держатель 2, жестко связанный с ведомым зубчатым колесом 7 посредством блока зубчатых колес, установленного на консольной оси корпуса. Качание держателя 2 осуществляется от вращающегося промежуточного вала 13 с ведущим зубчатым колесом 14 и корпуса 1, на котором смонтировано ведомое колесо 15. Держатель 2 обкатывается по зубчатому колесу 9 блока зубчатых колес и осуществляет процесс качания. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 J 17 00

ЮИВД, атиити- „,;„ц„-д„

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4623641/25-08 (22) 21.12.88 (46) 30.10.90. Бюл. № 40 (72) В.А. Смирнов, А.А. Смирнов и P.Ô. Бирюкова (53) 62-229.72 (088.8) (56) Заявка Японии № 61-25516, кл. В 25 J 17/00, опублик. 1986. (54) КИСТЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов, автооператоров и манипуляторов. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет увеличения жесткости конструкции. Кисть промышленного робота состоит из корпуса 1, держателя 2 рабочего органа, установленного в корпусе посредством

„„SU,„, 1602741 A 1

2 роликового подшипника со скрещенными осями роликов 3, и механизмов вращения и качания держателя и вращения корпуса.

Вращение корпусу передается от внешнего вала !6. Вращение держателю 2 передается от внутреннего вала 5, который жестко связан с ведущим зубчатым колесом 6 конической передачи механизма вращения держателя, на держатель 2, жестко связанный с ведомым зубчатым колесом 7 посредством блока зубчатых колес, установленного на консольной оси корпуса. Качание держателя

2 осуществляется от вращающегося промежуточного вала 13 с ведущим зубчатым колесом 14 и корпуса 1, на котором смонтировано ведомое колесо 15. Держатель 2 обкатывается по зубчатому колесу 9 блока зубчатых колес и осуществляет процесс качания.

1 ил.

1602741

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов, автооператоров, манипуляторов.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет увеличения жесткости конструкции.

На чертеже представлена кисть промышленного робота, разрез.

Кисть промышленного робота содержит корпус 1, держатель 2 рабочего органа, установленный в корпусе 1 посредством подшип.ника на скрещенных роликах 3 и стакана 4, н механизмы вращения и качания держателя и вращения корпуса 1.

Механизмы вращения держателя 2 выполнены в виде внутреннего вала 5 и конической зубчатой передачи, ведущее зубчатое колесо 6 которой жестко связано с внутренним валом 5, а ведомое зубчатое колесо 7 жестко связано с валом держателя 2, при этом ведушее 6 и ведомое 7 зубчатые колеса связаны между собой промежуточными зубчатыми колесами 8 и 9, выполненными в виде блока зубчатых колес, установленного посредством подшипников 10 на оси

11, закрепленной консольно на фланце 12 корпуса 1.

Механизм качания держателя состоит из промежуточного вала 13, установленного коаксиально внутреннему валу 5, H конической зубчатой передачи, ведущее колесо 14 которой установлено на промежуточном валу 13, а ведомое зубчатое колесо 15 смонтировано на торце корпуса 1.

Промежуточный вал 13 установлен коаксиально внутреннему валу 5 посредством подшипников, внешний вал 16 также установлен коаксиально промежуточному и внутреннему 5 валам посредством подшипников 17. Корпус 1 установлен на внешнем валу 16 посредством подшипника, две дорожки 18 качения которого выполнены на передней поверхности внешнего вала 16, а его шарики 19 установлены между кольцами 20 и 21 на дорожках 18 качения. Таким образом корпус 1 через кольца 21 и 20, шарики 19 базируется на внешнем валу 16.

Кисть манипулятора работает следующим образом.

Вращение держателя. Вращается внутренний вал 5 с ведущим зубчатым колесом 6; начинает вращаться блок зубчатых колес, так как его зубчатое колесо находится в зацеплении с внутренним валом 5. Зубчатое колесо 9 блока зубчатых колес передает вращение ведомому зубчатому колесу 7 и жестко связанному с ним держателю 2, который вращается в подшипнике со скрещенными роликами 3.

20

Качание держателя. Вращается промежуточный вал 13 с ведущим зубчатым колесом 14, которое передает движение ведомому зубчатому колесу 15. Ведомое зубчатое колесо 15 вместе с жестко связанными с ним кольцами 20 и 21 подшипника, корпусом кисти вращаются вокруг оси А.

Стакан 4 с установленными в нем подшипником со скрещенными роликами 3, ведомым зубчатым колесом 7 и держателем 2 также вращаются вокруг оси А, при этом ведомое зубчатое. колесо 7 обкатывается по зубчатому колесу 9 блока зубчатых колес, т.е. вал держателя 2 как бы перемещается по наружной поверхности конуса с углом а. Таким образом происходит процесс качаниярыскания.

Вращение кисти. Для осуществления вращения кисти вращается внешний вал 16, вместе с которым вращается корпус 1 кисти.

Формула изобретения

Кисть промышленного робота, содержащая корпус, держатель рабочего органа, установленный в корпусе посредством подшипника, механизм вращения держателя, включающий внутренний вал и коническую зубчатую передачу, ведущее и ведомое зубчатые колеса, которой жестко связаны соответственно с внутренним валом, с валом держателя и с двумя промежуточными зуб30 чатыми колесами, механизм качания держателя, включающий промежуточный вал, и механизм вращения корпуса, включающий внешний вал, причем корпус установлен на этом внешнем валу посредством подшипника и этот вал механизма вращения корпуса, а также промежуточный вал механизма качания держателя и внутренний вал механизма вращения держателя установлены коаксиально, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за

40 счет увеличения жесткости конструкции, механизм качания держателя имеет коническую зубчатую передачу, ведущее зубчатое колесо которой жестко связано с промежуточным валом этого механизма, а ее ведомое зубчатое колесо смонтировано на кор45 пусе, причем промежуточные зубчатые колеса механизма вращения держателя выпол.нены в виде блока зубчатых колес, установленного на дополнительно введенной оси, закрепленной консольно на корпусе, а подшипник держателя выполнен роликовым со

50 скрещенными осями роликов, при этом на наружной поверхности внешнего вала механизма вращения корпуса выполнены дорожки качения под шарики подшипника корпуса, а кольца этого подшипника закреплены на корпусе.